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机器人手眼标定原理介绍（含详细推导过程）使用Tsai-Lenz算法

手眼标定原理及常用算法Tsai-Lenz介绍

大家好，我是小智。

上几节主要介绍了手眼标定程序的使用，但没有对手眼标定原理进行介绍，所以本文主要介绍手眼标定的原理，并介绍手眼标定算法Tsai-Lenz(实际是作者的名字)的计算过程，以及AX=XB的推导过程。

• 下一篇文章将会使用Python实现该算法
• 该算法适用于将相机装在手抓上和将相机装在外部两种情况
• 论文已经传到git上，地址：https://gitee.com/ohhuo/handeye-tsai
• 本文中所说的夹爪=机器人末端执行器=机器人末端

如果你要进行手眼标定，可以参考我的其他文章：

• 手眼标定-基础使用
• 手眼标定-JAKA机械臂
• 手眼标定-AUBO机械臂
• 手眼标定-Aruco使用与相机标定
• 手眼标定-注意事项

如果上述程序使用过程中遇到问题，可以参考：

• 手眼标定-常见问题排查

如果你对手眼标定原理感兴趣，可以参考以下文章：

• 机器人手眼标定原理介绍（含详细推导过程）使用Tsai-Lenz算法
• 手眼标定算法TSAI_LENZ，眼在手外python代码实现
• 手眼标定算法Tsai-Lenz代码实现（Python、C++、Matlab）

为什么需要手眼标定？手眼标定标什么？

当我们要使用机械臂结合视觉进行抓取时，通过相机获取了物体在空间中的位姿信息，但此时的位姿信息是基于相机坐标系的，并不能直接使用。
我们想让机器人末端执行器到达目标位置，那就要知道目标位置在机器人坐标系下（一般指机器人底座）的位姿。