基于PLC的机械手分选大小球完版本

高等教育自学考试毕业论文 基于PLC的机械手分选大小球的自动控制 主考学校： 武汉工业学院 专 业： 机电一体化 指导老师： 胡 江 萍 考生姓名： 姚 世 洪 准考证号： 018008200334 2011年9月 25 日 目 录 第一章 PLC可编程控制器概述………………………………………………3 1.1 PLC可编程控制器的定义……………………………………………3 1.2 PLC可编程控制器的特点……………………………………………3 1.3 PLC可编程控制器的趋势与动向……………………………………5 第二章 PLC可编程控制器的原理……………………………………………6 2.1 PLC可编程控制器的组成……………………………………………6 2.2 PLC可编程控制器工作原理…………………………………………8 2.3 PLC可编程控制器系统参考……………………………………9 第三章 PLC在大小球分选系统中的设计……………………………………12 3.1 分选大小球控制系统的工作原理…………………………………12 3.2 分选大小球控制系统的输入/输出地址及定时器分配……………13 3.3 分选大小球控制系统的接线图……………………………………14 3.4 分选大小球控制系统的状态流程图………………………………15 3.5 分选大小球控制系统的梯形图……………………………………17 3.6 分选大小球控制系统的程序图……………………………………18 总结………………………………………………………………………………19 致谢………………………………………………………………………………20 参考文献…………………………………………………………………………21 摘要 机械手是工业机器人系统中传统的任务执行机构，是机器人的关键部件。机械手在先进制造领域中扮演着极其重要的角色，它可以搬运货物、分选物品、代替人的繁重劳动。随着工业自动化、机械化进程的加速，自动控制正在逐步取代传统的人工控制，在改善工作人员工作环境的同时也使生产效率大大的提高，能够最大限度地满足被控对象和生产过程的控制要求。因此被广泛应用于机械制造、冶金、电子、轻工和原子能等部门。 本次毕业设计任务是通过PLC实现机械手分选大小球的自动控制。论文主要对PLC可编程控制器的概述、特征、大小球分选自动系统中的设计进行具体阐明，并通过PLC来实现大小球分选系统的控制。设计中采用日本三菱公司具有高性价比的微型可编程控制器FX2系列PLC，实现自动分选大小球的控制系统。系统充分利用了可编程控制器（PLC）多方面的设计知识和方法，精确的实现了机械手从圆点下降、抓取、上升、右行、下降、释放、上升、左行还原等一系列的动作，完成一整套。 关键词：机械手，可编程控制器（PLC）,自动化控制，大小球分选 第一章 PLC可编程控制器概述 1.1 PLC可编程控制器的定义 可编程控制器（PROGRAMMABLE LOGICAL CONTROLLER，简称PLC）与个人计算机的PC相区别，用PLC表示。PLC是在传统的顺序控制器的基础上引入了微电子技术、计算机技术、自动控制技术和通讯技术而形成的新一代工业控制装置，目的是用来取代继电器，执行逻辑、记时、计数等顺序控制功能，建立柔性的程控系统。国际电工委员会（IEC）颁布了对PLC的规定：可编程控制器是一种数字运算操作的电子系统，PLC是一种专门为在工业环境下应用而设计的数字运算操作的电子装置。它采用可以编制程序的存储器，用来在其内部存储执行逻辑运算、顺序运算、计时、计数和算术运算等操作的指令，并能通过数字式或模拟式的输入和输出，控制各种类型的机械或生产过程。PLC及其有关的外围设备都应该按易于与工业控制系统形成一个整体，易于扩展其功能的原则而设计。 1.2 PLC可编程控制器的特点 （1）可靠性高，抗干扰能力强。 PLC用软件代替大量的中间继电器和时间继电器，仅剩下与输入和输出有关的少量硬件，接线可减少到继电器控制系统的1/10～1/100，因触点接触不良造成的故障大为减少。 　　高可靠性是电气控制设备的关键性能。PLC由于采用现代大规模集成电路技术，采用严格的生产工艺制造，内部电路采取了先进的抗干扰技术，具有很高的可靠性。例如三菱公司生产的F系列PLC平均无故障时间高达30万小时。一些使用冗余CPU的PLC的平均无故障工作时间则更长。从PLC的机外电路来说，使用PLC构成控制系统，和同等规模的继电接触器系统相比，电气接线及开关接点已减少到数百甚至数千分之一，故障也就大大降低。此外，PLC带有硬件故障自我检测功能，出现故障时可及时发出警报信息。在应用软件中，应用者还可以编入外围器件的故障自诊断程序，使系统中除PLC以外的电路及设备也获得故障自诊断保护。这样，整个系统具有极高的可靠性也就不奇怪了。 （2）硬件配套齐全，功能完善，适用性强 　　PLC发展到今天，已经形成了大、中、小各种规模的系列化产品，并且已经标准化、系列化、模块化，配备有品种齐全的各种硬件装置供用户选用，用户能灵活方便地进行系统配置，组成不同功能、不同规模的系统。PLC的安装接线也很方便，一般用接线端子连接外部接线。PLC有较强的带负载能力，可直接驱动一般的电磁阀和交流接触器，可以用于各种规模的工业控制场合。除了逻辑处理功能以外，现代PLC大多具有完善的数据运算能力，可用于各种数字控制领域。近年来PLC的功能单元大量涌现，使PLC渗透到了位置控制、温度控制、CNC等各种工业控制中。加上PLC通信能力的增强及人机界面技术的发展，使用PLC组成各种控制系统变得非常容易。 （3）易学易用，深受工程技术人员欢迎 　　PLC作为通用工业控制计算机，是面向工矿企业的工控设备。它接口容易，编程语言易于为工程技术人员接受。梯形图语言的图形符号与表达方式和继电器电路图相当接近，只用PLC的少量开关量逻辑控制指令就可以方便地实现继电器电路的功能。为不熟悉电子电路、不懂计算机原理和汇编语言的人使用计算机从事工业控制打开了方便之门。 （4）系统的设计、安装、调试工作量小，维护方便，容易改造 　　PLC的梯形图程序一般采用顺序控制设计法。这种编程方法很有规律，很容易掌握。对于复杂的控制系统，梯形图的设计时间比设计继电器系统电路图的时间要少得多。 　　PLC用存储逻辑代替接线逻辑，大大减少了控制设备外部的接线，使控制系统设计及建造的周期大为缩短，同时维护也变得容易起来。更重要的是使同一设备经过改变程序改变生产过程成为可能。这很适合多品种、小批量的生产场合。 （5）体积小，重量轻，能耗低 　　以超小型PLC为例，新近出产的品种底部尺寸小于100mm，仅相当于几个继电器的大小，因此可将开关柜的体积缩小到原来的1/2～1/10。它的重量小于150g，功耗仅数瓦。由于体积小很容易装入机械内部，是实现机电一体化的理想控制设备。 1.3 PLC可编程控制器的趋势与动向 一、当代PLC技术的发展趋势 　　发展迅速，产品更新换代；开发各种智能化模块，不断增强过程功能；PLC与个人计算机（PC）结合；通信联网功能不断增强；发展新的编程语言，增强容错功能。 二、当代PLC技术的发展动向 　 美国通用汽车以用户身份提出新一代控制器应具备十大条件，这十大条件是： 　1. 编程方便，可在现场修改程序； 　2. 维修方便，最好是插件式； 　3. 可靠性高于继电器控制柜； 　4. 体积小于继电器控制柜； 　5. 可将数据直接送入管理计算机； 　6. 在成本上可与继电器控制竞争； 　7. 输入可以是交流115V； 　8. 输出为交流115V/2A以上，能直接驱动电磁阀； 　9. 在扩展时，原有系统只要很小变更； 　10. 用户程序存储容量至少能扩展到4K字节。 1969年美国数字设备公司成功研制世界第一台可编程序控制器PDP-14，并在GM公司的汽车自动装配线上首次使用并获得成功。接着美国MODICON公司也研制出084控制，从此，这项新技术迅速在世界各国得到推广应用。1971年日本从美国引进这项技术，很快研制出第一台可编程序控制器DSC-18。1973年西欧国家也研制出他们的第一台可编程控制器。我国从1974年开始研制，1977年开始工业推广应用。进入20世纪70年代，随着微电子技术的发展，尤其是PLC采用通讯微处理器之后，这种控制器就不再不局限于当初的逻辑运算了，功能得到更进一步增强。进入20世纪80年代，随着大规模和超大规模集成电路等微电子技术的迅猛发展，以16位和少数32位微处理器构成的微机化PLC，使PLC的功能增强，工作速度快，体积减小，可靠性提高，成本下降，编程和故障检测更为灵活，方便。 第二章 PLC可编程控制器的原理 2.1 PLC可编程控制器的组成 输入/输出单元 电源 1、中央处理器（CPU）：　　　　　　 它是PLC的核心和控制指导中心，CPU通过三总线与存储器、I/O接口电路相连接，完成信息传递、转换等。 CPU的主要功能：接受输入信号并存入存储器，读出执行指令，将结果输出，处理中断请求，准备下一条指令。 2、存储器： 　 用来存储系统程序、用户程序、逻辑变量、系统组态等。 系统程序存储器：用于存储系统管理程序固化在ROM中。 用户程序存储器：用户设计编辑的应用程序和系统参数。 3、输入、输出接口电路 （1）输入接口电路： 开关量输入单元多为直流输入单元。一般PLC内部提供24V直流电源，用户只需将开关、按钮、行程开关和传感器等主令电器接在输入端子和公共端子之间即可，这就是所谓无源式直流输入，单图中只画出对应于一个输入点的输入电路，个个输入点所对应的输入电路均相同。 输入接口电路提高抗干扰能力的方法主要有： a)采用光电耦合器为电流输入型，能有效地避免输入端引线可能引入的电磁场干扰和辐射干扰。 b)光敏输出端设置RC滤波器，是为了防止用开关类触点输入时触点振颤及抖动等引起的误动作。 （注）接口电路等效一接口继电器，但并不是真的有继电器。 三菱PLC输入端子用X表示，采用八进制编号方法即： X00、X01、X02、X03、X04、X05、X06、X07 X10、X11、X12、X13、X14、X15、X16、X17 （2）输出接口电路： a. 继电器输出型R：有触点的输出方式，用于直流或低频交流负载。 b. 晶体管输出型S：无触点的输出方式，用于直流高速、小功率负载。 c. 晶闸管输出型T：无触点输出方式，用于交流高速、大功率负载。 [注]晶体管、晶闸管输出都有漏电流存在，使用时要注意。 （1）PLC输出接口是成组的，每一组有一个COM口只能使用同一种电源电压。 （2）PLC输出负载能力有限，具体参数请阅读相关资料。 （3）对于电感性负载应加阻容保护。 （4）负载采用直流电源小于30V时，为了缩短响应时间，可用并接续流二极管的方法改善响应时间。 外部接口：每台plc都有外设端口，对称外设接口、外接接口。它是在主机外壳上与外部设备配接口插座。同过电缆线可配接偏移器、计算机、其他plc、打印机等。 4、I/O扩展器 通过I/O扩展器端口连接I/O扩展单元来增加I/O点。 A/D和D/A单元一般也通过该接口与主机连接。 各种智能单元链接单元。 设有I/O扩展端口的PLC不能进行I/O点扩展。 5、编程器 编程器作用是将用户编写的程序下载至PLC的用户程序存储器，并利用编程器检查、修改和调试用户程序，监视用户程序的执行过程，显示PLC状态、内部器件及系统的参数等。 　　编程器有简易编程器和图形编程器两种。简易编程器体积小，携带方便，但只能用语句形式进行联机编程，适合小型PLC的编程及现场调试。图形编程器既可用语句形式编程，又可用梯形图编程，同时还能进行脱机编程。 目前PLC制造厂家大都开发了计算机辅助PLC编程支持软件，当个人计算机安装了PLC编程支持软件后，可用作图形编程器，进行用户程序的编辑、修改，并通过个人计算机和PLC之间的通信接口实现用户程序的双向传送、监控PLC运行状态等。 6、电源 PLC的电源将外部供给的交流电转换成供CPU、存储器等所需的直流电，是整个PLC的能源供给中心。PLC大都采用高质量的工作稳定性好、抗干扰能力强的开关稳压电源，许多PLC电源还可向外部提供直流24V稳压电源，用于向输入接口上的接入电气元件供电，从而简化外围配置。 2.2 PLC可编程控制器的工作原理： PLC大多采用成批输入/输出的周期扫描方式工作，按用户程序的先后次序逐条运行。一个完整的周期可分为三个阶段： 1、输入刷新阶段   程序开始时，监控程序使机器以扫描方式逐个输入所有输入端口上的信号，并依次存入对应的输入映象寄存器。 2、程序处理阶段   所有的输入端口采样结束后，即开始进行逻辑运算处理，根据用户输入的控制程序，从第一条开始，逐条加以执行，并将相应的逻辑运行结果，存入对应的中间元件和输出元件映象寄存器，当最后一条控制程序执行完毕后，即转入输出刷新处理。 3、输出刷新阶段   将输出元件映象寄存器的，从第一个输出端口开始，到最后一个结束，依次读入对应的输出锁存器，从而驱动输出器件形成可编程的实际输出。 [注意]输入、输出状态保持一个扫描周期一般地，PLC的一个扫描周期约10ms，另外，可编程序控制器的输入/输出还有响应滞后（输入滤波约10ms），继电器机械滞后约10ms，所以，一个信号从输入到实际输出，大约有20--30ms的滞后。输入信号的有效宽度应大于1个周期+10ms。 PLC是一种用于工业生产自动化控制的设备，一般不需要采取什么措施，就可以直接在工业环境中使用。然而，尽管有如上所述的可靠性较高，抗干扰能力较强，但当生产环境过于恶劣，电磁干扰特别强烈，或安装使用不当，就可能造成程序错误或运算错误，从而产生误输入并引起误输出，这将会造成设备的失控和误动作，从而不能保证PLC的正常运行，要提高PLC控制系统可靠性，一方面要求PLC生产厂家提高设备的抗干扰能力；另一方面，要求设计、安装和使用维护中引起高度重视，多方配合才能完善解决问，有效地增强系统的抗干扰性能。 2.3 PLC可编程控制器系统设计参考 1．体积极小的微型PLC FXlS，FXIN和FX2N系列PLC的高度为90mm，深度为75mm(FXlS和FXlN系列)和87mm(FX2N和FX2NC系列)，FXlS-14M(14个I/O点的基本单元)的底部尺寸仅为90mm×60mm，相当于一张卡片大小，很适合于在机电一体化产品中使用。内置的24V ，DC电源可作输入回路的电源和传感器的电源。 2．先进美观的外部结构 三菱公司的FX系列PLC吸收了整体式和模块式PLC的优点，它的基本单元、扩展单元和扩展模块的高度和深度相同，宽度不同。它们之间用扁平电缆连接，紧密拼装后组成一个整齐的长方体。 3．提供多个子系列供用户选用 FXlS，FXlN和FX2N的外观、高度、深度差不多，但是性能和价格有很大的差别。 FX1S的功能简单实用，价格便宜，可用于小型开关量控制系统，最多30个I/O点，有通信功能，可用于一般的紧凑型PLC不能应用的地方；以FXlN最多可配置128个I/O点，可用于要求较高的中小型系统；FX2N的功能最强，可用于要求很高的系统。FX2NC的结构紧凑，基本单元有16点、32点、64点和96点4种，可扩展到256点，有很强的通信功能。由于不同的系统可以选用不同的子系列，避免了功能的浪费，使用户能用最少的投资来满足系统的要求。 4．灵活多变的系统配置 FX系列PLC的系统配置灵活，用户除了可选不同的子系列外，还可以选用多种基本单元、扩展单元和扩展模块，组成不同I/O点和不同功能的控制系统，各种配置都可以得到很高的性能价格比。FX系列的硬件配置就像模块式PLC那样灵活，因为它的基本单元采用整体式结构，又具有比模块式PLC更高的性能价格比。 每台PLC可将一块功能扩展板安装在基本单元内，不需要外部的安装空间，这种功能扩展板的价格非常便宜，功能扩展板有以下品种：4点开关量输入板、2点开关量输出板、2路模拟量输入板、1路模拟量输出板、8点模拟量调整板、RS–232C通信板、RS-485通信板和RS-422通信板。 显示模块FX1N–5DM的价格便宜，可以直接安装在FX1S和FX1N上，它可以显示实时钟的当前时间和错误信息，可对定时器、计数器和数据寄存器等进行监视，可对设定值进行修改。 FX系列还有许多特殊模块，如模拟量输入输出模块、热电阻，热电偶温度传感器模拟量输入模块、温度调节模块、高速计数器模块、脉冲输出模块、定位控制器、可编程凸轮开关、CC–Link系统主站模块、CC–Link接口模块、MELSEC远程I/O连接系统主站模块、AS–i主站模块、DeviceNet接口模块、Profibus接口模块、RS–232C通信接口模块、RS–232C适配器、RS-485通信板适配器、RS–232C／RS-485转换接口等。 FX系列PLC还有多种规格的数据存取单元，可用来修改定时器、计数器的设定值和数据寄存器的数据，也可以用来作监控装置，有的显示字符，有的可以显示画面。 5．功能强，使用方便 FX系列的体积虽小，却具有很强的功能。它内置高速计数器，有输入输出刷新、中断、输入滤波时间调整、恒定扫描时间等功能，有高速计数器的专用比较指令。使用脉冲列输出功能，可直接控制步进电动机或伺服电动机。脉冲宽度调制功能可用于温度控制或照明灯的调光控制。可设置8位数字密码，以防止别人对用户程序的误改写或盗用，保护设计者的知识产权。FX系列的基本单元和扩展单元一般采用插接式的接线端子排，更换单元方便快捷。 FX1S和FXlN系列PLC使用EEPROM，不需要定期更换锂电池，成为几乎不需要维护的电子控制装置；FX2N系列使用带后备电池的RAM。若采用可选的存储器扩充卡盒，FX2N的用户存储器容量可扩充到16K，可选用RAM，EPROM和EEPROM储存器卡盒。 FX1S和FX1N系列PLC有两个内置的设置参数用的小电位器，FX2N和FXlN系列可选用有8点模拟设定功能的功能扩展板，可以用旋具来调节设定值。 FX系列PLC可在线修改程序，通过调制解调器和电话线可实现远程监视和编程，元件注释可储存在程序储存器中。持续扫描功能可用于定义扫描周期，可调节8点输入滤波器的时间常数，面板上的运行/停止开关易于操作。 系统设计中PLC型号为三菱FX系列的含义详细介绍 FX系列PLC的型号命名基本格式如下： 序列号：0、0S、0N、2、2C、1S、2N、2NC。 I/O总点数：10～256。 单元类型：M—基本单元； E—输入输出混合扩展单元及扩展模块; EX－输入专用扩展模块； EY－输出专用扩展模块。 输出形式：R－继电器输出； T－晶体管输出； S－晶闸管输出。 特殊品种区别：Ｄ－DC电源，DC输入； A1－AC电源，AC输入； Ｈ－大电流输出扩展模块（1A/1点）； Ｖ—立式端子排的扩展模块； Ｃ—接插口输入输出方式； Ｆ－输入滤波器1ms的扩展模块； Ｌ－TTL输入扩展模块； Ｓ－独立端子（无公共端）扩展模块。 若特殊品种一项无符号，说明通指AC电源、DC输入、横排端子排；继电器输出：2A/点；晶体管输出：0.5A/点；晶闸管输出：0.3A/点。 FX还有一些特殊的功能模块，如模拟量输入输出模块、通信接口模块及外围设备等，使用时可以参照FX系列PLC产品。 第三章 PLC在大小球分选系统中的设计 3.1 分选大小球控制系统的工作原理 （1）当输送机处于起始位置时，上限位SQ3开关和左限位开关SQ1被压下。极限开关SQ断开。 （2）启动装置后，操作杆下行，一直到极限开关SQ闭合。此时，若碰到的是大球，则下限位开关SQ2仍为断开状态；若碰到的是小球，则下限位开关SQ2为闭合状态； （3）接通控制吸盘的电阀线圈Y001。 （4）假设吸盘吸起小球，则操作杆向上行，碰到上限开关SQ3后，操作杆向右行；碰到右限开关SQ4（小球的右限位开关）后，再向下行，碰到下限位开关SQ2后，将小球释放到小球箱里，然后返回到原位。 （5）如果启动装置后，操作杆下行一直到SQ闭合后，下限位开关SQ2仍为断开状态，则吸盘吸起的大球，操作杆右行碰到右限位开关SQ5（大球的右限位开关）后，将大球释放到大球箱里，然后返回到原位。 图一 工作原理图 3.2 分选大小球控制系统的输入/输出地址分配 根据分选大小球的工作原理，确定分选大小球控制系统的输入/输出地址分配见图二 名 称 代号 输入 名 称 输出 极限开关 SQ X000 电磁阀下降 Y000 左限行程 SQ1 X001 电磁阀夹紧 Y001 下限行程 SQ2 X002 电磁阀上升 Y002 上限行程 SQ3 X003 电磁阀右行 Y003 右限行程 SQ4 X004 电磁阀左行 Y004 原点指示 Y007 图二 输入/输出地址分配表 3.3 分选大小球控制系统的接线图 采用的是FX2系列的PLC实现控制，根据图二分选大小球控制系统的输入/输出地址分配情况及所选定的PLC，得到PLC的外部接线图见图三 ，分选大小球控制系统共用了六个量输入八个输出量。 图三接线图 3.4分选大小球控制系统的状态流程图 自动分选大小球控制系统的状态流程图见图五，图四中M8002产生初始脉冲。使状态继电器S20～S30复位，再将初始状态继电器S0置位；此时操作杆在最上端X003接通，最左端X001接通，并且吸盘控制线圈Y001断开。状态由S0转移到S20，Y000通电使操作杆向下移动，直至极限开关SQ(X000)闭合 。进入选择顺序的两个分支电路。 此时如果吸盘吸起的是大球，则X002的常开触点仍为断开状态，而常闭触点闭合，S20状态转移到S24；如果吸盘吸起的是小球，则X002的常开触点闭合，S20状态转移到S21。 当状态转移到S21后，吸盘电磁阀Y001被置位，Y001通电吸起小球，并同时启动时间继电器T0；延迟1S后，状态转移到 S22，使上行继电器Y002通电，操作杆上行，直到压下上限位开关X003，状态转移到S23,右行继电器Y003通电，使操作杆右行，直到压下右极限开关X004,状态转移到S27，使下行继电器Y000通电，操作杆下行，直到压下下限位开关X002，状态转移到S28,使得电磁阀Y001复位，将小球释放在小球箱内，其动作时间由T1控制；延时1S后，状态转移到S29，使得电磁阀Y002通电，使操作杆上行，压下上限位开关X003后，状态转移到S30,使左行继电器Y004通电，操作杆左行，直到压下左极限位开关X001后，操作杆返回到初始状态S0。系统中大球的选出过程和小球的选出过程相同。 图四 M8002产生脉冲 图五状态流程图 3.5分选大小球控制系统的梯形图 根据分选大小球控制系统的工作原理，用FX2系列的PLC编程的梯形图见图六。 图六 梯形图 3.6分选大小球控制系统的程序图 步列号 助记符 操作数 步列号 助记符 操作数 步列号 助记符 操作数 0000 LD M8002 0020 SET S22 0042 STL S27 0001 ZRST 0021 STL S22 0043 OUT Y000 S0 0022 OUT Y002 0044 LD X002 S30 0023 LD X003 0045 SET S28 0002 SET S0 0024 SET S23 0046 STL S28 0003 STL S0 0025 STL S23 0047 RST Y001 0004 LD X001 0026 OUT Y003 0048 OUT T1 0005 AND X003 0027 LD X0004 K10 0006 ANI Y001 0028 SET S27 0049 LD T1 0007 SET S20 0029 STL S24 0050 SET S29 0008 STL S20 0030 SET Y001 0051 STL S29 0009 OUT Y000 0031 OUT T0 0052 OUT Y002 0010 LD X000 K10 0053 LD X003 0011 AND X002 0032 LD T0 0054 SET S30 0012 SET X21 0033 SET S25 0055 STL S30 0013 LD X000 0034 STL S25 0056 OUT Y004 0014 ANI X002 0035 OUT Y002 0057 LD X001 0015 SET S24 0036 LD X003 0058 SET S20 0016 STL S21 0037 SET S26 0059 ERT 0017 SET Y001 0038 STL S26 0060 END 0018 OUT TO 0039 OUT Y003 K10 0040 LD X005 0019 LD T0 0041 SET S27 图七 程序图 总结 通过这次毕业设计，让我了解了PLC机械手在大小球分选系统的工作原理，学习了一些机械手的工作原理及使用方法，掌握了日本三菱可编程控制器的编程和设计。论文主要对PLC可编程控制器的概述、特征、大小球分选自动系统中的设计进行具体阐明，并通过PLC来实现大小球分选系统的控制。根据设计的要求画出流程控制图，状态图，梯形图及指令表。 在这次毕业设计中巩固了理论知识的学习，提高了实际应用所学知识的能力，对我以后学习、生活、工作都充满了信心。明白学习是一个长期积累的过程，在以后的工作、生活中都应该不断的学习，努力提高自己知识和综合素质。我相信只要有真正的付出就有很好的收获。 致谢 在毕业设计完成过程中，我有幸得到了尊敬的胡老师精心指导和关怀，在繁忙的工作之余，还能抽出时间来指导我的毕业设计，并对我的毕业设计中的每一个环节，每一步骤都做了一一的纠正、补充，毕业论文得以不断的完善，最终帮助我完成整个的毕业论文。在此我也要向机械学院的所有老师们致以最衷心的感谢和崇高的敬意。谢谢我们的班主任和在我四年的学习中无私传授我知识的各位老师，是你们将自己宝贵的财富无私地奉献给了我们，让我们能在学业上有所成绩；是你们让我倍感教师职业的伟大，交给我们知识，又不忘教育我们如何做人！在此，我还要感谢寝室的兄弟们在我完成论文的过程中给予我的帮助和鼓励，是他们陪我度过这四年的生活。 参考文献 【1】 邓则名.《电器与可编程控制应用技术》. 机械工业出版社 1997 【2】 汤以范.《电气与可编程序控制器技术》. 北京: 机械工业出版社 2004 【3】 廖常初.《PLC基础及应用》. 机械工业出版社. 2004, 【4】 许彭涛.《可编程序控制器应用指南》. 电子工业出版社. 2007 【5】 王永华.《现代电气及可编程技术》. 机械工业出版社. 2004 【6】 赵金荣.《可编程序控制器原理及应用》. 上海：上海应用技术学院. 2002 【7】 杨士元.《可编程序控制器(pc)编程应用和维修》.北京: 清华大学出版社. 1995 【8】 耿文学.《微机可编程控制器原理.使用及应用实例》.北京：电子工业出版社.1993 【9】 陈建民.《电气控制与PLC应用》.北京：电子工业出版社. 2007 【10】李光飞.《PLC课程设计实例指导》.北京：北京航空航天大学出版社. 2004 【11】朱善君. 《可编程控制系统》.北京：清华大学出版社. 2001 袁节膅薂羄肅蒃薁蚃芀荿薀螆肃芅蕿袈芈膁蚈羀肁蒀蚇蚀袄莆蚇螂肀莂蚆羅袂芈蚅蚄膈膄蚄螇羁蒂蚃衿膆莈蚂羁罿芄螁蚁膄膀螁螃羇葿螀袅膃蒅蝿肈羆莁螈螇芁芇莄袀肄膃莄羂艿蒂莃蚂肂莈蒂螄芈芄蒁袆肀膀蒀罿袃薈葿螈聿蒄葿袁羁莀蒈羃膇芆蒇蚃羀膂蒆螅膅蒁薅袇羈莇薄罿膄芃薃虿羆艿薃袁节膅薂羄肅蒃薁蚃芀荿薀螆肃芅蕿袈芈膁蚈羀肁蒀蚇蚀袄莆蚇螂肀莂蚆羅袂芈蚅蚄膈膄蚄螇羁蒂蚃衿膆莈蚂羁罿芄螁蚁膄膀螁螃羇葿螀袅膃蒅蝿肈羆莁螈螇芁芇莄袀肄膃莄羂艿蒂莃蚂肂莈蒂螄芈芄蒁袆肀膀蒀罿袃薈葿螈聿蒄葿袁羁莀蒈羃膇芆蒇蚃羀膂蒆螅膅蒁薅袇羈莇袄芈蒇袇螀芇蕿蚀聿芆艿蒃肅芅蒁螈羁芄薃薁袆芃芃螆螂芃莅蕿肁节蒈螅羇莁薀薈袃莀艿螃蝿荿莂薆膈莈薄袁肄莇蚆蚄羀莇莆袀袆羃蒈蚂螂羂薁袈肀肁芀蚁羆肁莃袆袂肀薅虿袈聿蚇蒂膇肈莇螇肃肇葿薀罿肆薂螆袅肅芁薈螁膅莃螄聿膄蒆薇羅膃蚈螂羁膂莈蚅袇膁蒀袀螃膀薂蚃肂腿节衿羈腿莄蚂袄芈蒇袇螀芇蕿蚀聿芆艿蒃肅芅蒁螈羁芄薃薁袆芃芃螆螂芃莅蕿肁节蒈螅羇莁薀薈袃莀艿螃蝿荿莂薆膈莈薄袁肄莇蚆蚄羀莇莆袀袆羃蒈蚂螂羂薁袈肀肁芀蚁羆肁莃袆袂肀薅虿袈聿蚇蒂膇肈莇螇肃肇葿薀罿肆薂螆袅肅芁薈螁膅莃螄聿膄蒆薇羅膃蚈螂羁膂莈蚅袇膁蒀袀螃膀薂蚃肂腿节衿羈腿莄蚂袄芈蒇袇螀芇蕿蚀聿芆艿蒃肅芅蒁螈羁芄薃薁袆芃芃螆螂芃莅蕿肁节蒈螅羇莁薀薈袃莀艿螃蝿荿莂薆膈莈薄袁肄莇蚆蚄羀莇莆袀袆羃蒈蚂螂羂薁袈肀肁芀蚁羆肁莃袆袂肀薅虿袈聿蚇蒂膇肈莇螇肃肇葿薀罿肆薂螆袅肅芁薈螁膅莃螄聿膄蒆薇羅膃蚈螂羁膂莈蚅袇膁蒀袀螃膀薂蚃肂腿节衿羈腿莄蚂袄芈蒇袇螀芇蕿蚀聿芆艿蒃肅芅蒁螈羁芄薃薁袆芃芃螆螂芃莅蕿肁节蒈螅羇莁薀薈袃莀艿螃蝿荿莂薆膈莈薄袁肄莇蚆蚄羀莇莆袀袆羃蒈蚂螂羂薁袈肀肁芀蚁羆肁莃袆袂肀薅虿袈聿蚇蒂膇肈莇螇肃肇葿薀罿肆薂螆袅肅芁薈螁膅莃螄聿膄蒆薇羅膃蚈螂羁膂莈蚅袇膁蒀袀螃膀薂蚃肂腿节衿羈腿莄蚂袄芈蒇袇螀芇蕿蚀聿芆艿蒃肅芅蒁螈羁芄薃薁袆芃芃螆螂芃莅蕿肁节蒈螅羇莁薀薈袃莀艿螃蝿荿莂薆膈莈薄袁肄莇蚆蚄羀莇莆袀袆羃蒈蚂螂羂薁袈肀肁芀蚁羆肁莃袆袂肀薅虿袈聿蚇蒂膇肈莇螇肃肇葿薀罿肆薂螆袅肅芁薈螁膅莃螄聿膄蒆薇羅膃蚈螂羁膂莈蚅袇膁蒀袀螃膀薂蚃肂腿节衿羈腿莄蚂袄芈蒇袇螀芇蕿蚀聿芆艿蒃肅芅蒁螈羁芄薃薁袆芃芃螆螂芃莅蕿肁节蒈螅羇莁薀薈袃莀艿螃蝿荿莂薆膈莈薄袁肄莇蚆蚄羀莇莆袀袆羃蒈蚂螂羂薁袈肀肁芀蚁羆肁莃袆袂肀薅虿袈聿蚇蒂膇肈莇螇肃肇葿薀罿肆薂螆袅肅芁薈螁膅莃螄聿膄蒆薇袁节膅薂羄肅蒃薁蚃芀荿薀螆肃芅蕿袈芈膁蚈羀肁蒀蚇蚀袄莆蚇螂肀莂蚆羅袂芈蚅蚄膈膄蚄螇羁蒂蚃衿膆莈蚂羁罿芄螁蚁膄膀螁螃羇葿螀袅膃蒅蝿肈羆莁螈螇芁芇莄袀肄膃莄羂艿蒂莃蚂肂莈蒂螄芈芄蒁袆肀膀蒀罿袃薈葿螈聿蒄葿袁羁莀蒈羃膇芆蒇蚃羀膂蒆螅膅蒁薅袇羈莇薄罿膄芃薃虿羆艿薃袁节膅薂羄肅蒃薁蚃芀荿薀螆肃芅蕿袈芈膁蚈羀肁蒀蚇蚀袄莆蚇螂肀莂蚆羅袂芈蚅蚄膈膄蚄螇羁蒂蚃衿膆莈蚂羁罿芄螁蚁膄膀螁螃羇葿螀袅膃蒅蝿肈羆莁螈螇芁芇莄袀肄膃莄羂艿蒂莃蚂肂莈蒂螄芈芄蒁袆肀膀蒀罿袃薈葿螈聿蒄葿袁羁莀蒈羃膇芆蒇蚃羀膂蒆螅膅蒁薅袇羈莇薄罿膄芃薃虿羆艿薃袁节膅薂羄肅蒃薁蚃芀荿薀螆肃芅蕿袈芈膁蚈羀肁蒀蚇蚀袄莆蚇螂肀莂蚆羅袂芈蚅蚄膈膄蚄螇羁蒂蚃衿膆莈蚂羁罿芄螁蚁膄膀螁螃羇葿螀袅膃蒅蝿肈羆莁螈螇芁芇莄袀肄膃莄羂艿蒂莃蚂肂莈蒂螄芈芄蒁袆肀膀蒀罿袃薈葿螈聿蒄葿袁羁莀蒈羃膇芆蒇蚃羀膂蒆螅膅蒁薅袇羈莇薄罿膄芃薃虿羆艿薃袁节膅薂羄肅蒃薁蚃芀荿薀螆肃芅蕿袈芈膁蚈羀肁蒀蚇蚀袄莆蚇螂肀莂蚆羅袂芈蚅蚄膈膄蚄螇羁蒂蚃衿膆莈蚂羁罿芄螁蚁膄膀螁螃羇葿螀袅膃蒅蝿肈羆莁螈螇芁芇莄袀肄膃莄羂艿蒂莃蚂肂莈蒂螄芈芄蒁袆肀膀蒀罿袃薈葿螈聿蒄葿袁羁莀蒈羃膇芆蒇蚃羀膂蒆螅膅蒁薅袇羈莇薄罿膄芃薃虿羆艿薃袁节膅薂羄肅蒃薁蚃芀荿薀螆肃芅蕿袈芈膁蚈羀肁蒀蚇蚀袄莆蚇螂肀莂蚆羅袂芈蚅蚄膈膄蚄螇羁蒂蚃衿膆莈蚂羁罿芄螁蚁膄膀螁螃羇葿螀袅膃蒅蝿肈羆莁螈螇芁芇莄袀肄膃莄羂艿蒂莃蚂肂莈蒂螄芈芄蒁袆肀膀蒀罿袃薈葿螈聿蒄葿袁羁莀蒈羃膇芆蒇蚃羀膂蒆螅膅蒁薅袇羈莇薄罿膄芃薃虿羆艿薃袁节膅薂羄肅蒃薁蚃芀荿薀螆肃芅蕿袈芈膁蚈羀肁蒀蚇蚀袄莆蚇螂肀莂蚆羅袂芈蚅蚄膈膄蚄螇羁蒂蚃衿膆莈蚂羁罿芄螁蚁膄膀螁螃羇葿螀袅膃螈聿蒄葿袁羁莀蒈羃膇芆蒇蚃羀膂蒆螅膅蒁薅袇羈莇薄罿膄芃薃虿羆艿薃袁节膅薂羄肅蒃薁蚃芀荿薀螆肃芅蕿袈芈膁蚈羀肁蒀蚇蚀袄莆蚇螂肀莂蚆羅袂芈蚅蚄膈膄蚄螈螇芁芇莄袀肄膃莄羂艿蒂莃蚂肂莈蒂螄芈芄蒁袆肀膀蒀罿袃薈葿螈聿蒄葿袁羁莀蒈羃膇芆蒇蚃羀膂蒆螅膅蒁薅袇羈莇薄罿膄芃薃虿羆艿薃袁节膅薂羄肅蒃薁蚃芀荿薀螆肃芅蕿袈芈膁蚈羀肁蒀蚇蚀袄莆蚇螂肀莂蚆羅袂芈蚅蚄膈膄蚄螇羁蒂蚃衿膆莈蚂羁罿芄螁蚁膄膀螁螃羇葿螀袅膃蒅蝿肈羆莁螈螇芁芇莄袀肄膃莄羂艿蒂莃蚂肂莈蒂螄芈芄蒁袆肀膀蒀罿袃薈 芀荿薀螆肃芅蕿袈芈膁蚈羀肁蒀蚇蚀袄莆蚇螂肀莂蚆羅袂芈蚅蚄膈膄蚄螇羁蒂蚃衿膆莈蚂羁罿芄螁蚁膄膀螁螃羇葿螀袅膃蒅蝿肈羆莁螈螇芁芇莄袀肄膃莄羂艿蒂莃蚂肂莈蒂螄芈芄蒁袆肀膀蒀罿袃薈葿螈聿蒄葿袁羁莀蒈羃膇芆蒇蚃羀膂蒆螅膅蒁薅袇羈莇薄罿膄芃薃虿羆艿薃袁节膅薂羄肅蒃薁蚃芀荿薀螆肃芅蕿袈芈膁蚈羀肁蒀蚇蚀袄莆蚇螂肀莂蚆羅袂芈蚅蚄膈膄蚄螇羁蒂蚃衿膆莈蚂羁罿芄螁蚁膄膀螁螃羇葿螀袅膃蒅蝿肈羆莁螈螇芁芇莄袀肄膃莄羂艿蒂莃蚂肂莈蒂螄芈芄蒁袆肀膀蒀罿袃薈葿螈聿蒄葿袁羁莀蒈羃膇芆蒇蚃羀膂蒆螅膅蒁薅袇羈莇薄罿膄芃薃虿羆艿薃袁节膅薂羄肅蒃薁蚃芀荿薀螆肃芅蕿袈芈膁蚈羀肁蒀蚇蚀袄莆蚇螂肀莂蚆羅袂芈蚅蚄膈膄蚄螇羁蒂蚃衿膆莈蚂羁罿芄螁蚁膄膀螁螃羇葿螀袅膃蒅蝿肈羆莁螈螇芁芇莄袀肄膃莄羂艿蒂莃蚂肂莈蒂螄芈芄蒁袆肀膀蒀罿袃薈葿螈聿蒄葿袁羁莀蒈羃膇芆蒇蚃羀膂蒆螅膅蒁薅袇羈莇薄罿膄芃薃虿羆艿薃袁节膅薂羄肅蒃薁蚃芀荿薀螆肃芅蕿袈芈膁蚈羀肁蒀蚇蚀袄莆蚇螂肀莂蚆羅袂芈蚅蚄膈膄蚄螇羁蒂蚃衿膆莈蚂羁罿芄螁蚁膄膀螁螃羇葿螀袅膃蒅蝿肈羆莁螈螇芁芇莄袀肄膃莄羂艿蒂莃蚂肂莈蒂螄芈芄蒁袆肀膀蒀罿袃薈葿螈聿蒄葿袁羁莀蒈羃膇芆蒇蚃羀膂蒆螅膅蒁薅袇羈莇薄罿膄芃薃虿羆艿薃袁节膅薂羄肅蒃薁蚃芀荿薀螆肃芅蕿袈芈膁蚈羀肁蒀蚇蚀袄莆蚇螂肀莂蚆羅袂芈蚅蚄膈膄蚄螇羁蒂蚃衿膆莈蚂羁罿芄螁蚁膄膀螁螃羇葿螀袅膃蒅蝿肈羆莁螈螇芁芇莄袀肄膃莄羂艿蒂莃蚂肂莈蒂螄芈芄蒁袆肀膀蒀罿袃薈葿螈聿蒄葿袁羁莀蒈羃膇芆蒇蚃羀膂蒆螅膅蒁薅袇羈莇薄罿膄芃薃虿羆艿薃袁节膅薂羄肅蒃薁蚃芀荿薀螆肃芅蕿袈芈膁蚈羀肁蒀蚇蚀袄莆蚇螂肀莂蚆羅袂芈蚅蚄膈膄蚄螇羁蒂蚃衿膆莈蚂羁罿芄螁蚁膄膀螁螃羇葿螀袅膃蒅蝿肈羆莁螈螇芁芇莄袀肄膃莄羂艿蒂莃蚂肂莈蒂螄芈芄蒁袆肀膀蒀罿袃薈 中央处理器（CPU） 运算器（加工厂） 控制器（指挥中心） 存储器 只读存储器（ROM） 随机存储器（RAM） 22