自动往返小车~报告总结

这次的往返小车是我们作为控制组做的第一个项目，本次实验中用到的模块很多，也是第一次接触到电机的使用，通过题目后在选择电机种类时我们就决定用减速直流电机来做为我们本次使用的电机。因为普通直流电机会有一定的惯性，就算用PWM波也不易控制，而减速电机可以在一定程度上消除惯性的问题。既然是基于小车的项目，所以在设计小车时也需注意小车的稳定性，因为是利用两个电机的正反转来实现改变方向的效果，所以我们采用了前轮驱动的模式，但在设计时忽略了重心对车体的影响，在实际调试过程中发现由于重心偏后，再加上小车前后轮大小不同出现了转弯电机空转的情况，最后通过对前轮加额外负重解决了这个问题。在壁障模块我们遇到了问题，对于红外避障电路的设计方面太草率了，没有弄懂电路原理就开始做相应的模块，结果就是导致焊接出的板子出现了很多问题。以后在做相应的模块前一定要弄懂原理图再动手，这点非常重要。跑道黑线检测是非常容易出错的地方，因为路面的污点会影响黑线检测数量导致多扫描一次，并且在调试初期我们是采用的扫描到黑线后延时消抖然后再确定是否有黑线，但经过讨论决定将程序改成扫描到黑线然后再扫描离开黑线才算是一次，然后就是st188的灵敏度的调节。在编写程序时，思路很重要。由于我们最开始的程序思路是在中断外扫描是否有障碍物和黑线，所以导致避障和检测黑线无法同时进行，最后经过调整思路，将避障扫描嵌套在扫描黑线内有效的解决了问题。