机械手plc程序实验报告

机械手plc程序实验报告 PLC机械手的模拟控制实验报告 PLC实验报告 实验名称: 组长: 组员: 组员: 班 级: 实验时间: 机械手的模拟控制 杨 键 090603161 翟 俊 090603166 张万权 090603171 自动化 2012-1-11 一、 实验目的 1(学会作I/O分配表 2(能够编写程序并配注释。 3(掌握基本的调试并运行程序。 二、 实验内容 下图中，按起动后，传送带A运行直到按一下光电开关才停止，同时机械手下降。下降到位后机械手夹紧物体，2s后开始上升，而机械手保持夹紧。上升到位左转，左转到位下降，下降到位机械手松开，2s后机械手上升。上升到位后，传送带B开始运行，同时机械手右转，右转到位，传送带B停止，此时传送 程序: 篇二:PLC实验报告_机械手 中央民族大学 PLC实验报告 题 目:机械手动作的模拟 班 级: 1自动化 学生姓名: 学 号:指导教师:张 实验二十 机械手动作的模拟 一、实验目的 用数据移位指令来实现机械手动作的模拟 二、实验说明 下图为一个将工件由A处传送到B处的机械手，上升/下降和左移/右移的执行用双线圈二位电磁阀推动气缸完成。当某个电磁阀线圈通电，就一直保持现有的机械动作，例如一旦下降的电磁阀线圈通电，机械手下降，即使线圈再断电，仍保持现有的下降动作状态，直到相反方向的线圈通电为止。另外，夹紧/放松由单线圈二位电磁阀推动气缸完成，线圈通电执行夹紧动作，线圈断电时执行放松动作。设备装有上、下限位开关和左、右限位开关，它的工作过程如图所示，有八个动作，即为: 原位 下降夹紧上升右移 左移放松下降 三、实验面板图: 四、实验步骤 2、打开主机电源将程序下载到主机中。 3、启动并运行程序观察实验现象。 五、梯形图参考程序 I0.2、I0.4输入高电平，M10.1-M11.1处于低电平时，机械手处于原位。 机械手回到原位 在相应条件下，执行相应的操作，给出机械手处于相应的状态: 原位、左下、抓紧、左上、右上、右下、放松、右上、左上。 篇三:PLC机械手课程设计报告 目 录 摘 要..................................................................................................................................I 1 设计目的和要 求 .......................................................................................................... 1 1.1 目 的 ................................................................................................................... 1 1.2 要 求 ................................................................................................................... 1 2 机械手的工艺和控制要 求 ............................................................................................ 2 2.1 设备概 况 ............................................................................................................ 2 2.1.1 工艺介 绍 ................................................................................................... 2 2.1.2 面板操 作 ................................................................................................... 2 2.2 控制要 求 ............................................................................................................ 3 2.2.1液压系统油泵启动及停 止 ........................................................................... 3 2.2.2机械手工作方 式 ......................................................................................... 3 2.2.3系统保护和报警功 能。............................................................................... 3 3 PLC控制系统发设计方 法。 ........................................................................................ 4 3.1 确定输入输 出 ..................................................................................................... 4 3.2 选着PLC的型 号。 ............................................................................................. 4 3.3 机械手设计框 图: .............................................................................................. 4 3.4 为PLC的输入输出编 址 ...................................................................................... 4 4 电气原理图设 计 .......................................................................................................... 6 4.1主电路设 计 .......................................................................................................... 6 4.2输入电 路 ............................................................................................................. 6 4.3输出电 路 ............................................................................................................. 6 4.4绘图注意事 项 ...................................................................................................... 6 5 PLC程序设 计 ............................................................................................................. 7 5.1主程序流程 图 .................................................................................................... .. 8 5.2 手动子程 序 ......................................................................................................... 9 5.3回原点子程序流程 图 .......................................................................................... 10 5.4 单步流程 图 ........................................................................................................11 5.5 单周期流程 图 ................................................................................................... 12 5.5自动流程 图 ........................................................................................................ 13 5.6 程序调 试 .......................................................................................................... 13 6 总 结 ......................................................................................................................... 14 附录1 机械手电气原理图 附录2 机械手梯形图 摘要 机械手主要用于搬动或者装卸零件的重复动作，动力来源于液压系统。在机 械手控制选用PLC，其原因安全可靠。机械手控制分为手动、回原点、单步、单 周期、自动五大部分。各个功能运用转换开关进行切换，切后按照以前步骤继续 执行。通过PLC输出驱动中间继电器，接(来自:WwW.xIelW.cOm 写 论文 网:机械手plc程序实验报告)通电磁阀。首先运用AUTOCAD绘制 实际工程电气接线图，在实验室运用实验模拟设备，进行编程模拟。 关键字:机械手 PLC 电气接线图 电磁阀 中间继电器 1 设计目的和要求 1.1 目的 (1)用PLC实现对机械手手、自动控制。 (2)用PLC设计具有多种操作方式的电控系统的程序结构。 (3)掌握一般控制系统操作方式切换时保持系统状态连续的程序设计思路和方 法。 (4)自行设计手动、回原点、单步、单周期和自动五种工作方 式下的控制程序。 1.2 要求 (1)绘制电气原理图时要符合国家。 (2)PLC配置及硬件接线正确。 (3)PLC程序要满足设计要求。 (4)编写规范可读性强。 (5)程序设计报告撰写规范。 2 机械手的工艺和控制要求 2.1 设备概况 机械手在专用机床及自动生产线上应用十分广泛，主要用于搬动或者装卸零件的重复动 作，以实现生产自动化。本设备为一般机械手，其动力来源于液压系统。 2.1.1 工艺介绍 机械手搬运工件动作示意图如下: 图2.1 机械手搬运工件动作示意图 左上角为原点位置，工件按下降—夹紧—上升—右行—下降—放松 —上升—左行—回原点为一个工作周期。上升/下降、左行/右行、夹紧/放松 的动作均采用电磁阀控制液压系统实现，都工作顺序由行程开关和定时器进行控 制。 2.1.2 面板操作 该系统的控制方式由操作面板的行程开关进行选择，设计时要求能够进行手 动、自动操作方式控制功能。 2.2 控制要求 2.2.1液压系统油泵启动及停止 单按钮操作，按下油泵启/停按钮，油泵启动，在按下一次油泵停止。系统工作时卸荷阀得电升压，反之卸荷阀失电卸荷。 2.2.2机械手工作方式 机械手的操作方式分为手动、回原点、单步、单周期、自动五种工作方式，五种工作不仅能各自独立工作，还能按顺序实现他们之间的互相转换，转换过程中原状态保持，转换后按照新的工作方式进行。 (1)手动: 选择手动方式，按下手动按钮，结合限位开关，对各个动作进行单独控制。 如:按下机械手下降按钮，机械手下降，松开机械手按钮，机械手停止下降，或者到位后，机械手停止下降，机械手只能在左限位和有限位才能下降中间不可以下降。 (2)回原点: 选择回原点方式，按下原点按钮，机械手以最快及最安全的路径回到原点位置停止。如:若机械手未夹物体时，以最快路径回 到原点位置;若机械手夹了物体必须搬运到B点，在回到原点位置。 (3)单步: 选择单步方式，按一次启动按钮，机械手动作一个工步后自动停止。 (4)单周期: 选择单周期方式，按启动按钮，机械手动作一个周期后自动停止;在动作过程中，按停止按钮，机械手立即停止，在按启动按钮，机械手继续动作，机械手继续动作，一个周期后自动停止。 (5)自动: 选择自动方式，按启动方式，机械手周而复始的动作;在动作过程中，按停止按钮，机械手不立即停止等到当前一个周期结束才停止。 2.2.3系统保护和报警功能。 该系统的动力装置为液压控制系统。液压系统要求具有滤油器堵、油温高声光报警，失压和油位低要求声光报警、立即卸荷和停油泵的保护功能故障报警后，按报警解除按钮，可解除报警信号。