计算机控制系统课后习题参考答案刘士荣版—

思考与习题6-6具有纯滞后补偿的控制系统如图6-12所示，采样周期，对象为，求Smith预估器的控制算式。解图6-12具有纯滞后补偿的控制系统则预估器的传递函数为6-12前馈控制结构图如图6-18，设被控对象的干扰通道和控制通道的传递函数分别为采样周期T=1s。试推导完全补偿前馈控制器输出。解相应的微分方程为：对上式进行离散化，得：上式为：即此式即为完全补偿前馈控制器的控制算法。注意：1、除了上面的2道题外，第6章要求过的还有：6-2：参考课本内容及例题6-3（包括响应曲线）：参考课本内容及例题6-11：参考课本图6-17和图6-22第6章这些题要求全面掌握！2、理解：下图是一个简单的水位控制系统。⑴试说明它的工作原理。⑵指出系统的被控对象、被控量、给定量（输入信号）。⑶画出系统工作原理的方框图。答：⑴这个简单的水位控制系统是通过浮球和杠杆来实现的。浮球可以检测水位的高低，这个信息通过杠杆来调节进水阀门来实现对水位的调节，控制。这个调节作用也是一个负反馈过程，当水位升高时，浮球位置上移，从而使阀门下移，减小进水量，使水位不再上升。当水位下降时，浮球位置下移，从而使阀门上移，增加进水量，使水位不再下降。⑵图中输入信号是浮球的理想位置，被控对象是进水阀门、被控量是水池的水位。可以看出，浮球的实际位置是水位的检测信号。⑶一定要明白什么是控制系统的控制量和被控量！又如可控硅（交流调压）电炉温度控制系统中：控制量是电压，被控量是炉温！