浙大工业过程控制PID控制器的参数整定及其应用

会计学1浙大工业过程控制PID控制器的参数整定及其应用2021/5/312上一讲内容回顾讨论仿真系统SimuLink的使用方法;介绍了单回路控制器“正反作用”的选择原则；描述了单回路系统的常用性能指标；通过仿真讨论了PID控制律的意义及与控制性能的关系。第1页/共31页2021/5/313控制器的“正反作用”选择问题:如何选择控制阀的“气开气关”？如何选择温度控制器的正反作用，以使闭环系统为负反馈系统？第2页/共31页2021/5/314PID控制器的物理意义讨论对于一般的自衡过程，当设定值或扰动发生阶路变化时，为什么采用纯比例控制器会存在稳态余差？引入积分作用的目的是什么，为什么引入积分作用会降低闭环控制系统的稳定性？引入微分作用的目的是什么，为什么实际工业过程中应用并不多？第3页/共31页2021/5/315本讲基本要求了解PID控制规律的选取原则,掌握单回路PID控制器的参数整定方法,了解PID控制器的“防积分饱和”与“无扰动切换”技术,了解PID参数的自整定方法。第4页/共31页2021/5/316控制器增益Kc或比例度δ增益Kc的增大（或比例度δ下降），使系统的调节作用增强，但稳定性下降；积分时间Ti积分作用的增强（即Ti下降），使系统消除余差的能力加强，但控制系统的稳定性下降；微分时间Td微分作用增强（即Td增大），可使系统的超前作用增强，稳定性得到加强，但对高频噪声起放大作用，主要适合于特性滞后较大的广义对象，如温度对象等。PID参数对控制性能的影响第5页/共31页2021/5/317工业PID控制器的选择*1：当工业对象具有较大的滞后时，可引入微分作用；但如果测量噪声较大，则应先对测量信号进行一阶或平均滤波。讨论：选择原则。第6页/共31页2021/5/318PID整定法1-经验法针对被控变量类型的不同，选择不同的PID参数初始值，投运后再作调整。尽管简单，但即使对于同一类型的被控变量，如温度系统，其控制通道的动态特性差别可能很大，因而经验法属最为“粗糙”的整定法。（具体整定参数原则见p.65表5.3-1）第7页/共31页2021/5/319工程整定法2-临界比例度法步骤：（1）先将切除PID控制器中的积分与微分作用，取比例增益KC较小值，并投入闭环运行；（2）将KC由小到大变化，对应于某一KC值作小幅度的设定值阶跃响应，直至产生等幅振荡；（3）设等幅振荡时振荡周期为Tcr、控制器增益Kcr，再根据控制器类型选择以下PID参数。控制规律KcTiTdP0.5KcrPI0.45Kcr0.83TcrPID0.6Kcr0.5Tcr0.12Tcr第8页/共31页2021/5/3110单回路PID参数整定仿真举例SimuLink仿真程序参见..\PIDControl\PIDLoop.mdl）第9页/共31页2021/5/3111工程整定法3-响应曲线法*临界比例度法的局限性：生产过程有时不允许出现等幅振荡，或者无法产生正常操作范围内的等幅振荡。响应曲线法PID参数整定步骤：（1）在手动状态下，改变控制器输出（通常采用阶跃变化），记录被控变量的响应曲线；（2）由开环响应曲线获得单位阶跃响应曲线，并求取“广义对象”的近似模型与模型参数；（3）根据控制器类型与对象模型，选择PID参数并投入闭环运行。在运行过程中，可对增益作调整。第10页/共31页2021/5/3112“广义对象”动态特性的阶跃响应测试法*典型自衡工业对象的阶跃响应对象的近似模型：对应参数见左图，而增益为：[ymin,ymax]为CV的测量范围；[umin,umax]为MV的变化范围，对于阀位开度通常用0~100%表示。第11页/共31页2021/5/3113Ziegler-Nichols参数整定法*特点：适合于存在明显纯滞后的自衡对象，而且广义对象的阶跃响应曲线可用“一阶+纯滞后”来近似。整定公式：第12页/共31页2021/5/3114响应曲线法举例SimuLink仿真程序参见..\PIDControl\PIDLoop.mdl）假设测量范围为200~400℃,K=1.75,T=10min,τ=7min.Kc=0.8,Ti=14min,Td=3.5min.第13页/共31页2021/5/3115响应曲线法举例（续）第14页/共31页2021/5/3116对于无显著纯滞后的自衡对象PID参数整定法（1/4准则）*特点：适合于纯滞后不显著的自衡对象，而且广义对象的阶跃响应为“S”型曲线。初始整定参数：Ts为对象开环阶跃响应的过渡过程时间。参数调整：将上述PID控制器投入“Auto”（自动）方式，并适当改变控制回路的设定值，观察控制系统跟踪性能。若响应过慢且无超调，则适当加大KC，例如增大到原来的两倍；反之，则减小KC值。第15页/共31页2021/5/3117响应曲线1/4准则法举例SimuLink仿真程序参见..\PIDControl\PIDLoop.mdl第16页/共31页2021/5/3118单回路系统的“积分饱和”问题问题：当存在大的外部扰动时，很有可能出现控制阀调节能力不够的情况，即使控制阀全开或全关，仍不能消除被控输出y(t)与设定值ysp(t)之间的误差。此时，由于积分作用的存在，使调节器输出u(t)无限制地增大或减少，直至达到极限值。而当扰动恢复正常时，由于u(t)在可调范围以外，不能马上起调节作用；等待一定时间后，系统才能恢复正常。第17页/共31页2021/5/3119单回路系统积分饱和现象举例单回路PID控制系统（无抗积分饱和措施）(参见模型…/PIDControl/PidLoopwithLimit.mdl)第18页/共31页2021/5/3120单回路系统积分饱和仿真结果第19页/共31页2021/5/3121单回路系统的防积分饱和原理讨论：正常情况为的PI控制算法；而当出现超限时，自动切除积分作用。第20页/共31页2021/5/3122单回路系统的抗积分饱和举例(仿真模型参见…/PIDControl/PidLoopwithAntiInteSatur.mdl)第21页/共31页2021/5/3123手自动无扰动切换问题与实现实现方式：在Auto（自动）状态，使手操器输出等于调节器的输出；而在Man（手动）时，使调节器输出等于手操器的输出；第22页/共31页2021/5/3124继电器型PID自整定器原理第23页/共31页2021/5/3125具有继电器型非线性控制系统问题：如何分析上述非线性系统产生等幅振荡的条件？第24页/共31页2021/5/3126继电器输入输出信号分析第25页/共31页2021/5/3127周期信号的Fourier级数展开一个以T为周期的函数f(t)可以展开为对齐次函数,有假设继电器的幅值为d，则继电器输出的一次谐波为第26页/共31页2021/5/3128继电器型控制系统等幅振荡条件对于没有滞环的继电器非线性环节，假设该环节输入的一次谐波振幅为a，则对继电器输入输出的一次谐波，其增益为闭环继电系统临界稳定条件：对于继电器控制器而言，其临界增益为：临界振荡周期为Tcr。再由临界比例度法自动确定PID参数.第27页/共31页2021/5/3129继电器型PID自整定举例具体参见…/PIDControl/PidLoopAutoTuning.mdl第28页/共31页2021/5/3130结论讨论了PID控制规律的选取原则,详细分析了单回路PID参数整定方法,介绍了PID控制器的“防积分饱和”与“无扰动切换”技术,分析了继电器型PID参数自整定原理。第29页/共31页2021/5/3131练习题对于题图5-1（p.68）所示的加热炉出口温度控制系统，假设变送器量程为200~300℃。试回答以下问题并说明理由：（1）燃料控制阀选用“气开”阀还是“气关阀”？（2）温度控制器该选“正作用”还是“反作用”？（3）若在手动控制状态，燃料控制阀风压（或者说温度控制器输出电流）减少3%，炉出口温度的变化过程如题5-8下所示。请确定“广义对象”的特性参数K、T、τ。（4）若温度控制器采用PID调节器，试确定PID参数，并给出SimuLink仿真曲线（假设设定值从270℃上升至280℃）。第30页/共31页