基于MATLAB的洗衣机模糊控制设计毕业设计

毕业设计 基于MATLAB的洗衣机模糊控制设计 摘 要 模糊控制洗衣机不仅实现了洗衣机的全面自动化，也提高了洗衣的质量，具有很强的实用性和较好的发展前景。 本设计的主要目的是设计一个比较合理的洗衣机模糊控制器，这种采用模糊控制的洗衣机能够通过洗衣桶内水的脏污程度和污渍性质（油污或者泥污）来自动预选水位和洗涤时间，以达到最佳的洗涤效果。 本文主要研究了基于MATLAB的洗衣机模糊控制。首先介绍了模糊控制的基本原理，明确本设计中所要控制的变量，即水位和洗涤时间。其次，定义了输入、输出模糊集，结合实际情况定义了隶属函数，然后建立模糊控制规则，给出模糊控制表，进行了模糊推理。最后采用Simulink对该系统进行仿真，通过仿真曲线可以看出，文中采用的模糊控制是正确而有效的。 关键词：模糊控制；模糊集；隶属函数；控制规则；模糊推理 Abstract Fuzzy control of washing machine does not only achieve a fully automated washing machine, but also improve the quality of laundry; it has a strong practicality and a good development prospect. The main purpose of this design is to design a more reasonable washing machine fuzzy controller, fuzzy control of washing machine can automatically detect the dirty level of laundry bucket and the nature of stain (oil or sediment); it also can automatically pre-selected water level and washing time to achieve the best water quality. This paper mainly studies what based on the MATLAB fuzzy control of washing machines. First, it introduces the basic principles of fuzzy control, clearly the variables of this design to control, those are water level and washing time; Second, define the input and output fuzzy sets, and define the membership function combined the actual conditions, and then create the fuzzy control rules, give the fuzzy control table, then use these to the fuzzy reasoning. Finally, Simulink simulates the system; the simulation curves show that the text used in fuzzy control method is correct and effective. Key words: fuzzy control; fuzzy sets; the membership function; control rules; the fuzzy reasoning 目 录 1第1章 前言 11.1 选题的目的及意义 11.2 国内外发展情况 21.3 MATLAB简介 41.4 模糊控制简介 41.5 论文的主要内容 6第2章 模糊控制器原理及设计 62.1 模糊控制原理 172.2 模糊控制系统的分类 182.3 模糊控制器的设计 21第3章 洗衣机的模糊控制 213.1 洗衣机的时间控制 283.2 洗衣机的水位控制 313.3 本章小结 32结 论 33参考文献 34致 谢 35附录1 36附录2 37附录3 38附录4 40附录5 第1章 前言 1.1 选题的目的及意义 随着现代社会生活节奏的不断加快和人们生活水平的不断提高，人们对各种方便、快捷的家用电器需求量越来越大，为了提高人们的生活效率，全自动洗衣机应运而生。本设计就是围绕着智能洗衣机进行研究。本课题的主要目的就是设计一个比较合理的洗衣机模糊控制器，这种采用模糊控制的洗衣机能够自动检测洗衣桶内水的脏污程度和污渍性质（油污或者泥污）；能自动预选水位和洗涤时间，并适时调整这些运行参数，以达到最佳的洗涤效果。 洗衣机的技术发展日新月异，产品类型众多，但是从总体来看，人们对洗衣机的基本要求应该是：省时、省电、省水、磨损率小、操作方便、功能完善等。以上特点从技术角度可由洗衣机的洗涤方式和控制方式这两个基础特性决定。目前存在的洗涤方式有波轮式（又称涡卷式）、搅拌式洗涤方式则代表着国际上的发展方向。对洗衣机技术的发展使得人们期望在采集一种比较好的洗涤方式的同时，希望洗衣机的控制部分能在洗涤过程中对衣物重量、脏度、洗涤剂的浓度，水的硬度、温度等影响洗涤效果的诸多因素进行检测，并能对这些检测结果做出合理的反应，从而得到比较理想的洗涤效果。现代科学技术的发展，特别是嵌入式级数的发展，使微电脑的功能日益强大，微电脑与传感器系统的结合，足以实现上述功能。另外，人们对洗衣机使用方便的要求使得洗衣机的全自动化成为另一个发展方向。因此，从世界范围内来说，洗衣机总的发展趋势是向微电脑，传系统，智能化、全自动化的方向发展。 1.2 国内外发展情况 1965年美国加州大学的L.A.Zadeh教授在其发表的著名论文“Fuzzy Sets”中，首次提出用“隶属函数”的概念来定量描述事物模糊性的模糊集合理论，从此奠定了模糊数学的基础。 我国古代伟大的哲学家和思想家老子曰“精确兮，模糊所伏；模糊兮，精确所依。”模糊数学不是将数学变得模模糊糊，而是用数学的方法去描述客观世界中的模糊现象，揭示其本质和规律。模糊数学在经典数学和充满模糊性的现实世界之间架起一座桥梁。 1974年英国学者E.H.Mamdani首次把模糊集合理论成功地应用在锅炉和蒸汽机的控制之中，在自动控制领域中首开模糊控制在实际工程上应用之先河。 在短短的30多年里，模糊数学获得了长足的发展，在理论和应用上都取得了令人惊叹的丰硕成果。模糊数学的应用领域已涉及到自动控制、图像和文字识别、人工智能、地质、地震、医疗诊断、气象分析、航空、航天、火车汽车轮船驾驶、交通管理、决策评价、企业管理和社会经济等许多方面。 在自动化技术中的应用是模糊数学非常活跃而又硕果累累的一个领域。著名的自动控制权威Austrom 曾经指出：模糊逻辑控制，神经网络控制与专家控制是三种典型析智能控制方法。 90年代初，模糊家电风靡日本，给日本企业带来了巨大的商业利润，同时也推动欧美和其它国家，进一步促进了模糊技术的发展。1985年世界上第一块模糊逻辑芯片在美国著名的贝尔实验室问世，这是模糊技术走向实用化的又一里程碑。日本、美国、德国等许多著名公司都在积极从事这方面的研究，相继开发出许多商业化的模糊逻辑芯片，1986年日本建立了模糊控制器硬件系统（模糊控制专用器件）。上个世纪80年代末期到90年代中期先后提出了模糊近似推理、模糊自适应控制、模糊神经元网络和模糊自适应推理系统等。给模糊技术的应用注入了新的活力，开辟了十分诱人的光明前景。 我国在模糊理论领域的研究处于世界先进水平，先后出版了几十本有关模糊领域的著作。在工程技术应用方面较为薄弱，已经提出了连续监控系统设计方法和便于工程应用的模糊集成控制方法。上世纪90年代后期开始出现了模糊家电控制等。 1.3 MATLAB简介 科学研究和工程应用中，往往要进行大量的数学计算，其中包括矩阵运算。这些运算一般来说难以用手工精确和快捷地进行，而要借助计算机编制相应的程序做近似计算。目前流行用Basic、Fortran和c语言编制计算程序, 既需要对有关算法有深刻的了解，还需要熟练地掌握所用语言的语法及编程技巧。对多数科学工作者而言，同时具备这两方面技能有一定困难。通常，编制程序也是繁杂的，不仅消耗人力与物力,而且影响工作进程和效率。为克服上述困难，美国Mathwork公司于1967年推出了“Matrix Laboratory”（缩写为Matlab）软件包，并不断更新和扩充。目前最新的5.x版本（windows环境）是一种功能强、效率高便于进行科学和工程计算的交互式软件包。实践证明，你可在几十分钟的时间内学会Matlab的基础知识，在短短几个小时的使用中就能初步掌握它.从而使你能够进行高效率和富有创造性的计算。 Matlab大大降低了对使用者的数学基础和计算机语言知识的要求，而且编程效率和计算效率极高，还可在计算机上直接输出结果和精美的图形拷贝，所以它的确为一高效的科研助手。自推出后即风行美国，流传世界。 综上所述，Matlab语言有如下特点： 第一：编程效率高；它是一种面向科学与工程计算的高级语言，允许用数学形式的语言编写程序，且比Basic、Fortran和C等语言更加接近我们书写计算公式的思维方式，用Matlab编写程序犹如在演算纸上排列出公式与求解问题。因此，Matlab语言也可通俗地称为演算纸式科学算法语言由于它编写简单，所以编程效率高，易学易懂。 第二：用户使用方便；Matlab语言是一种解释执行的语言（在没被专门的工具编译之前），它灵活、方便，其调试程序手段丰富，调试速度快，需要学习时间少。人们用任何一种语言编写程序和调试程序一般都要经过四个：编辑、编译、连接以及执行和调试。各个步骤之间是顺序关系，编程的过程就是在它们之间作瀑布型的循环。Matlab语言与其它语言相比，较好地解决了上述问题，把编辑、编译、连接和执行融为一体。它能在同一画面上进行灵活操作快速排除输入程序中的书写错误、语法错误以至语意错误，从而加快了用户编写、修改和调试程序的速度，可以说在编程和调试过程中它是一种比VB还要简单的语言。 第三：扩充能力强；高版本的Matlab语言有丰富的库函数，在进行复杂的数学运算时可以直接调用，而且Matlab的库函数同用户文件在形成上一样，所以用户文件也可作为Matlab的库函数来调用。因而，用户可以根据自己的需要方便地建立和扩充新的库函数，以便提高Matlab使用效率和扩充它的功能。另外，为了充分利用Fortran、C等语言的资源，包括用户已编好的Fortran，C语言程序，通过建立Me调文件的形式，混合编程，方便地调用有关的Fortran，C语言的子程序[9] 第四：语句简单，内涵丰富；Mat1ab语言中最基本最重要的成分是函数，其一般形式为 ，即一个函数由函数名，输入变量 和输出变量 组成，同一函数名F，不同数目的输入变量（包括无输入变量）及不同数目的输出变量，代表着不同的含义（有点像面向对象中的多态性。这不仅使Matlab的库函数功能更丰富，而大大减少了需要的磁盘空间，使得Matlab编写的M文件简单、短小而高效。 第五：高效方便的矩阵和数组运算；Matlab语言象Basic、Fortran和C语言一样规定了矩阵的算术运算符、关系运算符、逻辑运算符、条件运算符及赋值运算符，而且这些运算符大部分可以毫无改变地照搬到数组间的运算，有些如算术运算符只要增加“·”就可用于数组间的运算，另外，它不需定义数组的维数，并给出矩阵函数、特殊矩阵专门的库函数，使之在求解诸如信号处理、建模、系统识别、控制、优化等领域的问题时，显得大为简捷、高效、方便，这是其它高级语言所不能比拟的。在此基础上，高版本的Matlab已逐步扩展到科学及工程计算的其它领域。因此，不久的将来，它一定能名符其实地成为“万能演算纸式的”科学算法语言。 第六：方便的绘图功能；Matlab的绘图是十分方便的，它有一系列绘图函数（命令），例如线性坐标、对数坐标，半对数坐标及极坐标，均只需调用不同的绘图函数（命令），在图上标出图题、XY轴标注，格（栅）绘制也只需调用相应的命令，简单易行。另外，在调用绘图函数时调整自变量可绘出不变颜色的点、线、复线或多重线。这种为科学研究着想的设计是通用的编程语言所不及的。 1.4 模糊控制简介 模糊控制是建立在人工经验基础之上的。对于一个熟练的操作人员，他往往凭借丰富的实践经验，采取适当的对策来巧妙地控制一个复杂过程。若能将这些熟练操作人员的实践经验加以总结和描述，并用语言表达出来，就会得到一种定性的、不精确的控制规则。如果用模糊控制数学将其定量化，就转化为模糊控制算法，从而形成模糊控制理论。 模糊控制尚无统一的定义。从广义上，可将模糊控制定义为：“以模糊控制集合理论、模糊语言变量以及模糊推理为基础的一类控制方法”，或定义为“采用模糊集合理论和模糊逻辑，并同传统的控制理论相结合，模拟人的思维方式，对难以建立数学模型的对象实施的一种控制方法”[1]。 模糊控制理论具有一些明显的特点： （1）模糊控制不需要被控对象的数学模型。模糊控制是以人对被控对象的控制经验为依据而设计的控制器，故无需知道被控对象的数学模型。 （2）模糊控制是一种反映人类智慧的智能控制方法。模糊控制采用人类思维中的模糊量，如“高”、“中”、“低”、“大”、“小”等，控制量由模糊推理导出。这些模糊量和模糊推理是人类智慧活动的体现。 （3）模糊控制易于被人们接受。模糊控制的核心是控制规则，模糊规则是用言语来表示的，如“今天气温高，则今天天气暖和”等，易于被一般人所接受。 （4）构造容易。模糊控制规则易于软件实现。 （5）鲁棒性和适应性好。通过专家经验设计的模糊规则可以对复杂的对象进行有效的控制。 1.5 论文的主要内容 本课题的主要是通过模糊控制来对洗衣机进行控制，通过MATLAB对其仿真。课题的主要目的是设计一个比较合理的洗衣机模糊控制器，这种采用模糊控制的洗衣机能够自动检测洗衣桶内水的脏污程度和污渍性质（油污或者泥污）；能自动预选水位和洗涤时间，并能够进行整个洗涤过程中实施监控，并适时调整这些运行参数，以达到最佳的洗涤效果。 主要内容如下： 第一章为前言主要介绍当前洗衣机制造的技术及应用，并强调了本设计的研究目的及意义；着重阐述了本设计所应用的Matlab及模糊控制的总体特点。 第二章主要介绍模糊控制的原理，控制器的分类，以及模糊控制的设计步骤。 第三章为洗衣机的控制器设计，确定该模糊控制器控制的两个变量，即时间和水位。并分别从两方面详细阐述设计过程以及相应的设计参数。最终通过软件得出结论图，证明本设计的合理性和可行性。 第2章 模糊控制器原理及设计 2.1 模糊控制原理 模糊控制是以模糊集理论、模糊语言变量和模糊逻辑推理为基础的一种智能控制方法，它从行为上模仿人的模糊推理和决策过程。该方法首先将操作人员或者专家经验编成模糊规则，然后将来自传感器的实时信号模糊化，将模糊化后的信号作为模糊规则的输入，完成模糊推理，将推理后得到的输出量加到执行器上。 模糊控制的基本原理框图如图1所示。它的核心部分为模糊控制器，如图中点画线框中部分所示，模糊控制器的控制律由计算机的程序实现。实现一步模糊控制算法的过程描述如下：微机经中断采样获取被控制量的精确值，然后将此量与给定值比较得到误差信号E，一般选误差信号E作为模糊控制器的一个输入量。把误差信号E的精确量进行模糊化变成模糊量。误差E的模糊量可用相应的模糊语言表示，得到误差E的模糊语言集合的一个子集e（e 是一个模糊矢量），再e和模糊关系R根据推理的合成规则进行模糊决策，得到模糊控制量u，即 由模糊控制原理框图可知，模糊控制系统与通常的计算机数字控制系统的主要差别是采用了模糊控制器。模糊控制器是模糊控制系统的核心，一个模糊控制系统的性能优劣，主要是取决于模糊控制器的结构、所采用的模糊规则、合成推理算法以及模糊决策的方法等因素。 模糊控制器（Fuzzy Controller，FC）也称为模糊逻辑控制器（Fuzzy Logic Controller， FLC）,由于所采用的模糊控制规则是由模糊理论中模糊条件语句来描述的，因此，模糊控制器是一种语言型控制器，故也称为模糊语言控制器（Fuzzy Language Controller，FLC）[2] SHAPE \* MERGEFORMAT 图2-1 模糊控制原理框图 2.1.1 模糊集合 模糊集合[3]是用来表达模糊性概念的集合，又称模糊集、模糊子集。普通的集合是指具有某种属性所表达的概念应该是清晰的，界限是分明的。因此每个对象对于集合的隶属关系也是明确的。 普通集合用特征函数来表示，模糊集合用隶属函数来描述。隶属函数很好地描述事物的模糊性。隶属函数有以下两个特点。 （1）隶属函数的值域为[0,1]，她将普通集合只能取0,1两个值，推广到[0,1]闭区间上连续取值。隶属函数的值 越接近于1，表示元素x属于模糊集合A的程度越大。反之， 越接近于0，表示元素x属于模糊集合A的程度越小。 （2）隶属函数完全刻画了模糊集合，隶属函数是模糊数学的基本概念，不同的隶属函数所描述的模糊集合也不同。 典型的隶属函数有11种，即双S形隶属函数、联合高斯型隶属函数、高斯型隶属函数、广义钟形隶属函数、Ⅱ型隶属函数、双S形乘积隶属函数、S状隶属函数、S型隶属函数、梯形隶属函数、三角形隶属函数、Z形隶属函数。 2.1.2 模糊控制器的组成 模糊控制器的组成框图如图1-2所示 SHAPE \* MERGEFORMAT 图2-2 模糊控制器的组成框图 2.1.2.1 模糊化接口（Fuzzy Interface） 模糊控制器的输入必须通过模糊化才能用于控制输出，因此，它实际上是模糊控制器的输入接口，其主要作用是将真实的确定量输入转换为一个模糊矢量。对于一个模糊输入变量e，其模糊子集通常可以进行如下方式划分： （1）e={负大，负小，零，正小，正大}={NB ，NS，ZO，PS，PB} （2）e={负大，负中，负小，零，正小，正中，正大}={NB，NM，NS，ZO，PS，PM，PB} （3）e={大，负中，负小，零负，零正，正小，正中，正大}={NB，NM，NS，NZ，PZ，PS，PM，PB} 将（3）用三角形隶属度函数表示，如图2-3所示 2.1.2.2 知识库（Knowledge Base,KB） 知识库由数据库和规则库两部分构成。 （1）数据库（Data Base,DB） 数据库所存放的是所有输入输出变量的全部模糊子集的隶属度矢量值（即经过论域等级离散化后对应值的集合），若论域为连续域，则为隶属度函数。在规则推理的模糊关系方程求解过程中，向推理机提供数据。 （2）规则库（Rule Base,RB） 模糊控制器的规则库基于专家知识或者手动操作人员长期积累的经验，它是按人的直觉推理的一种语言表示形式。模糊规则通常有一系列的关系词连接而成，如 if-then，else，also，end，or等，关系词必须经过“翻译”才能将模糊规则数值化。最常用的关系词为if-then，also，对于多变量模糊控制系统，还有and等。例如，某模糊控制系统输入变量为e（误差）和ec（误差变化），它们对应的语言变量为E和EC，可给出一组模糊规则为 R1: IF E is NB and EC is NB then U is PB R2: IF E is NB and EC is NS then U is PM 通常把if···部分称为“前提部”，而then···部分称为“结论部”，其基本结构可归纳为If A and B then C，其中A为论域U上的一个模糊子集，B是论域V上的一个模糊子集。根据人工控制经验，可离线组织其控制决策表R，R是笛卡儿乘积集U×V上的一个模糊子集，则某一时刻其控制量由下式给出 C=(A×B) 式中×为模糊直积运算； 为模糊合成运算。 规则库是用来存放全部模糊控制规则的，在推理时为“推理机”提供控制规则。由上述可知，规则的条数与模糊变量的模糊子集划分为有关，划分越细，规则条数越多，但并不代表规则库的准确度越高，规则库的“准确性”还与专家知识的准确度有关 SHAPE \* MERGEFORMAT 图2-3 模糊子集和模糊化等级 2.1.2.3 推理与解模糊接口（Inference and Defuzzy-Interface） 推理是模糊控制器中，根据输入模糊量，由模糊控制规则完成模糊推理来求解模糊关系方程，并获得模糊控制量的功能部分。在模糊控制中，考虑到推理时间，通常采用运算简单的推理方法。最基本的有Zadeh近似推理，它包含正向推理和逆向推理两类。正向推理常被用于模糊控制中，而逆向推理一般用于知识工程学领域的专家系统中。 推理结果的获得，表示模糊控制的规则推理功能已经完成。但是，至此所获得的结果仍是一个模糊矢量，不能直接用来作为控制量，还必须进行一次转换，求得清晰地控制量输出，即为解模糊。通常把输出端具有转换功能作用的部分称为解模糊接口。 综上所述，模糊控制器实际上就是依靠微机（或单片机）来构成的。它的绝大部分是由计算机程序来完成的。随着专用模糊芯片的研究和开发，也可以由硬件逐步取代各组成单元的软件功能。 SHAPE \* MERGEFORMAT 图2-4 水箱液位控制 2.1.3 模糊控制系统的工作原理 以水位的模糊控制为例。如图2-4所示，设有一个水箱，通过调节阀可向内注入水和向外抽水。设计一个模糊控制器，通过调节阀门将水位稳定在固定点附近。按照日常的操作经验，可以得到基本的控制规则为： “若水位高于O点，则向外排水，差值越大，排水速度越快；” “若水位低于O点，则向内注水，差值越大，注水速度越快；“ 根据上述实验课按下列步骤设计一维模糊控制器。 2.1.3.1 确定观测量的控制量 定义理想液位O点的水位为 ，实际测量的水位高度为h，选择液位差为 将当前水位对于O点的偏差e作为观测量。 2.1.3.2输入量和输出量的模糊化 将偏差e分为5个模糊集：负大（NB），负小（NS），零（ZO），正小(PS)，正大（PB）。将偏差e的变化分为7个等级：-3，-2，-1,0，+1，+2，+3，从而得到水位变化模糊表，见表2-1。 表2-1 水位变化e划分表 隶 属 度 变 化 等 级 -3 -2 -1 0 1 2 3 模 糊 集 PB 0 0 0 0 0 0.5 1 PS 0 0 0 0 1 0.5 0 ZO 0 0 0.5 1 0.5 0 0 NS 0 0.5 1 0 0 0 0 NB 1 0.5 0 0 0 0 0 控制量u为调节阀门开度的变化。将其分为5个模糊集：负大（NB），负小（NS），零（ZO）,正小（PS）,正大（PB）。将u的变化分为9个等级：-4，-3，-2，-1，0，+1，+2，+3，+4。得到控制量模糊划分表。 2.1.3.3 模糊控制规则描述 根据日常的经验，设计以下模糊规则： （1）若e负大，则u负大 （2）若e负小，则u负小 （3）若e为零，则u为零 （4）若e正小，则u正小 （5）若e正大，则u正大 其中，排水时u为负，注水时u为正。 将上述规则采用“IF A THEN B”的形式来描述，则模糊规范表示为 （1）if e = NB then u = NB （2）if e = NS then u = NS （3）if e = ZO then u= ZO （4）if e = PS then u = PS （5）if e = PB then u = PB 根据上述经验规则，可得到模糊控制表，见表2-2。 表2-2 模糊控制规则表 若（IF） NBe NSe ZOe PSe PBe 则（THEN） NBe NSu ZOu PSu PBu 2.1.3.4 求模糊关系 模糊控制规则是一个多条语句，它可以表示为U×V上的模糊子集，即模糊关系R为 R=(NBe×NBu)∪(NSe×NSu)∪(ZOe×ZOu)∪(PSe×PSu)∪(PBe×PBu) 其中规则内的模糊集运算取交集，规则间的模糊集运算取并集即 NBe×NBu = × = NSe×NSu = × = ZOe×ZOu = × = PSe×PSu = × = PBe×PBu = × = 由以上5个模糊矩阵求并集，得 R = 2.1.3.5模糊决策 模糊控制器的输出为误差向量和模糊关系的合成，即 当误差e为NB时，e = ,控制器输出为 = EMBED Equation.3 = 2.1.3.6控制量的反模糊化 由模糊决策可知，当误差为负大时，实际液位远高于理想液位，e = NB，控制器的输出为一模糊矢量，可表示为 u = 如果按照“隶属度最大原则”进行反模糊化，选择控制量为u= -4,即阀门的开度应关大一些，减少进水量，加大排水量。 按照上述步骤，设计水箱液位模糊控制的Matlab仿真程序，取flag = 1，可得到模糊系统的规则库并可实现模糊控制的动态仿真。模糊控制响应表见表2-3。取偏差e=-3，得u=-3.1481。 表2-3 模糊控制响应表 e -3 -2 -1 0 1 2 3 u -3 -2 -1 0 1 2 3 2.1.4 模糊控制器的结构 在确定性控制系统中，根据输入变量和输出变量的个数，可分为单变量控制系统和多变量控制系统。在模糊控制系统中，也可类似地划分为单变量模糊控制和多变量模糊控制。 2.1.4.1 变量模糊控制器 在单变量模糊控制器（Single Variable Fuzzy Controller,SVFC）中，将其输入变量的个数定义为模糊控制的维数，如图2-5所示。 SHAPE \* MERGEFORMAT 图2-5 单变量模糊控制器 （1）一维模糊控制器 如图2-5（a）所示，一维模糊控制器的输入变量往往选择为受控变量和输入给定值的偏差e。由于仅仅采用偏差值，很难反映过程的动态特性性质，因此，所能获得的系统动态性能是不能令人满意的。这种一维模糊控制器往往被用于一阶被控对象。 （2）二维模糊控制器 如图2-5（b）所示，二维模糊控制器的两个输入变量基本上都是选用受控变量值和输入给定的值的偏差e和偏差变化ec，由于它们能够较严格地反映受控过程中输出量的动态特性，因此，在控制效果上要比一维控制器好得多，多是目前采用较广泛的一类模糊控制器。 （3）三维模糊控制器 如图2-5（c）所示，三维模糊控制器的3个输入变量分别为系统偏差量e、偏差变量ec和偏差变化的变化率ecc。由于这种模糊控制器结构较复杂，推理运算时间长，因此，除对动态特性的要求特别高的场合之外，一般较少选用三维模糊控制器。 上述3类模糊控制器的输出变量，均选择了受控变量的变化值。从理论上讲，模糊控制系统所选用的模糊控制器维数越高，系统的控制精度也就越高。但是，维数选择太高，模糊控制律就过于复杂，基于模糊合成推理的控制算法的计算机实现也就更困难，这是人们在设计模糊控制系统时多数采用二维控制器的原因。在需要时，为了获较好的上升段特性和改善控制器的动态品质，也可以对模糊控制器的输出量进行分段选择，即在偏差e“大”时，以控制量的值为输出；而当偏差e“小”或“中等”时，则以控制量的增量为输出。 2.1.4.2多变量模糊控制器 一个多变量模糊控制器所采用的模糊控制器具有多变量结构。 要直接设计一个多变量模糊控制器是相当困难的，可利用模糊控制器本身的解耦特点，通过模糊关系方程求解，在控制器结构上实现解耦，即将一个多输入、多输出的模糊控制器，分解成若干个多输入，单输出的模糊控制器，这样可采用单变量模糊控制方法进行设计。 2.2 模糊控制系统的分类 2.2.1 按信号的时变特性分类 （1）恒值模糊控制系统 系统的指令信号为恒定值，通过模糊控制器消除外界对系统的扰动作用，使系统的输出跟踪输入的恒定值。也称为“自镇定模糊控制系统”，如水位控制系统。 （2）随动模糊控制系统 系统的指令信号为时间函数，要求系统的输出高精度、快速地跟踪系统输入。也称为“模糊控制跟踪系统”或“模糊控制伺服系统”。 2.2.2按模糊控制的线性特性分类 对开环模糊控制系统S，设输入变量为u，输出变量为v。对任意输入偏差 输出偏差 ，满足 ，u∈U,v∈V。 定义线性度 ，用于衡量模糊控制系统的线性化程度，即 式中， ， ， 为线性化因子，m为模糊子集V的个数。 设 为一经验值，则定义模糊系统的线性特性为：①当 时，系统S为线性模糊系统;②当 时，系统S为非线性模糊系统。 2.2.3 按静态误差是否存在分类 （1）有差模糊控制系统 将偏差的大小及其偏差变化率作为系统的输入，为有差模糊控制系统。 （2）无差模糊控制系统 在有差模糊控制系统基础上，引入积分作用，使系统的静差降至最小，为无差模糊控制系统。 2.2.4 按系统输入变量分类 控制输入个数为1的系统为单变量模糊控制系统，控制输入个数大于1的系统为多变量模糊控制系统。 2.3 模糊控制器的设计 模糊控制器最简单的实现方法是将一系列模糊控制规则离线转化为一个查询表，存储在计算机中供在线控制时使用。这种模糊控制器结构简单，使用方便，是最基本的一种形式。本节以单变量二维模糊控制器为例，介绍这种形式模糊控制器的设计步骤，其设计思想是设计其他模糊控制器的基础[5]。模糊控制器的设计步骤如下： (1) 模糊控制器的结构 单变量二维模糊控制器是常见的结构形式。 (2) 定义输入输出模糊集 对误差e、误差变化ec及控制量u的模糊集及其论域定义如下： e，ec的论域均为：{-3，-2，-1，0，1，2，3} e，ec和u的模糊集均为：{NB，NM，NS，ZO，PS，PM，PB} u的论域为：{-4.5，-3，-1.5，0，1，3，4.5} (3) 定义输入输出隶属函数 误差e、误差变化ec及控制量u模糊集和论域确定后，需要对模糊变量确定隶属函数，即对模糊变量赋值，确定论域内元素对模糊变量的隶属度。 (4) 建立模糊控制规则 根据人的直觉思维推理，由系统输出误差及误差的变化趋势来设计消除系统误差的模糊控制规则。模糊控制规则语句构成了描述众多被控过程的模糊模型。在条件语句中，误差e、误差变化ec及控制量u对于不同的被控对象有着不同的意义。 (5) 建立模糊控制表 上述描写的模糊控制规则可采用模糊规则表2-4来描述，表中共49跳模糊规则，各个模糊语句之间是“或”的关系，由第一条语句所确定的控制规则可以计算出 。同理，可以由其余各条语句分别求出控制量 ，···， ，则控制量为模糊集合U,可表示为 表2-4 模糊控制规则表 u e NB NM NS ZO PS PM PB ec NB NM NS ZO PS PM PB PB PB PM PM PS PS ZO PB PB PM PM PS ZO ZO PM PM PM PS ZO NS NM PM PS PS ZO NS NM NM PS PS ZO NS NS NM NM ZO ZO NS NM NM NM NB ZO NS NS NM NM NB NB (6) 模糊推理 模糊推理是模糊控制的核心，它利用某种模糊推理算法和模糊规则进行推理，得出最终的控制量。 (7) 反模糊化 通过模糊推理得到的结果是一个模糊集合[6]。但在实际模糊控制中，必须要有一个确定值才能控制或驱动执行机构。将模糊推理结果转化为精确值的过程称为反模糊化。常用的反模糊化有三种 选取推理结果的模糊集合中隶属度最大的元素作为输出值，即 ，v ∈V。如果在输出论域V中，其最大隶属度对应的输出值多于一个，则取所有具有最大隶属度输出的平均值，即 ， 式中，N为具有相同最大隶属度输出的总数。 最大隶属度法不考虑输出隶属度函数的形状，只考虑最大隶属度处的输出值。因此，难免会丢失许多信息。其突出优点是计算简便。 为了获得准确的控制量，就要求模糊方法能够很好的表达输出隶属度函数的计算结果。重心法是取隶属度函数曲线与横坐标围成面积的重心作为模糊推理的最终输出值，即 对于具有m个输出量化级数的离散域情况有 与最大隶属度法相比较，重心法具有更平滑的输出推理控制。即使对应于输入信号的微妙变化，输出一会发成变化。 工业控制中，广泛使用的反模糊方法为加权平均法，输出值由下式决定 式中，系数 的选择根据实际情况而定。不同的系数决定系统具有不同的响应特性。当系数 取隶属度 时，就转化为重心法。 反模糊化方法的选择与隶属度函数形状的选择、推理方法的选择相关。Matlab提供5种反模糊化方法：①bisector，面积等分法；②centroid，面积重心法；③mom，最大隶属度平均法；④som，最大隶属度取小法；⑤lom，最大隶属度取大法。在Matlab中，可通过setfis()设置反模糊化方法，通过defuzz()执行反模糊化运算[7]。 第3章 洗衣机的模糊控制 传统的洗衣机都是人们用肉眼观看后，根据人的经验来调整洗衣时间和用水量，而模糊控制就是以人堆被控对象的控制经验为依据而设计的控制器，这样就能实现控制器模拟人的思维方式来控制洗衣机。洗衣机的主要控制有两个：一是洗涤时间；二是水位的控制。[4] 3.1 洗衣机的时间控制 3.1.1 确定模糊控制器的结构 选用两输入单输出模糊控制器。控制器的输入为衣物的污泥和油脂，输出为洗涤时间。 3.1.2定义输入、输出模糊集 将污泥分为3个模糊集：SD(污泥少)，MD（污泥中），LD（污泥多）；将油脂分为3个模糊集：NG（油脂少），MG（油脂中），LG（油脂多）；将洗涤时间分为5个模糊集：VS（很短），S（短），M（中等），L（长），VL（很长）。 3.1.3定义隶属函数 选用如下隶属函数 采用三角隶属函数可实现污泥的模糊化。采用Matlab进行仿真，污泥隶属函数设计仿真程序看附录1，仿真结果如图3-1所示。 选用如下隶属函数 采用三角形隶属函数实现油脂的模糊化，如图3-2所示，仿真程序见附录2。 图3-1 污泥隶属函数 图3-2 油脂隶属函数 选用如下隶属函数 采用三角形隶属函数实现洗涤时间的模糊化，如图3-3所示。 采用Matlab仿真，可实现洗涤时间隶属函数的设计，洗涤时间隶属函数的设计仿真程序见附录3。 图3-3 洗涤时间隶属函数 3.1.4建立模糊控制规则 根据人的操作经验设计模糊规则，模糊规则设计的为：“污泥越多，油脂越多，洗涤时间越长”；“污泥适中，油脂适中，洗涤时间适中”；“污泥越少，油脂越少，洗涤时将越短”。 3.1.5建立模糊控制表 根据模糊规则设计标准，建立模糊规则表，见表3-1。 表3-1 洗衣机模糊规则 洗 涤 时 间 z 污 泥 x SD MD LD 油 脂 y NG MG LG VS* S M M M L L L VL 第 * 条规则为：“IF 衣物污泥少 且 油脂少 THEN 洗涤时间很短”。 3.1.6模糊推理 分以下几步进行 （1）规则匹配 假定当前传感器测得的信息为： （污泥）=60， （油脂）=70，分别代入所属的隶属函数中，求隶属度为 ， ， 通过上述4种隶属度，可得到4条匹配的模糊规则，见表3-2。 表3-2 模糊推理结果 洗 涤 时 间 z 污 泥 x SD MD(3/5) LD(1/5) 油 脂 y SD 0 0 0 MD(3/5) 0 LG(2/5) 0 （2）规则触发 由表3-2可知，被触发的规则有4条，即 Rule 1：IF y is MD and x is MG THEN z is M Rule 2：IF y is MD and x is LG THEN z is L Rule 3：IF y is LD and x is MG THEN z is L Rule 4：IF y is LD and x is LG THEN z is VL （3）规则前提推理 在同一条规则内，前提之间通过“与”的关系得到规则结论。前提的可信度之间通过取小运算，得到每一条规则总前提的可信度为 规则1 前提的可信度为：min(4/5,3/5) = 3/5 规则2 前提的可信度为：min(4/5,2/5) = 2/5 规则3 前提的可信度为：min(1/5,3/5) = 1/5 规则4 前提的可信度为：min(1/5,2/5) = 1/5 由此得到洗衣机规则前提可信度表，即规则强度表，见表3-3。 表3-3 规则前提可信度 洗 涤 时 间 z 污 泥 x SD MD(4/5) LD(1/5) 油 脂 y NG 0 0 0 MG(3/50 0 3/5 2/5 LG(1/5) 0 1/5 1/5 （4）将上述两个表进行“与”运算 得到每条规则总的可信度输出，见表3-4。 表3-4 规则总的可信度 洗 涤 时 间 污 泥 x SD MD(4/5) LD(4/5) 油 脂 y NG 0 0 0 MG(3/5) 0 min( ) min( ) LG(2/5) 0 min( ) min( ) （5）模糊系统的输出 模糊系统总的可信度为各条规则可信度推理结果的并集，即 = [11] 可见，有3条规则被触发。 （6）反模糊化 模糊系统总的输出 实际上是3个规则推理结果的并集，需要进行反模糊化，才能得到更精确的推理结果。下面以最大平均法为例，进行反模糊化。 洗衣机的模糊推理过程如图3-4和图3-5所示。由图可知，洗涤时间隶属度最大值为 。将 代入洗涤时间隶属度函数中的 ，得到规则前提隶属度 与规则结论隶属度 的交点，即 得到 EMBED Equation.3 采用最大平均法，可得精确输出为 即所需要的洗涤时间为25分钟。 图3-4 洗衣机的3个规则被触发 3.1.7仿真实例 采用Matlab中模糊控制工具箱可设计洗衣机模糊控制系统。洗衣机模糊控制系统仿真程序见附录4。 取 ，反模糊化采用重心法，模糊推理结果为24.9。利用命令showrule可观察规则库，利用命令ruleview可实现模糊控制的动态仿真，动态仿真环境如图3-6所示 SHAPE \* MERGEFORMAT 图3-5 洗衣机的组合输出及反模糊化 图3-6 动态仿真模糊系统 通过上述内容，我们可以看出理论数值与仿真数值非常接近，所以我们所以设计的是符合理论和实际的。 3.2 洗衣机的水位控制 3.2.1 建立模糊控制系统 在Matlab命令窗口运行Fuzzy函数来建立两个FIS文件,根据系统的要求确定其输入为e和ec,输出u,分别给出它们的隶属函数如图3-7所示程序见附录5。 建立的FIS模块分别控制进出水阀门开关的比率,e表示进出水位信号偏差,ec表示水位偏差变化率, u表示进水阀门开关的比率,取u的范围在[-1,1]间[8]。 选取进出水位信号偏差e,水位误差变化率 和输出控制量u的论域分别为： 按不同的分布函数可确定PB~NB各Fuzzy子集的隶属函数μ(x),并构成语言变量e、ec和u的赋值表(见表2-4)。通过总结专家经验,可以有:“如果水位偏低,且有大幅度降低的趋势,则进水阀门开到中等大小”、“如果有水位非常低,且有大幅度升高的趋势,则进水阀门开大”、“如果有水位高,且有大幅度升高的趋势,则出水阀门开到中等大小”[10]。 图3-7 隶属度函数e、ec、u 3.2.2 模糊控制的Simulink仿真 设被控对象为 首先运行模糊程序见附录5,所示，并将模糊推理系统保存在a2中。然后运行模糊控制的Simulink仿真程序如图3-8所示。选取大小为0.5的常值信号作为系统的设定输入,选取0.5的正弦信号对系统作定值扰动，仿真结果如图3-9所示。 图3-8 模糊控制Simulink仿真程序 图3-9 模糊控制水位跟踪 从仿真结果可以看出，实线的模糊控制仿真输出值与虚线的预定值较为接近，说明模糊控制有着较高的稳态精度和动态特性，通过模糊控制可以达到预期的效果，对实际液位控制具有较好的指导意义。 3.3 本章小结 通过本章的学习系统介绍了全自动洗衣机的模糊控制原理,给出了全自动洗衣机模糊控制的具体控制规则.在举例仿真部分,通过以泥污和油污的多少来确定洗涤时间，以水位偏差的分析来确定开阀的大小为例,介绍了模糊控制器设计的步骤及具体如何进行模糊推理.以看出实与理论计算结果非常接近.随着模糊控制技术应用的广泛开展,以及家电智能化的社会需求,智能洗衣机日益成为洗衣机行业的主流产品.智能家电正成为模糊控制技术运用的一个新领域。 结 论 模糊控制系统产生的背景控制技术被广泛地应用在各种工业技术领域里，成为现代高新技术的重要手段之一。随着控制技术的发展，控制理论更加完善，控制方法更加适用。 本文围绕着模糊控制洗衣机的基本工作原理，对其在水位和洗涤时间上的控制方式进行研究，并通过MATLAB较顺利的实现了预期结果。 (1) 对洗衣机中的水位进行控制，合理的减少了洗衣时水的用量和洗涤剂的用量； (2) 洗涤时间合理化，根据衣物的清洁度，智能安排洗涤时间，节省了大量电力资源； 模糊控制理论对我们将来的生活起着举足轻重的作用，在未来的科技发展中也占据着重要地位，对提高人们的生产生活质量有着深远的意义。 参考文献 [1] 刘金琨.智能控制 [M].北京：电子工业出版.2005：5 [2] 诸静.模糊控制原理与应用[M].北京：机械工业出版社，1998. [3] 汪培庄.模糊集合论和应用[M].上海：上海科技出版社，1983. [4] 经顺林,潘皓炫,肖健华.全自动洗衣机的自适应模糊控制方法[J].计算机技术与自动化, 1999, 18(4): 13-17. [5] D. Bellomo，D. Naso，R. Babuška．Adaptive fuzzy control of a non-linear servo-drive: Theory and experimental results [J] ．Engineering Applications of Artificial Intelligence，2008:234-240. [6] 曾璐,李明.基于AT89C52单片机的洗衣机智能控制系统[J].电子技术, 2006, 11: 67-69. [7] 王耀南,孙炜.智能控制理论及应用[M].北京:机械工业出版社, 2008. [8] 李长河.人工智能及其应用[M].北京:机械工业出版社, 2007 [9] 吴晓莉,林哲辉.MATLAB辅助模糊系统设计[M].西安:西安电子科技大学出版社, 2002. [10] 李小光,段春霞.基于PLC的全自动洗衣机控制系统的设计[J].湖北广播电视大学学报, 2008, 28(1): 159-160. [11] Bellomo, D., Naso, D., Babuška, R． Parameter convergence in adaptive fuzzy control [J]. In: Proceedings of the International Conference on Informatics in Control Automation and Robotics, vol. 2, Setúbal, Portugal, pp. 135–142. 致 谢 衷心感谢我的论文指导老师——高宏宇老师! 感谢高老师在这13周以来对我的悉心指导和帮助，没有她的帮助我想我很难完成这次设计，在这13周的时间里高老师时刻关注我的设计情况，而且每当我遇到困难时都会及时的帮助，并且总是不厌其烦的给我讲解每一个细节。 高老师严谨细致、一丝不苟的作风一直是我学习中的榜样；她循循善诱的教导和不拘一格的思路给予我无尽的启迪。 没有她的帮助和提供资料对于我一个对专业知识一窍不通的人来说要想在短短的三个月的时间里学习数字滤波知识并完成毕业论文是几乎不可能的事情。 通过本论文的写作过程，使我对MATLAB的开发、模糊控制都有了比较深刻的理解，感谢东北石油大学给了我这样一个学习的机会。 在论文即将完成之际，我的心情无法平静，从开始进入课题到论文的顺利完成，有可敬的师长、同学给了我无私的帮助，在这里请接受我诚挚的谢意！ 附录1 %Define N +1 triangle membership function clear all close all N = 2; x = 0:0.1:100; for i= 1:N + 1 f(i) = 100/N*(i - 1); end u = trimf(x,[f(1),f(1),f(2)]); figure(1); plot(x,u); for j = 2:N u = trimf(x,[f(j - 1),f(j),f(j + 1)]); hold on; plot(x,u); end u = trimf(x,[f(N),f(N + 1),f(N + 1)]); hold on; plot(x,u); xlabel('x'); ylabel('Degree of membership'); 附录2 clear all close all N = 2; y = 0:0.1:100; for i= 1:N + 1 f(i) = 100/N*(i - 1); end u = trimf(y,[f(1),f(1),f(2)]); figure(1); plot(y,u); for j = 2:N u = trimf(y,[f(j - 1),f(j),f(j + 1)]); hold on; plot(y,u); end u = trimf(y,[f(N),f(N + 1),f(N + 1)]); hold on; plot(y,u); xlabel('y'); ylabel('Degree of membership'); 附录3 %Define N + 1 triangle membership function clear all close all z = 0 :0.1:60; u = trimf(z,[0,0,10]); figure(1); plot(z,u); u = trimf(z,[0,10,25]); hold on; plot(z,u); u = trimf(z,[0,10,25]); hold on; plot(z,u); u = trimf(z,[10,25,40]); hold on; plot(z,u); u = trimf(z,[25,40,60]); hold on; plot(z,u); u = trimf(z,[40,60,60]); hold on; plot(z,u); xlabel('z'); ylabel('Degree of membership') 附录4 %Fuzzy Control for washer clear all close all a = newfis('fuzz_wash'); a = addvar(a,'input','x',[0,100]); a = addmf(a,'input',1,'SD','trimf',[0,0,50]); a = addmf(a,'input',1,'MD','trimf',[0,50,100]); a = addmf(a,'input',1,'LD','trimf',[50,100,100]); a = addvar(a,'input','y',[0,100]); a = addmf(a,'input',2,'NG','trimf',[0,0,50]); a = addmf(a,'input',2,'MG','trimf',[0,50,100]); a = addmf(a,'input',2,'LG','trimf',[50,100,100]); a = addvar(a,'output','z',[0,60]); a = addmf(a,'output',1,'VS','trimf',[0,0,10]); a = addmf(a,'output',1,'S','trimf',[0,10,25]); a = addmf(a,'output',1,'M','trimf',[10,25,40]); a = addmf(a,'output',1,'L','trimf',[25,40,60]); a = addmf(a,'output',1,'VL','trimf',[40,60,60]); rulelist = [1 1 1 1 1 1 2 3 1 1 1 3 4 1 1 2 1 2 1 1 2 2 3 1 1 2 3 4 1 1 3 1 3 1 1 3 2 4 1 1 3 3 5 1 1]; a = addrule(a,rulelist); showrule(a) a1 = setfis(a,'DefuzzMethod','mom'); writefis(a1,'wash'); a2 = readfis('wash'); figure(1); plotfis(a2); figure(2); plotmf(a,'input',1); figure(3); plotmf(a,'input',2); figure(4) plotmf(a,'output',1); ruleview('wash'); x = 60; y = 70; z = evalfis([x,y],a2) 附录5 %Fuzzy Controller clear all; close all; a=newfis('fuzzf'); f1=1; a=addvar(a,'input','e',[-3*f1,3*f1]);%parameter e a=addmf(a,'input',1,'NB','zmf',[-3*f1,-1*f1]); a=addmf(a,'input',1,'NM','trimf',[-3*f1,-2*f1,0]); a=addmf(a,'input',1,'NS','trimf',[-3*f1,-1*f1,1*f1]); a=addmf(a,'input',1,'ZO','trimf',[-2*f1,0,2*f1]); a=addmf(a,'input',1,'PS','trimf',[-1*f1,1*f1,3*f1]); a=addmf(a,'input',1,'PM','trimf',[0,2*f1,3*f1]); a=addmf(a,'input',1,'PB','smf',[1*f1,3*f1]); f2=1; a=addvar(a,'input','ec',[-3*f2,3*f2]);%parameter e a=addmf(a,'input',2,'NB','zmf',[-3*f2,-1*f2]); a=addmf(a,'input',2,'NM','trimf',[-3*f2,-2*f2,0]); a=addmf(a,'input',2,'NS','trimf',[-3*f2,-1*f2,1*f2]); a=addmf(a,'input',2,'ZO','trimf',[-2*f2,0,2*f2]); a=addmf(a,'input',2,'PS','trimf',[-1*f2,1*f2,3*f2]); a=addmf(a,'input',2,'PM','trimf',[0,2*f2,3*f2]); a=addmf(a,'input',2,'PB','smf',[1*f2,3*f2]); f3=1.5; a=addvar(a,'output','u',[-3*f3,3*f3]);%parameter e a=addmf(a,'output',1,'NB','zmf',[-3*f3,-1*f3]); a=addmf(a,'output',1,'NM','trimf',[-3*f3,-2*f3,0]); a=addmf(a,'output',1,'NS','trimf',[-3*f3,-1*f3,1*f3]); a=addmf(a,'output',1,'ZO','trimf',[-2*f3,0,2*f3]); a=addmf(a,'output',1,'PS','trimf',[-1*f3,1*f3,3*f3]); a=addmf(a,'output',1,'PM','trimf',[0,2*f3,3*f3]); a=addmf(a,'output',1,'PB','smf',[1*f3,3*f3]); rulelist=[1 1 1 1 1; 1 2 1 1 1; 1 3 2 1 1; 1 4 2 1 1; 1 5 3 1 1; 1 6 3 1 1; 1 7 4 1 1; 2 1 1 1 1; 2 2 2 1 1; 2 3 2 1 1; 2 4 3 1 1; 2 5 3 1 1; 2 6 4 1 1; 2 7 5 1 1; 3 1 2 1 1; 3 2 2 1 1; 3 3 3 1 1; 3 4 3 1 1; 3 5 4 1 1; 3 6 5 1 1; 3 7 5 1 1; 4 1 2 1 1; 4 2 3 1 1; 4 3 3 1 1; 4 4 4 1 1; 4 5 5 1 1; 4 6 5 1 1; 4 7 6 1 1; 5 1 3 1 1; 5 2 3 1 1; 5 3 4 1 1; 5 4 5 1 1; 5 5 5 1 1; 5 6 6 1 1; 5 7 6 1 1; 6 1 3 1 1; 6 2 4 1 1; 6 3 5 1 1; 6 4 5 1 1; 6 5 6 1 1; 6 6 6 1 1; 6 7 7 1 1; 7 1 4 1 1; 7 2 5 1 1; 7 3 5 1 1; 7 4 6 1 1; 7 5 6 1 1; 7 6 7 1 1; 7 7 7 1 1]; a=addrule(a,rulelist); %showrule(a) %show fuzzy rule base a1=setfis(a,'DefuzzMethod','mom');%Defuzzy writefis(a1,'fuzzf'); %save to fuzzy file "fuzzf.fis"which can be %simulated with fuzzy tool a2=readfis('fuzzf'); disp('fuzzy controller table:e=[-3,3],ec=[-3,3]'); Ulist=zeros(7,7); for i=1:7 for j=1:7 e(i)=-4+i; ec(j)=-4+j; Ulist(i,j)=evalfis([e(i),ec(j)],a2); end end Ulist=ceil(Ulist) figure(1); plotfis(a2); figure(2); plotmf(a,'input',1); figure(3); plotmf(a,'input',2); figure(4); plotmf(a,'output',1); 毕业设计（论文）原创性声明和使用授权说明 原创性声明 本人郑重承诺：所呈交的毕业设计（论文），是我个人在指导教师的指导下进行的研究工作及取得的成果。尽我所知，除文中特别加以标注和致谢的地方外，不包含其他人或组织已经发表或公布过的研究成果，也不包含我为获得 及其它教育机构的学位或学历而使用过的。对本研究提供过帮助和做出过贡献的个人或集体，均已在文中作了明确的说明并表示了谢意。 作 者 签 名：　　 　 　　日　 期：　　 　 　　 ​​​​​​​​​​​​ 指导教师签名：　　 　 　　 日　　期：　　 　 　　 使用授权说明 本人完全了解 大学关于收集、保存、使用毕业设计（论文）的规定，即：按照学校要求提交毕业设计（论文）的印刷本和电子版本；学校有权保存毕业设计（论文）的印刷本和电子版，并提供目录检索与阅览服务；学校可以采用影印、缩印、数字化或其它复制手段保存论文；在不以赢利为目的前提下，学校可以公布论文的部分或全部内容。 作者签名：　　 　 　　 日　 期：　　 　 　　 ​​​​​​​​​​​​ 学位论文原创性声明 本人郑重声明：所呈交的论文是本人在导师的指导下独立进行研究所取得的研究成果。除了文中特别加以标注引用的内容外，本论文不包含任何其他个人或集体已经发表或撰写的成果作品。对本文的研究做出重要贡献的个人和集体，均已在文中以明确方式标明。本人完全意识到本声明的法律后果由本人承担。 作者签名： 日期： 年 月 日 学位论文版权使用授权书 本学位论文作者完全了解学校有关保留、使用学位论文的规定，同意学校保留并向国家有关部门或机构送交论文的复印件和电子版，允许论文被查阅和借阅。本人授权　　 　 　大学可以将本学位论文的全部或部分内容编入有关数据库进行检索，可以采用影印、缩印或扫描等复制手段保存和汇编本学位论文。 涉密论文按学校规定处理。 作者签名： 日期： 年 月 日 导师签名： 日期： 年 月 日 指导教师评阅书 指导教师评价： 一、撰写（设计）过程 1、学生在论文（设计）过程中的治学态度、工作精神 □ 优 □ 良 □ 中 □ 及格 □ 不及格 2、学生掌握专业知识、技能的扎实程度 □ 优 □ 良 □ 中 □ 及格 □ 不及格 3、学生综合运用所学知识和专业技能分析和解决问题的能力 □ 优 □ 良 □ 中 □ 及格 □ 不及格 4、研究方法的科学性；技术线路的可行性；设计方案的合理性 □ 优 □ 良 □ 中 □ 及格 □ 不及格 5、完成毕业论文（设计）期间的出勤情况 □ 优 □ 良 □ 中 □ 及格 □ 不及格 二、论文（设计）质量 1、论文（设计）的整体结构是否符合撰写规范？ □ 优 □ 良 □ 中 □ 及格 □ 不及格 2、是否完成指定的论文（设计）任务（包括装订及附件）？ □ 优 □ 良 □ 中 □ 及格 □ 不及格 三、论文（设计）水平 1、论文（设计）的理论意义或对解决实际问题的指导意义 □ 优 □ 良 □ 中 □ 及格 □ 不及格 2、论文的观念是否有新意？设计是否有创意？ □ 优 □ 良 □ 中 □ 及格 □ 不及格 3、论文（设计说明书）所体现的整体水平 □ 优 □ 良 □ 中 □ 及格 □ 不及格 建议成绩：□ 优 □ 良 □ 中 □ 及格 □ 不及格 （在所选等级前的□内画“√”） 指导教师： （签名） 单位： （盖章） 年 月 日 评阅教师评阅书 评阅教师评价： 一、论文（设计）质量 1、论文（设计）的整体结构是否符合撰写规范？ □ 优 □ 良 □ 中 □ 及格 □ 不及格 2、是否完成指定的论文（设计）任务（包括装订及附件）？ □ 优 □ 良 □ 中 □ 及格 □ 不及格 二、论文（设计）水平 1、论文（设计）的理论意义或对解决实际问题的指导意义 □ 优 □ 良 □ 中 □ 及格 □ 不及格 2、论文的观念是否有新意？设计是否有创意？ □ 优 □ 良 □ 中 □ 及格 □ 不及格 3、论文（设计说明书）所体现的整体水平 □ 优 □ 良 □ 中 □ 及格 □ 不及格 建议成绩：□ 优 □ 良 □ 中 □ 及格 □ 不及格 （在所选等级前的□内画“√”） 评阅教师： （签名） 单位： （盖章） 年 月 日 教研室（或答辩小组）及教学系意见 教研室（或答辩小组）评价： 一、答辩过程 1、毕业论文（设计）的基本要点和见解的叙述情况 □ 优 □ 良 □ 中 □ 及格 □ 不及格 2、对答辩问题的反应、理解、表达情况 □ 优 □ 良 □ 中 □ 及格 □ 不及格 3、学生答辩过程中的精神状态 □ 优 □ 良 □ 中 □ 及格 □ 不及格 二、论文（设计）质量 1、论文（设计）的整体结构是否符合撰写规范？ □ 优 □ 良 □ 中 □ 及格 □ 不及格 2、是否完成指定的论文（设计）任务（包括装订及附件）？ □ 优 □ 良 □ 中 □ 及格 □ 不及格 三、论文（设计）水平 1、论文（设计）的理论意义或对解决实际问题的指导意义 □ 优 □ 良 □ 中 □ 及格 □ 不及格 2、论文的观念是否有新意？设计是否有创意？ □ 优 □ 良 □ 中 □ 及格 □ 不及格 3、论文（设计说明书）所体现的整体水平 □ 优 □ 良 □ 中 □ 及格 □ 不及格 评定成绩：□ 优 □ 良 □ 中 □ 及格 □ 不及格 （在所选等级前的□内画“√”） 教研室主任（或答辩小组组长）： （签名） 年 月 日 教学系意见： 系主任： （签名） 年 月 日 学位论文原创性声明 本人郑重声明：所呈交的学位论文，是本人在导师的指导下进行的研究工作所取得的成果。尽我所知，除文中已经特别注明引用的内容和致谢的地方外，本论文不包含任何其他个人或集体已经发表或撰写过的研究成果。对本文的研究做出重要贡献的个人和集体，均已在文中以明确方式注明并表示感谢。本人完全意识到本声明的法律结果由本人承担。 学位论文作者（本人签名）： 年 月 日 学位论文出版授权书 本人及导师完全同意《中国博士学位论文全文数据库出版章程》、《中国优秀硕士学位论文全文数据库出版章程》(以下简称“章程”)，愿意将本人的学位论文提交“中国学术期刊（光盘版）电子杂志社”在《中国博士学位论文全文数据库》、《中国优秀硕士学位论文全文数据库》中全文发表和以电子、网络形式公开出版，并同意编入****《中国知识资源总库》，在《中国博硕士学位论文评价数据库》中使用和在互联网上传播，同意按“章程”规定享受相关权益。 论文密级： □公开 □保密（___年__月至__年__月）(保密的学位论文在解密后应遵守此) 作者签名：_______ 导师签名：_______ _______年_____月_____日 _______年_____月_____日 独 创 声 明 本人郑重声明：所呈交的毕业设计(论文)，是本人在指导老师的指导下，独立进行研究工作所取得的成果，成果不存在知识产权争议。尽我所知，除文中已经注明引用的内容外，本设计（论文）不含任何其他个人或集体已经发表或撰写过的作品成果。对本文的研究做出重要贡献的个人和集体均已在文中以明确方式标明。 本声明的法律后果由本人承担。   作者签名: 二〇一〇年九月二十日   毕业设计（论文）使用授权声明 本人完全了解**学院关于收集、保存、使用毕业设计（论文）的规定。 本人愿意按照学校要求提交学位论文的印刷本和电子版，同意学校保存学位论文的印刷本和电子版，或采用影印、数字化或其它复制手段保存设计（论文）；同意学校在不以营利为目的的前提下，建立目录检索与阅览服务系统，公布设计（论文）的部分或全部内容，允许他人依法合理使用。 （保密论文在解密后遵守此规定）   作者签名: 二〇一〇年九月二十日 致 谢 时间飞逝，大学的学习生活很快就要过去，在这四年的学习生活中，收获了很多，而这些成绩的取得是和一直关心帮助我的人分不开的。 首先非常感谢学校开设这个课题，为本人日后从事计算机方面的工作提供了经验，奠定了基础。本次毕业设计大概持续了半年，现在终于到结尾了。本次毕业设计是对我大学四年学习下来最好的检验。经过这次毕业设计，我的能力有了很大的提高，比如操作能力、分析问题的能力、合作精神、严谨的工作作风等方方面面都有很大的进步。这期间凝聚了很多人的心血，在此我表示由衷的感谢。没有他们的帮助，我将无法顺利完成这次设计。 首先，我要特别感谢我的知道***老师对我的悉心指导，在我的论文书写及设计过程中给了我大量的帮助和指导，为我理清了设计思路和操作方法，并对我所做的课题提出了有效的改进方案。***老师渊博的知识、严谨的作风和诲人不倦的态度给我留下了深刻的印象。从他身上，我学到了许多能受益终生的东西。再次对周巍老师表示衷心的感谢。 其次，我要感谢大学四年中所有的任课老师和辅导员在学习期间对我的严格要求，感谢他们对我学习上和生活上的帮助，使我了解了许多专业知识和为人的道理，能够在今后的生活道路上有继续奋斗的力量。 另外，我还要感谢大学四年和我一起走过的同学朋友对我的关心与支持，与他们一起学习、生活，让我在大学期间生活的很充实，给我留下了很多难忘的回忆。 最后，我要感谢我的父母对我的关系和理解，如果没有他们在我的学习生涯中的无私奉献和默默支持，我将无法顺利完成今天的学业。 四年的大学生活就快走入尾声，我们的校园生活就要划上句号，心中是无尽的难舍与眷恋。从这里走出，对我的人生来说，将是踏上一个新的征程，要把所学的知识应用到实际工作中去。 回首四年，取得了些许成绩，生活中有快乐也有艰辛。感谢老师四年来对我孜孜不倦的教诲，对我成长的关心和爱护。 学友情深，情同兄妹。四年的风风雨雨，我们一同走过，充满着关爱，给我留下了值得珍藏的最美好的记忆。 在我的十几年求学历程里，离不开父母的鼓励和支持，是他们辛勤的劳作，无私的付出，为我创造良好的学习条件，我才能顺利完成完成学业，感激他们一直以来对我的抚养与培育。 最后，我要特别感谢我的导师***老师、和研究生助教***老师。是他们在我毕业的最后关头给了我们巨大的帮助与鼓励，给了我很多解决问题的思路，在此表示衷心的感激。老师们认真负责的工作态度，严谨的治学精神和深厚的理论水平都使我收益匪浅。他无论在理论上还是在实践中，都给与我很大的帮助，使我得到不少的提高这对于我以后的工作和学习都有一种巨大的帮助，感谢他耐心的辅导。在论文的撰写过程中老师们给予我很大的帮助，帮助解决了不少的难点，使得论文能够及时完成，这里一并表示真诚的感谢。 致 谢 这次论文的完成，不止是我自己的努力，同时也有老师的指导，同学的帮助，以及那些无私奉献的前辈，正所谓你知道的越多的时候你才发现你知道的越少，通过这次论文，我想我成长了很多，不只是磨练了我的知识厚度，也使我更加确定了我今后的目标：为今后的计算机事业奋斗。在此我要感谢我的指导老师——***老师，感谢您的指导，才让我有了今天这篇论文，您不仅是我的论文导师，也是我人生的导师，谢谢您！我还要感谢我的同学，四年的相处，虽然我未必记得住每分每秒，但是我记得每一个有你们的精彩瞬间，我相信通过大学的历练，我们都已经长大，变成一个有担当，有能力的新时代青年，感谢你们的陪伴，感谢有你们，这篇论文也有你们的功劳，我想毕业不是我们的相处的结束，它是我们更好相处的开头，祝福你们！我也要感谢父母，这是他们给我的，所有的一切；感谢母校，尽管您不以我为荣，但我一直会以我是一名农大人为荣。 通过这次毕业设计，我学习了很多新知识，也对很多以前的东西有了更深的记忆与理解。漫漫求学路，过程很快乐。我要感谢信息与管理科学学院的老师，我从他们那里学到了许多珍贵的知识和做人处事的道理，以及科学严谨的学术态度，令我受益良多。同时还要感谢学院给了我一个可以认真学习，天天向上的学习环境和机会。 即将结束*大学习生活，我感谢****大学提供了一次在**大接受教育的机会，感谢院校老师的无私教导。感谢各位老师审阅我的论文。 毕业设计（论文）原创性声明和使用授权说明 原创性声明 本人郑重承诺：所呈交的毕业设计（论文），是我个人在指导教师的指导下进行的研究工作及取得的成果。尽我所知，除文中特别加以标注和致谢的地方外，不包含其他人或组织已经发表或公布过的研究成果，也不包含我为获得 及其它教育机构的学位或学历而使用过的材料。对本研究提供过帮助和做出过贡献的个人或集体，均已在文中作了明确的说明并表示了谢意。 作 者 签 名：　　 　 　　日　 期：　　 　 　　 ​​​​​​​​​​​​ 指导教师签名：　　 　 　　 日　　期：　　 　 　　 使用授权说明 本人完全了解 大学关于收集、保存、使用毕业设计（论文）的规定，即：按照学校要求提交毕业设计（论文）的印刷本和电子版本；学校有权保存毕业设计（论文）的印刷本和电子版，并提供目录检索与阅览服务；学校可以采用影印、缩印、数字化或其它复制手段保存论文；在不以赢利为目的前提下，学校可以公布论文的部分或全部内容。 作者签名：　　 　 　　 日　 期：　　 　 　　 ​​​​​​​​​​​​ 学位论文原创性声明 本人郑重声明：所呈交的论文是本人在导师的指导下独立进行研究所取得的研究成果。除了文中特别加以标注引用的内容外，本论文不包含任何其他个人或集体已经发表或撰写的成果作品。对本文的研究做出重要贡献的个人和集体，均已在文中以明确方式标明。本人完全意识到本声明的法律后果由本人承担。 作者签名： 日期： 年 月 日 学位论文版权使用授权书 本学位论文作者完全了解学校有关保留、使用学位论文的规定，同意学校保留并向国家有关部门或机构送交论文的复印件和电子版，允许论文被查阅和借阅。本人授权　　 　 　大学可以将本学位论文的全部或部分内容编入有关数据库进行检索，可以采用影印、缩印或扫描等复制手段保存和汇编本学位论文。 涉密论文按学校规定处理。 作者签名： 日期： 年 月 日 导师签名： 日期： 年 月 日 独 创 声 明 本人郑重声明：所呈交的毕业设计(论文)，是本人在指导老师的指导下，独立进行研究工作所取得的成果，成果不存在知识产权争议。尽我所知，除文中已经注明引用的内容外，本设计（论文）不含任何其他个人或集体已经发表或撰写过的作品成果。对本文的研究做出重要贡献的个人和集体均已在文中以明确方式标明。 本声明的法律后果由本人承担。   作者签名: 年 月 日   毕业设计（论文）使用授权声明 本人完全了解**学院关于收集、保存、使用毕业设计（论文）的规定。 本人愿意按照学校要求提交学位论文的印刷本和电子版，同意学校保存学位论文的印刷本和电子版，或采用影印、数字化或其它复制手段保存设计（论文）；同意学校在不以营利为目的的前提下，建立目录检索与阅览服务系统，公布设计（论文）的部分或全部内容，允许他人依法合理使用。 （保密论文在解密后遵守此规定）   作者签名: 年 月 日 基本要求：写毕业论文主要目的是培养学生综合运用所学知识和技能，理论联系实际，独立分析，解决实际问题的能力，使学生得到从事本专业工作和进行相关的基本训练。毕业论文应反映出作者能够准确地掌握所学的专业基础知识，基本学会综合运用所学知识进行科学研究的方法，对所研究的题目有一定的心得体会，论文题目的范围不宜过宽，一般选择本学科某一重要问题的一个侧面。 毕业论文的基本教学要求是： 1、培养学生综合运用、巩固与扩展所学的基础理论和专业知识，培养学生独立分析、解决实际问题能力、培养学生处理数据和信息的能力。2、培养学生正确的理论联系实际的工作作风，严肃认真的科学态度。3、培养学生进行社会调查研究；文献资料收集、阅读和整理、使用；提出论点、综合论证、总结写作等基本技能。 毕业论文是毕业生总结性的独立作业，是学生运用在校学习的基本知识和基础理论，去分析、解决一两个实际问题的实践锻炼过程，也是学生在校学习期间学习成果的综合性总结，是整个教学活动中不可缺少的重要环节。撰写毕业论文对于培养学生初步的科学研究能力，提高其综合运用所学知识分析问题、解决问题能力有着重要意义。 毕业论文在进行编写的过程中，需要经过开题报告、论文编写、论文上交评定、论文答辩以及论文评分五个过程，其中开题报告是论文进行的最重要的一个过程，也是论文能否进行的一个重要指标。 撰写意义：1.撰写毕业论文是检验学生在校学习成果的重要措施，也是提高教学质量的重要环节。大学生在毕业前都必须完成毕业论文的撰写任务。申请学位必须提交相应的学位论文，经答辩通过后，方可取得学位。可以这么说，毕业论文是结束大学学习生活走向社会的一个中介和桥梁。毕业论文是大学生才华的第一次显露，是向祖国和人民所交的一份有份量的答卷，是投身社会主义现代化建设事业的报到书。一篇毕业论文虽然不能全面地反映出一个人的才华，也不一定能对社会直接带来巨大的效益，对专业产生开拓性的影响。但是，实践证明，撰写毕业论文是提高教学质量的重要环节，是保证出好人才的重要措施。 2.通过撰写毕业论文，提高写作水平是干部队伍“四化”建设的需要。党中央要求，为了适应现代化建设的需要，领导班子成员应当逐步实现“革命化、年轻化、知识化、专业化”。这个“四化”的要求，也包含了对干部写作能力和写作水平的要求。 3.提高大学生的写作水平是社会主义物质文明和精神文明建设的需要。在新的历史时期，无论是提高全族的科学文化水平，掌握现代科技知识和科学管理方法，还是培养社会主义新人，都要求我们的干部具有较高的写作能力。在经济建设中，作为领导人员和机关的办事人员，要写指示、通知、总结、调查报告等应用文；要写说明书、广告、解说词等说明文；还要写科学论文、经济评论等议论文。在当今信息社会中，信息对于加快经济发展速度，取得良好的经济效益发挥着愈来愈大的作用。写作是以语言文字为信号，是传达信息的方式。信息的来源、信息的收集、信息的储存、整理、传播等等都离不开写作。 论文种类：毕业论文是学术论文的一种形式，为了进一步探讨和掌握毕业论文的写作规律和特点，需要对毕业论文进行分类。由于毕业论文本身的内容和性质不同，研究领域、对象、方法、表现方式不同，因此，毕业论文就有不同的分类方法。 按内容性质和研究方法的不同可以把毕业论文分为理论性论文、实验性论文、描述性论文和设计性论文。后三种论文主要是理工科大学生可以选择的论文形式，这里不作介绍。文科大学生一般写的是理论性论文。理论性论文具体又可分成两种：一种是以纯粹的抽象理论为研究对象，研究方法是严密的理论推导和数学运算，有的也涉及实验与观测，用以验证论点的正确性。另一种是以对客观事物和现象的调查、考察所得观测资料以及有关文献资料数据为研究对象，研究方法是对有关资料进行分析、综合、概括、抽象，通过归纳、演绎、类比，提出某种新的理论和新的见解。 按议论的性质不同可以把毕业论文分为立论文和驳论文。立论性的毕业论文是指从正面阐述论证自己的观点和主张。一篇论文侧重于以立论为主，就属于立论性论文。立论文要求论点鲜明，论据充分，论证严密，以理和事实服人。驳论性毕业论文是指通过反驳别人的论点来树立自己的论点和主张。如果毕业论文侧重于以驳论为主，批驳某些错误的观点、见解、理论，就属于驳论性毕业论文。驳论文除按立论文对论点、论据、论证的要求以外，还要求针锋相对，据理力争。 按研究问题的大小不同可以把毕业论文分为宏观论文和微观论文。凡届国家全局性、带有普遍性并对局部工作有一定指导意义的论文，称为宏观论文。它研究的面比较宽广，具有较大范围的影响。反之，研究局部性、具体问题的论文，是微观论文。它对具体工作有指导意义，影响的面窄一些。 另外还有一种综合型的分类方法，即把毕业论文分为专题型、论辩型、综述型和综合型四大类： 1．专题型论文。这是分析前人研究成果的基础上，以直接论述的形式发表见解，从正面提出某学科中某一学术问题的一种论文。如本书第十二章例文中的《浅析领导者突出工作重点的方法与艺术》一文，从正面论述了突出重点的工作方法的意义、方法和原则，它表明了作者对突出工作重点方法的肯定和理解。2．论辩型论文。这是针对他人在某学科中某一学术问题的见解，凭借充分的论据，着重揭露其不足或错误之处，通过论辩形式来发表见解的一种论文。3．综述型论文。这是在归纳、总结前人或今人对某学科中某一学术问题已有研究成果的基础上，加以介绍或评论，从而发表自己见解的一种论文。4．综合型论文。这是一种将综述型和论辩型两种形式有机结合起来写成的一种论文。如《关于中国民族关系史上的几个问题》一文既介绍了研究民族关系史的现状，又提出了几个值得研究的问题。因此，它是一篇综合型的论文。 写作步骤：毕业论文是高等教育自学考试本科专业应考者完成本科阶段学业的最后一个环节，它是应考者的 总结 性独立作业，目的在于总结学习专业的成果，培养综合运用所学知识解决实际 问题 的能力。从文体而言，它也是对某一专业领域的现实问题或 理论 问题进行 科学 研究 探索的具有一定意义的论说文。完成毕业论文的撰写可以分两个步骤，即选择课题和研究课题。 首先是选择课题。选题是论文撰写成败的关键。因为，选题是毕业论文撰写的第一步，它实际上就是确定“写什么”的问题，亦即确定科学研究的方向。如果“写什么”不明确，“怎么写”就无从谈起。 教育部自学考试办公室有关对毕业论文选题的途径和要求是“为鼓励理论与工作实践结合，应考者可结合本单位或本人从事的工作提出论文题目，报主考学校审查同意后确立。也可由主考学校公布论文题目，由应考者选择。毕业论文的总体要求应与普通全日制高等学校相一致，做到通过论文写作和答辩考核，检验应考者综合运用专业知识的能力”。但不管考生是自己任意选择课题，还是在主考院校公布的指定课题中选择课题，都要坚持选择有科学价值和现实意义的、切实可行的课题。选好课题是毕业论文成功的一半。 第一、要坚持选择有科学价值和现实意义的课题。科学研究的目的是为了更好地认识世界、改造世界，以推动社会的不断进步和发展 。因此，毕业论文的选题，必须紧密结合社会主义物质文明和精神文明建设的需要，以促进科学事业发展和解决现实存在问题作为出发点和落脚点。选题要符合科学研究的正确方向，要具有新颖性，有创新、有理论价值和现实的指导意义或推动作用，一项毫无意义的研究，即使花很大的精力，表达再完善，也将没有丝毫价值。具体地说，考生可从以下三个方面来选题。首先，要从现实的弊端中选题，学习了专业知识，不能仅停留在书本上和理论上，还要下一番功夫，理论联系实际，用已掌握的专业知识，去寻找和解决工作实践中急待解决的问题。其次，要从寻找科学研究的空白处和边缘领域中选题，科学研究。还有许多没有被开垦的处女地，还有许多缺陷和空白，这些都需要填补。应考者应有独特的眼光和超前的意识去思索，去发现，去研究。最后，要从寻找前人研究的不足处和错误处选题，在前人已提出来的研究课题中，许多虽已有初步的研究成果，但随着社会的不断发展，还有待于丰富、完整和发展，这种补充性或纠正性的研究课题，也是有科学价值和现实指导意义的。 第二、要根据自己的能力选择切实可行的课题。毕业论文的写作是一种创造性劳动，不但要有考生个人的见解和主张，同时还需要具备一定的客观条件。由于考生个人的主观、客观条件都是各不相同的，因此在选题时，还应结合自己的特长、兴趣及所具备的客观条件来选题。具体地说，考生可从以下三个方面来综合考虑。首先，要有充足的资料来源。“巧妇难为无米之炊”，在缺少资料的情况下，是很难写出高质量的论文的。选择一个具有丰富资料来源的课题，对课题深入研究与开展很有帮助。其次，要有浓厚的研究兴趣，选择自己感兴趣的课题，可以激发自己研究的热情，调动自己的主动性和积极性，能够以专心、细心、恒心和耐心的积极心态去完成。最后，要能结合发挥自己的业务专长，每个考生无论能力水平高低，工作岗位如何，都有自己的业务专长，选择那些能结合自己工作、发挥自己业务专长的课题，对顺利完成课题的研究大有益处。 致 谢 这次论文的完成，不止是我自己的努力，同时也有老师的指导，同学的帮助，以及那些无私奉献的前辈，正所谓你知道的越多的时候你才发现你知道的越少，通过这次论文，我想我成长了很多，不只是磨练了我的知识厚度，也使我更加确定了我今后的目标：为今后的计算机事业奋斗。在此我要感谢我的指导老师——***老师，感谢您的指导，才让我有了今天这篇论文，您不仅是我的论文导师，也是我人生的导师，谢谢您！我还要感谢我的同学，四年的相处，虽然我未必记得住每分每秒，但是我记得每一个有你们的精彩瞬间，我相信通过大学的历练，我们都已经长大，变成一个有担当，有能力的新时代青年，感谢你们的陪伴，感谢有你们，这篇论文也有你们的功劳，我想毕业不是我们的相处的结束，它是我们更好相处的开头，祝福你们！我也要感谢父母，这是他们给我的，所有的一切；感谢母校，尽管您不以我为荣，但我一直会以我是一名农大人为荣。 通过这次毕业设计，我学习了很多新知识，也对很多以前的东西有了更深的记忆与理解。漫漫求学路，过程很快乐。我要感谢信息与管理科学学院的老师，我从他们那里学到了许多珍贵的知识和做人处事的道理，以及科学严谨的学术态度，令我受益良多。同时还要感谢学院给了我一个可以认真学习，天天向上的学习环境和机会。 即将结束*大学习生活，我感谢****大学提供了一次在**大接受教育的机会，感谢院校老师的无私教导。感谢各位老师审阅我的论文。 给定值 + A/D 计算控制变量 模糊量化处理 模糊控制规则 模糊决策 非模糊化处理 D/A 传感器 被控对象 执行机构 + — 数据库 规则库 模糊化接口 解模糊接口 推理机 输入 输出 NB NM NS NZ PZ PS PM PB � EMBED Equation.3 ��� � EMBED Equation.3 ��� u 二维 模糊 控制器 一维 模糊 空制器 d/dt 三维 模糊 控制器 d/dt d/dt e u e e e ec e ecc ec u (a)一维模糊控制器 (b)二维模糊控制器 (c)三维模糊控制器 1.0 4/5 MD MG (a)规则一 M MD LG LG LD L VL 1.0 (b)规则二 (c)规则三 100x 100y 1.0 1.0 1.0 1.0 1.0 1.0 1.0 100x 100x 0 60 100y 100y z z 60 z 40 20 10 10 0 0 0 0 0 0 0 0 � EMBED Equation.3 ��� � EMBED Equation.3 ��� � EMBED Equation.3 ��� � EMBED Equation.3 ��� � EMBED Equation.3 ��� � EMBED Equation.3 ��� � EMBED Equation.3 ��� � EMBED Equation.3 ��� � EMBED Equation.3 ��� 4/5 3/5 3/5 2/5 2/5 1/5 1/5 2/5 10 L M VL 1.0 3/5 2/5 1/5 0 19 31 40 60 � EMBED Equation.3 ��� z PAGE _1234567926.unknown _1234567943.unknown _1234567959.unknown _1234567975.unknown _1338814634.unknown _1338835629.unknown _1338954784.unknown _1338835625.unknown _1234567977.unknown _1234567978.unknown _1337686517.unknown _1234567976.unknown _1234567963.unknown _1234567967.unknown _1234567969.unknown _1234567971.unknown _1234567973.unknown _1234567974.unknown _1234567972.unknown _1234567970.unknown _1234567968.unknown _1234567965.unknown _1234567966.unknown _1234567964.unknown _1234567961.unknown _1234567962.unknown _1234567960.unknown _1234567951.unknown _1234567955.unknown _1234567957.unknown _1234567958.unknown _1234567956.unknown _1234567953.unknown _1234567954.unknown _1234567952.unknown _1234567947.unknown _1234567949.unknown _1234567950.unknown _1234567948.unknown _1234567945.unknown _1234567946.unknown _1234567944.unknown _1234567935.unknown _1234567939.unknown _1234567941.unknown _1234567942.unknown _1234567940.unknown _1234567937.unknown _1234567938.unknown _1234567936.unknown _1234567930.unknown _1234567932.unknown _1234567933.unknown _1234567931.unknown _1234567928.unknown _1234567929.unknown _1234567927.unknown _1234567910.unknown _1234567918.unknown _1234567922.unknown _1234567924.unknown _1234567925.unknown _1234567923.unknown _1234567920.unknown _1234567921.unknown _1234567919.unknown _1234567914.unknown _1234567916.unknown _1234567917.unknown _1234567915.unknown _1234567912.unknown _1234567913.unknown _1234567911.unknown _1234567902.unknown _1234567906.unknown _1234567908.unknown _1234567909.unknown _1234567907.unknown _1234567904.unknown _1234567905.unknown _1234567903.unknown _1234567896.unknown _1234567900.unknown _1234567901.unknown _1234567898.unknown _1234567899.unknown _1234567897.unknown _1234567894.unknown _1234567895.unknown _1234567893.unknown