中文1232交流控制器技巧使用

科蒂斯仪器科蒂斯仪器（（中国中国））有限公司有限公司www.curtisinstruments.com1232123412361238交流交流电机电机电机控制器控制器2011年3月版-OEM-2-安全指南在开始操作前务必仔细阅读本手册在开始操作前务必仔细阅读本手册在开始操作前务必仔细阅读本手册！！！只有合格人员才允许安装和使用本产品。合格人员是指经过培训，并按既定安全惯例和标准进行安装，调试和使用的人员。本手册包括了保证人身安全与保护本产品应遵守的注意事项。这些注意事项在手册中以三角形警告图标加以突出。免责声明免责声明我们已核对过本手册的。由于差错难以完全避免，我们不能保证和所描述的产品完全一致，我们会检查经常手册的内容，并在后续的编辑中进行必要的更正。技术数据如有改动，恕不另行通知。-3-目录目录.............................................................................................................................................................................-3-1.概述.....................................................................................................................................................................5简介..................................................................................................................................................................5应用..................................................................................................................................................................5特性..................................................................................................................................................................5相关标准..........................................................................................................................................................6系统配件..........................................................................................................................................................62.物料搬运车.........................................................................................................................................................73.基础.....................................................................................................................................................................8控制器..............................................................................................................................................................8机械安装要求..................................................................................................................................................9电气连接要求..................................................................................................................................................9典型接线图....................................................................................................................................................10A.配840系列仪表..............................................................................................................................10B.配enGage系列仪表.........................................................................................................................11技术规格........................................................................................................................................................12可编程参数....................................................................................................................................................121311手持编程器...........................................................................................................................................13加速器............................................................................................................................................................14电机................................................................................................................................................................14电池................................................................................................................................................................154.检测...................................................................................................................................................................164.1菜单检测.................................................................................................................................................164.1.1加速器输入检测..........................................................................................................................164.1.2方向输入检测..............................................................................................................................164.1.3主接触器检测..............................................................................................................................174.2万用表检测.............................................................................................................................................185.调试...................................................................................................................................................................195.1基本参数设置.........................................................................................................................................195.1.1电机参数设置..............................................................................................................................195.1.2限流参数设置..............................................................................................................................195.1.3电池参数设置..............................................................................................................................195.1.4主接触器参数设置......................................................................................................................205.1.5电磁刹车参数设置......................................................................................................................205.1.6加速器参数设置..........................................................................................................................205.1.7刹车加速器参数设置..................................................................................................................215.1.8当前故障检查..............................................................................................................................215.1.9紧急方向参数设置......................................................................................................................225.1.10互锁刹车参数设置....................................................................................................................225.1.11控制模式参数设置.....................................................................................................................235.1.12泵电机参数设置........................................................................................................................23-4-5.2控制器和电机匹配.................................................................................................................................245.2.1电机匹配......................................................................................................................................245.2.2最大牵引力测试..........................................................................................................................255.2.3拐点测试......................................................................................................................................255.2.4车速设置......................................................................................................................................256.测量...................................................................................................................................................................266.1限流参数设置.........................................................................................................................................266.2测量前期准备.........................................................................................................................................266.3测量和记录.............................................................................................................................................26附录........................................................................................................................................................................271．参数菜单（表3）...................................................................................................................................272．监控菜单（表4）...................................................................................................................................433.故障代码（表5）....................................................................................................................................474.故障排查...................................................................................................................................................565.注意事项...................................................................................................................................................571.概述简介科蒂斯1232/34/36/38电机速度控制器，通过先进的控制软件保证了电机在不同的模式下，都能平稳运行，包括全速和大扭矩状态下的再生制动，零速以及扭矩控制，专有的输入/输出端口及软件，保证了控制器对电磁制动和液压系统控制的经济性和高效率。应用科蒂斯1232/34/36/38电机速度控制器适用于各种电动车辆，包括物料搬运车，工业车辆，高尔夫球车，非公路车辆等。特性先进的设计和功进的设计和功能能??主要功能，操作和系统都要优于直流系统。??0到300赫兹的频率范围，低噪音运行。??24到80伏的电池电压系统，2分钟运行电流达到350到650安培。??强大的操作系统，保证了车辆控制，电机控制和用户端程序同时运行。??先进的脉宽调制技术，保证了电池被高效率的利用，减少了电机能耗和扭矩转换的损失。??科蒂斯的交流控制器可以适配任何型号的交流电机。??内置了电池电量状态和计时器功能。??现场调试编程，内置闪存可随时下载软件。优异的驱动控制优异的驱动控制??使用矢量控制技术，结合科蒂斯的运算法则，保证了控制器能始终提供峰值扭矩和最佳效率。??扭矩和速度的工作区域非常宽广，再生性能也非常完美。??内部闭环控制的速度和扭矩模式保证了最优性能，而不需要任何其它的装置。??通过编程参数设置，调节驱动和制动性能至最佳。??扭矩控制模式提供独特的性能，保证了平稳转换，并在任何状态下都可以积极响应。??独有的泵控模式，对液压变化反应敏捷。56无与伦比的灵活性无与伦比的灵活性??通过科蒂斯独有的车辆控制语言使得OEM生产商对车辆的设计变得前所未有的简便。科蒂斯经过几十年的行业经验积累，可以为您提供产品的各类预先设置的功能，或者迅速而简单的编写您自己的功能设置甚至计算法则，使得您的系统区别于其他竞争对手的同类产品，实现产品的差异化。??VCL使得控制器不需要额外的硬件，就可以反映和管理整个车辆系统状况，节省了您的成本和设计时间。??广泛的适用于各种I/O接口，最大限度的满足系统控制的需要。??支持CANOpen，可以和其他带有CANOpen接口的设备或系统进行通讯。??可用于提升或牵引电机控制。（内置有相应软件的型号）??可通过1311手持编程器或1314PC编程平台对控制器实现轻松编程。高安全性和可靠性高安全性和可靠性??金属后盖提供了极佳的散热性，提升了控制器的可靠性。??自动防故障功率器件设计??硬件看门狗??电池电极反接保护??输出驱动的短路保护??过热保护，警告以及自动关机设置提供了对电机以及电控的保护。??IP65防护标准，满足恶劣环境的使用要求。相关标准科蒂斯1232/34/36/38交流电机速度控制器满足以下标准1)EN50081-1-2EN61000-6-22)EN12895EN11753)IP65RATEDPERIEC5294)ULRECOGNIZEDCOMPONENTSTATUS,UL583系统配件??科蒂斯840多功能仪表可通过LCD8位数字显示电池电量，计时以及故障代码，可选择背光功能。??科蒂斯enGageII/III/IV是基于微控制器的多功能仪表，可以客户定制的监控、显示和多控制功能。??科蒂斯131113111311手持编程器和1314PC编程站是现场编程和功能诊断的理想工具。2.物料搬运车物料搬运车序号序号名称称功能能1仪表显示车速、电量、故障码等信息2应急开关车辆安全保护装置3加速器调节车速4电池提供车用电能，电压/安时数5控制器控制电机转速以及各种信号处理，电压/电流6主接触器车辆安全保护，电压/电流7喇叭声音警示装置8保险丝电机过流保护，电流9电机驱动车轮旋转/液压泵动作，电压/电流10电锁钥匙开关电源的作用11警示灯警示用73.基础基础控制器表1电机电流（A）型号额定电压（V）2分钟1小时重量(kg)尺寸(mm)1232-22xx24200150TBD180*140*70.51234-227x24200TBD1234-237x243501701234-527x36-482751201234-537x36-483501202.84212*155*751236-44xx24-364001551236-45xx24-365001801236-53xx36-483501401236-63xx48-803001001236-54xx36-48450TBD4.12232*165*851238-46xx24-366502651238-54xx36-484502101238-56xx36-486502101238-65xx48-805501551238-75xx72-96550TBD6.82232*275*859机械安装要求??控制器要被固定在干净和平整的金属板上，并在控制器底部和金属板间均匀涂抹适量的导热硅胶。金属板一般选用铝板。??控制器的安装位置要选择通风性和散热性良好的地方。??保持控制器及其附近位置的干净和清洁。电气电气连接连接连接要求要求??必须安装主保险丝与控制回路保险丝，其规格要和控制器的最大电流值匹配。??电机、电池与控制器之间的连线要求尽可能短，且保持连线间平行。??小电流线缆应远离大电流线缆，如须则必须以正交方向穿越??CAN通讯总线必须采用双绞线，我们建议采用带屏蔽层的双绞线。所有开关所有开关必须必须必须处于断开位置处于断开位置处于断开位置，，严禁带电操作禁带电操作！！注：交换控制器U、V、W的任意两项，可改变电机的旋转方向逻辑部分插件：胶壳为AMPp/n776164-1（科蒂斯P/N12690FH99）插针为AMPp/n770520-3（科蒂斯P/N12690FC51）功率部分插件：1232/34M6接线片;1236/38M8接线片.10典型接线图A.配840系列仪表11B.配enGage系列仪表11B.配enGage系列仪表131311手持编程器1311系列手持编程器支持科蒂斯的各种控制器的参数设置和监控，它的详细介绍和使用说明请查阅1311手持编程器的产品手册，1311编程接口-4PinMolex连接器1232/1234/1236/1238控制器控制器-35PinAMP防水连接器防水连接器端口号端口号对应的对应的端口号端口号端口号功能说明功能说明1J1-29信号线信号线/RX2J1-7信号地信号地3J1-28信号线信号线/TX4J1-25电源电源(+12VDC)14加速器类型说明明12线制5K-0Ω电位器2单向0-5V加速器/电流型加速器/3线制电位器/电子式加速器32线制0-5K?电位器4摇摆型0-5V加速器/3线制电位器5VCL输入（VCL_Throttle或VCL_Brake）电机??电机的周围应保持清洁干燥，其内外部不应放置其它物件；??严禁与强磁性物体并存；??输入电压等级需确保正确；??使用中若发现电机有异常气味，应立即停车检查；??电机和控制器之间的走线应尽可能短；??严禁过载使用；??电机在运行如发生漏电，转速突然下降，发生剧烈振动，有异常大的声响，过热冒烟，或电器接点打火冒烟，应立即断电，停机检查；??要经常检查电机是否有过热现象；??要经常检查电机接线接点螺丝，有无松动、打火冒烟、绝缘老化现象；15电池??尽量不要在过载、高湿度或大坡度等情况下使用；??保持蓄电池散热部分的畅通，不可在太阳光下暴晒；??不可将新旧电池混用；??若蓄电池使用时间超过4年，则需要更换；??外接充电时，切勿将电池极性接反，否则可能造成电池报废。4.检测检测这些参数可通过1311手持编程器或1314PC编程平台进行检测4.1菜单检测4.1.1加速器输入加速器输入检测检测操作步骤：a)悬空车辆的驱动轮b)将1311编程器接入控制器编程接口，打开电源。c)进入Monitor>Inputd)缓慢踩动加速器踏板，同时观察ThrottleCommand的参数值。该值应随加速器的位置改变而出现线性变化。4.1.2方向输入向输入检测检测操作步骤：a)悬空车辆的驱动轮b)将1311编程器接入控制器编程接口，打开电源。c)进入Monitor>Inputd)将方向开关置于前进位置，检查TractionInput/ForwardSwitchInput的参数值。参数ForwardSwitchInput应显示ON，空挡和相反方向应显示OFF174.1.3主接触器主接触器检测检测操作步骤：a)悬空车辆的驱动轮b)将1311编程器接入控制器编程接口，打开电源。c)进入Monitor>outputd)闭合互锁开关，检查“Driver1PWM”的参数值，该值应大于0.。在测试测试前必须悬空车辆的驱动轮前必须悬空车辆的驱动轮前必须悬空车辆的驱动轮，，防止车辆意外移动造成人员伤害防止车辆意外移动造成人员伤害！！184.2万用表检测按下表进行检测，每个测试项目容需要反复测试3次以上。万用表接线端万用表接线端正常值范围正常值范围NO.NO.红色表笔红色表笔黑色表笔黑色表笔极性值测定极性值测定电阻值测定电阻值测定1B+B+U/V/W/BU/V/W/B--1M?以上以上2B-U/V/WU/V/W1M?以上以上3U/V/WU/V/WB+B+约0.4V0.4V4B-U/V/WU/V/W约0.4V0.4V在检测检测前必须前必须前必须拔出控制器所有外部接线拔出控制器所有外部接线拔出控制器所有外部接线，，并用电阻并用电阻（（30?/5W）对B+B+和和B-端子进行放电端子进行放电。。5.调试5.1基本参数设置5.1.1电机参数设置a)进入Program>Motorb)根据电机参数设置对应的参数5.1.2限流参数设置a)进入Program>CurrentLimitsb)根据限流要求设置对应的参数5.1.3电池参数设置a)进入Program>Batteryb)根据电池规格设置对应的参数205.1.4主接触器参数设置a)进入Program>Driver>MainContactorb)根据接触器的规格设置对应的参数5.1.5电磁刹车参数设置a)进入Program>EMBrakecontrolb)根据电磁刹车的规格设置对应的参数5.1.6加速器参数设置a)悬空车辆的驱动轮b)请按下面确认您当前使用的加速器类型类型说明12线制5K-0Ω电位器2单向0-5V加速器/电流型加速器/3线制电位器/电子式加速器32线制0-5K?电位器4摇摆型0-5V加速器/3线制电位器5VCL输入（VCL_Throttle或VCL_Brake）c)进入Program>Throttle21d)根据加速器的规格设置对应的参数e)设置参数完毕，再进入Program>Monitorf)缓慢调节加速器，同时检查Throttle值的变化在设置参数设置参数前必须悬空车辆的驱动轮前必须悬空车辆的驱动轮前必须悬空车辆的驱动轮，，防止车辆意外移动造成人员伤害防止车辆意外移动造成人员伤害！！5.1.7刹车加速器参数设置（如果车辆没有配置电磁刹车，此设置省略）a)进入Program>Brakeb)根据刹车加速器的规格设置对应的参数5.1.8当前故障检查a)进入Faults>SystemFaultsb)检查SystemFaults值，如果显示“Currentlynofaults”则表示当前无故障。225.1.9紧急方向参数设置a)进入Program>Emergencyreverseb)根据紧急反向的要求设置对应的参数5.1.10互锁刹车参数设置a)进入Program>Interlockbrakingb)根据互锁刹车的要求设置对应的参数235.1.11控制模式参数设置a)进入Program>ControlModeSelectb)根据车辆所用的控制模式选择对应模式0/1/2(三者选其一)c)进入所选模式下的参数，进行设置即：模式0Program>0–SpeedModeExpress模式1Program>1–SpeedMode模式2Program>2–TorqueMode5.1.12泵电机参数设置（如果控制器用于驱动牵引电机，此设置省略）a)进入Program>0–SpeedModeExpress或Program>1–SpeedModeb)将参数PumpEnabl设置为ONc)进入Program>Driver>ProportionalDriverd)根据驱动泵电机的要求设置对应的参数245.2控制器控制器和电机和电机和电机匹配匹配5.2.1电机匹配若你调试的是牵引系统，那么请你首先将驱动轮悬空并将车辆固定那么请你首先将驱动轮悬空并将车辆固定，，防止车辆意外移动造成人员伤害防止车辆意外移动造成人员伤害！！车辆的驱动轮应能自由旋转，未完全弹开的刹车或其它严重的摩擦都会导致测试无效或失败。若你调试的是液压泵系统，那么电机应该和液压泵脱离,允许电机自由转动。如果电机未和泵脱离，测试将不能准确完成。注意：如果控制器最大电流增加20%或者当接线配置发生变化（例如三角形接线变为Y型接线，反之也一样）如下测试需要重新进行。1.设置Throttle（如果有刹车加速器，同样设置Brake）；2.设置NominalBatteryVoltage(正常电池电压)；3.设置主接触器驱动PULLIN（吸合）和HOLDING(保持)电压百分比；4.若配有电磁刹车且与控制器相连的话，请设置EMBRAKE为ON,再设置电磁刹车驱动的PULLIN（吸合）和HOLDING(保持)电压百分比；若电磁刹车由外部控制，那么就必须在测试时释放；5.设置INTERLOCK(互锁)类型；6.设置电机温度传感器类型（Program/Motor/TemperatureControl）并通过（Monitor/Motor/MotorTemperature）确定。若无温度传感器，则设置SENSORENABLE为OFF。我们推荐使用温度传感器，可起到保护电机和提高电机控制效率的作用；7.输入电机的极数到（MotorControlTuning/MotorCharacterizationTests/MotorPoles），大多数的感应电机的极数都是4；8.输入最大所要求的测试速度（MotorControlTuning/MotorCharacterizationTests/MaxTestSpeed）。注意，这个速度必须是依靠系统性能够达到的。1000RPM是典型的设置；9.输入最大要求的测试电流（MotorControlTuning/MotorCharacterizationTests/MaxTestCurrent），70%是典型的设置。目的是为了减少电机的热量和大电流时的共振；10.使用1311，清除历史故障；11.确定互锁开关已闭合；12.设置Program/MotorControlTuning/MotorCharacterizationTests/TestEnable为1；13.检查是否有故障；请勿靠近车轮请勿靠近车轮，，电机下一步将开始旋转电机下一步将开始旋转！！14.设置（Program/MotorControlTuning/MotorCharacterizationTests/TestThrottle）为+1；15.过一会之后，电机将开始旋转，请确认此时电机的旋转方向是前进方向，若不是，请将TestThrottle设为0，等电机停转后，再设置TestThrottle为-1；同时，通过观察电机的电流Monitor/Controller/Current，电流必须从大到小运行两次，否则的话需要重新进行14和15所述的步骤。16.电机的特性测试可能会持续几分钟，当自动测试完成后，控制器会报一个ParameterChange25Fault故障，这很正常。检查是否还有其它故障；17.重新开关一次KSI.5.2.2最大牵引力测试1.设法将被测车辆堵转（一般是采用被测车辆牵引重载车辆），利用拉力传感器和显示仪，读取每次被测车辆堵转时产生的牵引力；2.调整Program/MotorControlTuning/MotorCharacterizationTests/SlipGain参数，测试在不同参数设置下牵引力的大小，如果牵引力过大，为安全起见，可调整限流，调整范围应控制在30％以内；3.牵引力最大值时对应的SlipGain参数就是所需参数；5.2.3拐点测试1.把加速率设置为最小0.1;2.把Program/MotorControlTuning/FieldWeakeningControl/FWBaseSpeed设置为6000RPM；3.车辆停稳后猛踩加速器，观察Monitor/Controller/MotorTuning/BaseSpeedCaptured下的数值；4.测试数次，取最大值，用此数值更改Program/MotorControlTuning/FieldWeakeningControl/FWBaseSpeed参数；5.把加速率改回原设置值；6.测试过程中如Monitor/Controller/MotorTuning/BaseSpeedCaptured为0，这是由于车速设置偏低，提高车速设置即可；5.2.4车速设置1.在平坦地段取20米直线距离；2.设置Program/Vehicle下MetricUnits为ON；3.选择一参考点，驾驶车辆从20米起点缓慢开至终点，中途不能停止；4.观察Monitor/Vehicle/DistanceSinceStop下数值，调整Program/Vehicle下SpeedToRPM参数，直至Monitor/Vehicle/DistanceSinceStop下数值为20；5.设置所需电机转速，电机最大转速为“车辆所需速度XSpeedToRPM”；6.测量测量车辆满载或空载的爬坡电流6.1限流参数限流参数设置设置a)进入Program>CurrentLimitsb)根据载重与坡度要求设置对应的参数6.2测量前期准备a)将钳形表钳在电池的正极或负极上b)按客户要求给车辆配重c)将加速器调至最大值6.3测量和记录车辆启动开始爬坡，同时观察钳形表的当前数值。爬坡结束，记录整个过程中钳表出现最大的值。该项目容需要反复测试3次以上，将记录数据取平均值。27附录附录1．参数菜单参数菜单（（表3）NO.NO.功能能菜菜单单最小值最小值最大值最大值缺省缺省值值单位CONTROLMODESELECT---------------------------------------------------0-SPEEDMODEEXPRESS简易速度模式1-SPEEDMODE速度模式加速器输入控制速度输出的应用2-TORQUEMODE扭矩模式加速器输入控制扭矩输出的应用0-SPEEDMODEEXPRESS------------------------------------MaxSpeed全速要求时最大转速1受电气频率、编码器频率和硬件限制10080003100rpmKp比例控制2值越大反应越快，会出现颠簸010030%Ki积分控制3值越大反应越快，会出现颠簸510010%AccelRate加速率4值越大，加速响应越慢0.130.04SecDecelRate减速率5值越大，减速响应越慢0.130.07.9secBrakeRate刹车减速率6值越大，减速响应越慢0.130.02.5secPumpEnable7泵控使能0101-SPEEDMODE------------------------------------SpeedController-----Maxspeed全速要求时最大转速8受电气频率、编码器频率和硬件限制10080003100rpmKp比例控制9值越大反应越快，会出现颠簸010030%Ki积分控制10值越大反应越快，会出现颠簸510010%28表3续NO.NO.功能能菜菜单单最小值最小值最大值最大值缺省缺省值值单位Velocityfeedforward----Kvff速度前馈11改善低速时加速器反应05000ABuildRateKvff的建立速率12值越大，响应越慢0.15.01secReleaserateKvff的释放速率13值越大，响应越慢0.12.00.4secAccfeedforward-----kaff加速前馈14提高全程的加速反应能力05000Akbff刹车前馈15提高全程的刹车反应能力05000ABuildrateKaff与Kbff建立速率16值越大，响应越慢0.15.01secReleaserateKaff与Kbff释放速率17值越大，响应越慢0.12.00.4secResponse------Fullaccelratehs高速时全速要求后的加速率18值越大，响应越慢0.130.08secFullAccelRateLS低速时全速要求后的加速率19值越大，响应越慢0.130.04secLowAccelRate微加速要求时的加速率20典型应用在调节低速时的机动性0.130.010secNeutralDecelRateHS高速时加速器释放（回空档）车速减少的反应率21值越大，响应越慢0.130.07.9secNeutralDecelRateLS低速时加速器释放（回空档）车速减少的反应率22值越大，响应越慢0.130.015.8sec29表3续NO.NO.功能能菜菜单单最小值最小值最大值最大值缺省缺省值值单位FullBrakeRateHS高速时全制动反应率23值越大，响应越慢0.130.02.5secFullBrakeRateLS低速时全制动反应率24值越大，响应越慢0.130.05secLowBrakeRate各个速度范围内微刹车反应率25值越大，响应越慢0.130.07.9secFinetuning-------PartialDecelRate微减速要求（不回空档）时减速率26值越大，响应越慢0.130.030secHS(HighSpeed)高速速度设定27010070%LS(LowSpeed)低速速度设定28010030%ReversalSoften反向柔和调节（从再生制动到驱动过程中）29值越大越柔和010020%MaxSpeedAccelMaxspeed改大时加速率30值越大，响应越慢0.110.01secMaxSpeedDecelMaxspeed改小时减速率31值越大，响应越慢0.130.010secPumpEnable泵使能320102-TORQUEMODEMENU------------------------------------SpeedLimiter-----Maxspeed全速要求时最大转速33受电气频率、编码器频率和硬件限制50080004000rpmKp比例控制34值越大反应越快，会出现颠簸010040%30表3续NO.NO.功能能菜菜单单最小值最小值最大值最大值缺省缺省值值单位Ki积分控制35值越大反应越快，会出现颠簸010020%Kd微分控制36值越高，达到最高速度的时间越长010010%Response-------AccelRate全速要求后达到最大扭矩的速率37值越大响应越慢0.130.01secAccelReleaseRate车在加速状态，加速器减小时，车速反应率38值越大，转换越平稳0.12.00.4secBrakeRate刹车扭矩反应率39值越大，响应越慢0.15.01secBrakeReleaseRate松开刹车，扭矩释放的反应率400.12.00.4secNeutralBraking空档刹车时的电流限制值41010010%NeutralTaperSpeed空档刹车作用需要的最小速度值422006000500rpmFineTuning--------CreepTorque零启动扭矩值4301000%BrakeFullCreepCancel刹车踏板输入影响零启动扭矩的值442510050%CreepBuildRate车辆启动时建立零启动扭矩的时间450.15.00.1secCreepReleaseRate零启动扭矩消失的时间460.15.03sec31表3续NO.NO.功能能菜菜单单最小值最小值最大值最大值缺省缺省值值单位CreepRel.RateRollback零启动释放后出现倒滑的时间470.15.01secGearSoften齿轮箱柔和反应设置48010020%BrakeTaperSpeed脚踏板刹车低速阶段减速速度点4920060001000rpmReversalSoften从再生制动到驱动过程转换的反应时间50010020%MaxSpeedDecelMaxspeed改小时减速率510.130.010secRESTRAINTMENU------------------------------------RestraintForward前进速度抑制52值越大靠近目标速度的反应时间越短010050%RestraintBack后退速度抑制53值越大靠近目标速度的反应时间越短010050%PositionHold-----PositionHoldEnable位置保持使能54010Kp比例控制55高值抖动厉害210010%KpDeadband(MotorDeg)比例控制死区5607200degreeKd微分控制57值越高越不稳定010015%SetSpeedThreshold设定速度控制模式到位置保持模式的速度值58510030RpmEntryRate进入位置保持速率59值越大，反应越快510050%32表3续NO.NO.功能能菜菜单单最小值最小值最大值最大值缺省缺省值值单位ExitRollbackReduction退出减少倒溜比率60010020%CURRENTLIMITSMENU------------------------------------DriveCurrentLimit驱动电流限制615100100%RegenCurrentLimit再生制动电流限制625100100%BrakeCurrentLimit刹车电流限制63510030%EMRCurrentLimit紧急反向电流645100100%InterlockBrakeCurrentLimit互锁刹车电流限制655100100%PowerLimitingMap-------BaseSpeed基准速度661004000450rpmDeltaSpeed速度间隔值67501000300rpmDriveLimitingMapNominal基速对应电流680100100%BasePlusDelta基速加一倍Delta对应的电流值69010080%BasePlus2xDelta基速加两倍Delta对应的电流值70010080%BasePlus4xDelta基速加四倍Delta对应的电流值71010080%33表3续NO.NO.功能能菜菜单单最小值最小值最大值最大值缺省