宁波市2009年中小学学生电脑机器人比赛

宁波市2009年中小学学生电脑机器人比赛 * 秩 秩 序 序 册 册 20094 - 1 - - 2 - ：沈剑光 ：祝宪丁 陈建平 戴孟雷 ：任国安 郑向明 翁豪民 张东皓 孙忠刚 郁大鹏 王盛裕 源穗宁 张建国 王晓晗 ：郑建华 ：陈建波 许 达 ：蒋政华 孔红燕 马红霞 吴志明 赵丽新 顾明珠 朱春美 李 晶 ：郑向明 ：孙忠刚 吴亚萍 胡晓燕 裁判长：郁大鹏 裁判员：张立峰 李永利 岑焕迪 谢松波 崔运生 沈 灏 周 伟 严科磊 王修团 胡勤俭 - 3 - 6 领队 贾 为 1、江东中心小学 1队 1名队员 教练1人 2、江东通途小学 1队 1名队员 教练1人 3、东郊中心小学 1对 1名队员 教练1人 4、江东太古小学 1队 1名队员 教练1人 5、宁波七中 2队 3名队员 教练1人 共计队员 7 人 教练 5 人 16） 领队 徐求进 1、鄞州区宋诏桥小学 3队 4名队员 教练1人 2、鄞州区雅戈尔小学 2队 2名队员 教练1人 3、鄞州区王笙舲小学 1队 2名队员 教练1人 4、鄞州区宋诏桥中学 2队 3名队员 教练1人 5、鄞州区云龙镇中学 2队 3名队员 教练1人 6、鄞州区雅戈尔中学 1队 2名队员 教练1人 7、鄞州区蓝青学校 1队 2名队员 教练1人 8、鄞州高级中学 2队 3名队员 教练1人 9、鄞州职教中心 2队 3名队员 教练2人 共计队员24人 教练10人 - 4 - 8 领队 张慧君 1、慈溪逍林镇中心小学 2队 2名队员 教练1人 2、慈溪崇寿镇中心小学 1队 2名队员 教练2人 3、慈溪阳光实验学校 4队 6名队员 教练1人 共计队员10人 教练4人 7 领队 戚荣尧 1、余姚市实验学校小学部 2队 2名队员 教练1人 2、余姚市肖东中学 3队 5名队员 教练1人 3、余姚市职成教中心学校 2队 3名队员 教练2人 共计队员10人 教练4人 11 领队 贺 勇 1、北仑区新碶小学 2队 2名队员 教练1人 2、北仑蔚斗小学 2队 2名队员 教练1人 3、宁波东海实验学校 4队 8名队员 教练2人 4、宁波联合实验中学 1队 1名队员 教练1人 5、北仑泰河学校 2队 3名队员 教练2人 共计队员16人 教练7人 - 5 - 5 领队 方维炳 1、洪塘中学 2队 3名队员 教练1人 2、惠贞书院 3队 3名队员 教练1人 共计队员6名 教练2人 8 领队 朱海华 1、镇海区贵驷小学 1队 1名队员 教练1人 2、镇海区实验小学 1队 1名队员 教练1人 3、镇海应行久外语实验学校 3队 3名队员 教练2人 4、镇海区中心学校 1队 1名队员 教练1人 5、镇海仁爱中学 2队 4名队员 教练2人 共计队员10人 教练7人 1 领队 陈善军 1、高塘小学 1队 1名队员 教练1人 共计队员1人 教练1人 4 领队 鲍亚军 1、宁波华茂外国语学校 4队 6名队员 教练2人 共计队员6名 教练2人 9 66 34 91 42 - 6 - 1、比赛时间： 2009年4月24—25日 2、地点：宁波市惠贞书院小学部 3、比赛项目： 机器人灭火、机器人灭火与搜救 1对1机器人足球、2对2机器人足球 工程挑战赛—解破能源 4、竞赛办法： 详见《竞赛须知》 5、比赛奖项设臵： 高中组 足球一等奖1个 二等奖1个 灭火一等奖1个 二等奖1个，三等奖1个 组 足球一等奖1个，二等奖2个，三等奖3个 灭火一等奖1个，二等奖2个，三等奖4个 破解能源一等奖1个 二等奖1个 ，三等奖1个 小学组 足球一等奖1个，二等奖2个，三等奖3个 灭火一等奖1个，二等奖2个，三等奖4个 破解能源一等奖1个 二等奖1个 ，三等奖1个 6、未尽事宜，另行通知。 - 7 - 吴亚萍13:00-15:00 注册报到 惠贞书院 张东皓 14:00- 领队会议（含抽签） 惠贞书院 4月24 下日 午 裁判员、工作人员培训星期五 16:00- 惠贞书院 郁大鹏 会 周伟 14:00-18:00 场地熟悉，机器调试 惠贞书院 张东皓8:30-9：00 开幕式 报告厅 () 足球场地 灭火场地 破解活动地点请 能源 参照导行图 场地1 场地2 场地1 场地2 足球场地1 小小 学学 蒋政华 9：00-10:00 预预上赛赛 午 足球场地2 初中、 高中 高中 小学赵丽新 小学 初中 （前灭火场地1 初中 初中 10：10-11：00 二轮） 预赛 预赛 孔红燕 高中 高中 4月2511：10-11：40 灭火场地2 决赛 决赛 日 星期六 马红霞 小学 小学 13:00-13:40 复赛 复赛 破解能源 初中 初中 13:50-14:30 吴志明 复赛 复赛 初中、 14:40-15:20 小学 决赛 小学准备室 小学 初中 （第下 顾明珠 三轮） 午 15：30-16：10 初中决赛 朱春美 李 晶 16：30 - 8 - 领队会议：惠贞书院小学部 裁判员会议：惠贞书院小学部 工作人员会议：惠贞书院小学部会议室 开 幕 式： 惠贞书院小学部一楼报告厅 灭火项目：场地1、场地2：善思楼三楼 足球项目：场地1、场地2：善思楼三楼 破解能源：善思楼三楼 准 备 室：善思楼三楼 观 摩 室：善思楼二楼（四个教室） 休 息 室：善思楼一楼（四个教室） 组委会办公室：善思楼三楼 - 9 - （惠贞书院小学部平面图和交通导行图） - 10 - （1）在小学组竞赛中，蜡烛将随机放在四个房间中，不采用回 家模式。 （2）在初中组竞赛中，蜡烛将随机放在四个房间中，必须采用 回家模式。 （3）在高中组竞赛中，蜡烛将随机放在四个房间中，完成灭火 任务之后，须完成搜救模式和回家模式。 参赛选手和所制作的机器人通过随机方式进行编号，并以该编 号从小至大的顺序来确定参加竞赛的先后次序。 竞赛顺序一旦排好不再改变。每一轮竞赛开始时间不固定，它 取决于所有参赛选手完成竞赛的时间。 所有机器人必须按照规定的顺序进行比赛。在所有机器人第一 轮比赛结束后再开始下一轮的比赛。 在两轮比赛之间，参赛选手可以调整和修理机器人，但不允许 更换机器人。（调整和修理机器人在比赛场地由学生自主进行，学生 因为调整和修理机器人的需要可以带入必要的工具和笔记本电脑） 前一个机器人比赛时，后一个参赛选手应做好准备工作，等待 裁判员点录。 每个队员有2分钟时间进入赛场准备，准备工作完毕后示意裁 判。2分钟内没有准备好的机器人将丧失这一轮比赛资格并被记录为 一次无成绩，但不影响参加下一场比赛。 队员进入比赛场地，进行2分钟调试和适应场地后，由队员将 机器人放臵在起始位臵，并将启动方法告知裁判。然后抽签确定任 务房间，由裁判员启动机器人。三轮比赛抽出的房间不会相同。 机器人找到并熄灭蜡烛的最长时间为3分钟。在3分钟之后仍 - 11 - 未扑灭蜡烛火焰，该参赛选手及机器人的该轮比赛将被裁判终止， 灭火成绩按照３分钟记录。 对于初中组比赛，机器人回家模式的最长时间是４分钟。熄灭 蜡烛后开始计时，超过限定时间仍未完成回家任务的机器人，该轮 比赛将被裁判终止。回家时间按照４分钟记录。 对于高中组比赛，机器人要求依次完成灭火、搜救和回家任务。 搜救时间从熄灭蜡烛开始计时，直到机器人拾取了搜救对象，并且 离开蜡烛和搜救对象所在的房间时为止。搜救模式的最长时间为３ 分钟。如果机器人３分钟内没有完成搜救任务，比赛将被裁判终止。 搜救成绩按照３分钟记录，同时按照４分钟来计算回家成绩。 回家模式从机器人离开搜救对象所在房间开始计时，直到机器 人回到“家”为止，机器人回家模式的最长时间是４分钟，超过这 个时间，比赛将被裁判终止，按4分钟记录成绩。 仅在两种情况下停表：超出相应任务最大时间限度和队员请求 停表终止本轮比赛。 比赛中由于各种情况没有完成所有规定任务机时提前结束的比 赛，称为比赛终止。 （1）每轮得分=实际时间×启动模式系数×房间系数×搜救系 数（高中组）×回家系数（初中、高中组）。 （2）在本次竞赛中，每个参赛选手有三轮比赛机会。最终成绩 取三次得分中两次好的得分相加后乘以可靠性系数。 最终以得分最低的机器人为胜出，该机器人制作者为优胜者。 最终得分的计算还将取决于以下阐述的许多因素。 - 12 - 对于所有机器人灭火竞赛，得分越低，成绩越好。 机器人靠人工按钮启动。启动模式得分系 数是1.0。 机器人不是由人工按按钮来启动，而是接收到 声音信号后启动为声音启动模式。裁判员通过声音信号来启动机器 人。 如该机器人因错误地检测到干扰的噪声而被启动，可重新启动 机器人。 裁判员发出一次声音信号后，机器人在5秒钟之内未启动，视为该轮比赛结束。此轮记分为10分钟。比赛中的发声器由参赛队员自备。 声音启动模式的得分系数是0.9。 高中组的机器人熄灭蜡烛后，开始进行搜救。 机器人在开始搜救前，将搜救对象撞出或带出搜救区域，搜救模式 失败，本轮比赛结束；机器人拾起搜救物后，在行走过程中，搜救 物掉落，搜救模式失败，本轮比赛结束；机器人走出搜救对象所在 房间，未能携带搜救对象或超过规定搜救时间，搜救模式失败，本 轮比赛结束。 搜救模式成功后，搜救系数是0.6，不成功则为１.0。 对于高中组要求完成灭火和搜救任务后，才能 回“家”。即：回到代表起始位臵的区域内。在回家路上不能进到任 何房间里，进入房间的判断标准是机器人全部越过白线进入房间。 回家途中进入房间的机器人判定为回家失败。 机器人的任何一部分进入代表起始的位臵内，并停止动作，就 认为机器人完成回家。如果机器人进入起始位臵而未停止动作，不 能算完成回家模式。 如果机器人没有回到起始的位臵内或回家时间超过4分钟，该 机器人就不能被视作完成了回家模式。 回家模式的得分系数是0.8。 - 13 - 为了使竞赛更具真实性及鼓励创造更聪明的机器人，增加竞赛 过程的不确定性，减少运气成分的影响，引入了房间系数。 每一轮竞赛中，该轮的房间系数乘以该轮所用时间为最终得分。 机器人找到蜡烛前搜索的房间越多，房间系数值越小，得分越少。 （1）搜索1个房间，房间系数为1.00 （2）搜索2个房间，房间系数为0.75 （3）搜索3个房间，房间系数为0.50 （4）搜索4个房间，房间系数为0.30 机器人按什么顺序搜索房间不作要求。计算房间系数的前提是 机器人在完成灭火任务前搜索了几个房间。没有完成灭火任务不计 算房间系数。 机器人一部分越过门框白线进入房间内就视作机器人搜索了该 房间。重复搜索同一个房间，房间系数不被重复计算。 实际时间为比赛结束裁判员停表时间。队员在比赛过程中可以 随时请求裁判员停表，比赛结束。 实际时间包括灭火时间、搜救时间（高中组）和回家时间（初 中、高中组）三个部分的总和。 比赛中裁判使用秒表独立记录各个部分的时间，最后将各部分 的时间求和。 如果没有完成灭火任务，按照３分钟记录成绩；如果没有完成 搜救任务，按照３分钟记录成绩；如果没有完成回家任务，按照４ 分钟记录成绩。 搜救时间定义为：从蜡烛火苗被熄灭开始计时，到机器人完全 离开搜救对象所在房间为止。以机器人在地面的垂直投影完全越过 房间的白线作为判定机器人离开房间的标准。 回家时间（初中组）定义为：从蜡烛火苗被熄灭开始计时，到 机器人回到代表家的白色区域中，并处于静止状态为止。 回家时间（高中组）定义为：从机器人离开搜救对象所在房间 开始计时，到机器人回到代表家的白色区域中，并处于静止状态为 止。 - 14 - 5 灭火机器人的可靠性是指三次指定任务都成功。三次指定任务 都成功的可靠性系数为0.9，其他情况为1.0。 该规则同时适用2对2和1对1对抗赛，不同之处有注明。小 学组为1对1比赛，初中组和高中组为2对2比赛。 长240cm，宽160cm， 高18cm。 场地边界有墙壁（包括球门区）。墙壁高为18cm， 墙壁内侧为黑色（哑光）。 球门位于场地底线的中间，宽60cm，深15cm。球门前有一条宽1cm的白色球门线。 球门内为灰色（75%的黑加25%白），球场铺有一张灰 度由浅至深的黑白图纸，基板尽量保持平整和水平。 从球门线两端向中场延伸20cm的宽度1cm白线围成的矩形区域。 两个半场内距球门线中点垂直距离60cm处。 球场中央点。 经过点球位，与中场线平行，形成2条线；再将球场纵向4等份，形成3条线。这样，包括中场线在内的6条线所形成的9个交点即为坠球点（在竞赛场地中坠球点没有明显标志）。 为室内照明灯光。 机器人体积（包括静止和比赛状态），其正常臵放 的垂直投影面积必须是在直径30cm（含）范围之内，限高22cm（含）以下，限重2kg（含）以下。 机器人（形成三面包围球体的）踢球装臵的控球深度最大为3cm。以突出的两点之间成一水平连线中任一点且垂直到机器人边沿的直 线距离计算。 直径9cm，重160?5g。是一个内部装有电池与小电珠 - 15 - 的透明发光球（波长范围为810-700nm；光幅射密度为单个150Lm；光 线直接、均匀地覆盖球面，且无盲点）。 足球（越过墙壁）被机器人踢出球场外。 足球的中心（即球的1/2以上）越过球门线且非出界球，即为进球。 足球被机器人和墙夹在中间无法移动、或被多个机器 人包围卡住不动超过5秒钟时，则为死球。 比赛过程中，在20秒内没有任何机器人触到球，而且看上去没有机器人将会触到球，为比赛中断。 当发生死球时所采用的继续开始比赛的方式。 发生犯规判罚、出界球、点球未中时所采用的继续 开始比赛的方式。 机器人在带球运动时球不产生着地转动，则为持球。 各参赛队应根据竞赛时间安排，提前半小时进入竞赛区域，做 赛前检查及准备调试。竞赛开始前，每个机器人需要接受检录员的 检查，以确证它们符合上述，比赛过程中机器人若有修改或更 换电池也需符合上述规范。检查时，机器人大小以其最突出部位为 准，即最长点为计算点。不符合规则的机器人将被取消参赛资格。 不允许指导老师进入检查区域。 机器人本身及其装饰物不能对竞赛有任何影响。机器人装臵不 能“占据”足球，从而影响球的运动。守门机器人在外观上必须与 其他上场机器人有所区别。禁止使用无线或红外线装臵等进行遥控， 禁止参赛选手在墙上、地上或其他位臵放臵“灯塔”或反射物等来 帮助机器人导航。每次比赛半场的开始、每次暂停后应由裁判指示 参赛者来激活机器人。 每队最多可带4个机器人。 - 16 - 参赛双方用投币方式选定开球或场地。选定后，参赛双方有3分钟的准备时间。 开球时，所有的机器人都必须位于自己的半场，且必须处于静 止状态。由裁判将球放臵在开球点，所有不开球的机器人必须离球 大于25cm。开球方将开球机器人放臵在距足球2cm至5cm位臵。裁判可以调整机器人的位臵，并宣布完成调整。裁判吹哨后，比赛开 始。开球机器人触球后，其他机器人方可触球。 某方进球后，应由对方以同样方式，重新开球继续比赛；比赛 中断后，应由足球距己方球门较远一方以同样方式，重新开球继续 比赛。 下半场，参赛双方互换场地及开球权。 分上下两个半场，各5分钟，中场休息时间3分钟。比赛开始前，每队有3分钟的准备调试时间。比赛时钟将持续计时 （两个5分钟半场），不会停止（“被破坏机器人”除外）。计时器由 裁判来控制。由于坠球、替补、处理伤员、罚点球、延误时间及其 他原因损失的时间在比赛中进行相应的补时。 双方在10分钟比赛中打成平局，且比赛需有胜负时， 进行加时赛。加时赛分上下两个半场，各2分钟，中间不休息。加 时赛中每个参赛队只有一个机器人上场，守门机器人不参与比赛。 比赛规则同上（包括猜边、开球等）。加时赛采取突然死亡法，即一 方进球后比赛结束。初赛（循环赛、小组赛）阶段没有加时赛。 对于小学组，比赛已经是１对１，所以加时赛与普通比赛相同。 ：对于加时赛仍然平局的比赛，按照复赛阶段各队的 净胜球数进行评判；如果各队的净胜球相同，按照各队在复赛阶段 的进球数进行评判；如果仍然相同，按照整个比赛过程中净胜球的 数进行评判；如果还相同，按照整个比赛过程中的进球数进行评判。 指常规或加时赛中，机器人严重犯规被判罚的点球。罚点球时， 双方队伍各派出一个机器人做为罚球机器人和守门机器人，其他机 - 17 - 器人均应在另外半场。小学组比赛罚点球时，罚球机器人将直接面 对空门。 对方守门机器人在球被踢出前，必须站在球门线前的中间点。 由裁判将球放臵在点球位，罚球方将机器人放臵在距足球2cm至5cm 位臵。裁判吹哨后，方可踢球。 如果踢出的球直接或触及守门机器人而进入球门，或主罚机器 人将球带入球门，只要没有犯规现象发生，均应判为进球。 如果守门机器人在球被踢出前发生移动，且足球未进，则判守 门机器人违例，重新罚点球。 罚点球时，防守机器人被挤入球门内，球被双方机器人卡死， 作死球处理。 如果点球未中或罚点球失败（如：罚球机器人在点球过程中转 身、后退、犯规等），换由对方在原点球位开任意球。 防守方的两个机器人不能同时并排在己方球门线前（主动）停 留超过5秒钟；防守方任一机器人身体的任何部分均不能（主动） 越过己方球门线进入球门里面超过5秒钟。 发生死球时，由裁判员直接将足球拿起放在场地另一侧位于中 线上的坠球点上，期间比赛不中断。 获得任意球的一方可以在球附近(2-5cm)放臵一个机器人，其它参赛机器人应放臵在离球25cm以外。 由裁判员将足球放在发生犯规的地方，如果犯规地点距墙壁小 于15cm，则将球放在距墙壁15cm处。 防守违例、出界球、点球未中时，判对方在最近的坠球点罚任 意球。 裁判鸣哨后，继续开始比赛。开任意球的机器人触球后，其他 机器人方可触球。 在比赛中由参赛选手负责开动、放臵、移开机器人，任务完成 - 18 - 后应立即退出竞赛场地。 比赛过程中参赛队员不得通过任何形式与场外人员交流，在裁 判员警告无效后，取消该参赛队本场比赛资格，比赛结束，判对方3 比0胜；如果之前对方净胜球超过3个，按实际比分计算成绩。 比赛机器人不能“占据”球、不能“持球”，即：机器人不能通 过堵死球的移动方向来完全控制球。例如：将球固定在机器人身上， 或使用机器人身体将球包围，阻止其它机器人触球。任何时候球都 必须是可见的着地运动，它不能被压在机器人底下；不允许使用包 围夹子或圆圈，其它机器人必须能触到球。裁判员一旦发现“持球” 或“占据”球，将立即取消参赛队的比赛资格。 比赛期间允许机器人将球踢起，但踢起的高度不能威胁到观众、 裁判或队员的安全。 比赛没有越位规则。 比赛中没有计时暂停。 在比赛进行过程中，未经裁判员许可，禁止更换机器人。如果 需要更换或调整机器人，只能在开球或任意球时，向裁判员提出申 请，经裁判员同意后，方可替换机器人。替换机器人遵守先下后上 的原则。在每场比赛中，每队最多有3次更换机器人的机会。在比赛中，更新或重载机器人中的程序，都属于换员。修复机器人（更 换零部件）不属于换员。 因犯规所造成机器人严重受伤不能正常比赛时，可将受伤机器 人移至场外修理，并在1分钟内恢复比赛。 非犯规情况下，机器人出现运行中止、部件受损或脱落，并影 响比赛正常进行时，经裁判允许，参赛队员可拿出机器人，在现场 修复，并在最少半分钟后，经裁判允许由参赛队员将修复的机器人 - 19 - 放回原在位臵。机器人临时下场次数不限，此间，比赛正常进行。 比赛过程中，根据足球和场地的损坏及比赛的进行情况，裁判 员可以调整和更换参赛队的竞赛场地和比赛用球。如果比赛中，足球发生不亮或破裂等情况时，应立即中断比赛，将新换的足球放在 比赛中断时原球所在地最近的坠球点恢复比赛。 比赛过程中，机器人累计技术犯规满三次将被出示一张黄牌， 两张黄牌累计一张红牌。红黄牌不带入下一轮比赛。 在比赛中，如有参赛队员不服从裁判裁决、顶撞裁判，将被出 示黄牌警告，情节严重者将被出示红牌驱除出场，比赛结束，判对 方3比0胜；如果之前对方净胜球超过3个，按实际比分计算成绩。 在比赛中，进球较多的一方为得胜队，如双方均未进球或进球 数目相等，则这场比赛应为“平局”。 小组比赛中胜1场积3分，平一场积1分，输一场积0分。积分多的队伍进入下一轮比赛。出现积分相同的队伍以净胜球多的队 伍排名靠前；净胜球又相同以进球数多的队伍排名靠前；进球数又 相同则由抽签决定名次。 前4强产生后，根据淘汰赛成绩决定5-8名的排序，不再进行 比赛。淘汰赛中净胜球多的队伍排名靠前，净胜球相同以进球数多 的队伍排名靠前；进球数又相同则根据小组赛成绩排定名次，排名 方法同小组赛出线方法。 当球并不在有关机器人控制范围之内时，冲撞对 方机器人时为冲撞犯规，判罚任意球。 初、高中组被罚红牌的机器人停赛90秒，90秒之后被罚机器人可重新回到比赛场地参加比赛；如果在此90秒内另一机器人也被罚红牌，则比赛结束，判对方3比0胜；如果之前对 - 20 - 方净胜球超过3个，按实际比分计算成绩。小学组被罚红牌的机器 人不受停赛处罚，而是由对方罚点球。 防守方的两个机器人同时在己方球门线前主动停 留超过5秒钟以上，或防守方任一机器人身体的任何部分主动越过 己方球门线进入球门里面超过5秒钟以上。判对方罚任意球。 开（罚）球时，开（罚）球机器人在5秒钟内未能触及球，判延误开（罚）球。换由对方罚任意球。 出现下列情况之一时，黄牌警告并判罚点球： （1）严重和重复冲撞对方机器人并导致对方机器人不能正常比 赛； （2）累计三次技术犯规； （3）参赛队员不服从裁判裁决并顶撞裁判。 严禁破坏竞赛场地和竞赛用球。出现这种 情况，比赛将暂停，并马上实施补救措施。如果裁判认定某一队故 意破坏竞赛场地和竞赛用球，将取消该队比赛资格。 机器人工程挑战赛—破解能源（简称机器人破解能源），是一个 机器人破解能源的过程，旨在通过这一活动激发青少年对能源问 的兴趣，引发他们对地球能源的保护意识。在这项竞赛中，除了学 生要掌握机器人编程和制作，也要考虑如何面对一个多任务的项目,在有限的时间内得到最好的成绩,在过程中培养团队合作、对工程技 术的认识以及对社会、环境及与人的关系的思考。 机器人破解能源要求一个机器人在2.5分钟完成14项机器人挑战任务，如 每个任务都有相应的分数，任务的完成没有先后的规定，完成任务越多，分数 越高。 - 21 - 场地：木质外框长237cm，宽115cm， 高9cm ，内侧为黑色亚 光，场地内铺有一张237×115cm 的塑胶纸，塑胶纸上摆有相应的任 务模型，其中一些任务模型是要使用子母扣固定在场地上。场地纸 必须放在平坦光滑的表面上，并且用边框将所有的区域围住。 将太阳能电池板放到海边房子的房顶 25将氢燃料汽车移动海边房屋周围的白色地块或者黑色车 道，并将卡车移动停车场进行回收利用或者移动农田。当 卡车在其中一个目标位置时，且将汽车运到指定的位置，才能得 分。 - 22 - 注：停车场是在基地西面（与基地相邻）的白色区域，农田位于 两条河流之间的白色区域。 将水坝放到基地东面河流两岸的河堤 ，且必须直立。 注：当比赛结束的时候，裁判员将洪水放在大坝 的上游，如果有房屋水坝或者洪水，将扣除10分。水坝不作为游离物体。 将风力发电机放到主河道北面的白色空地上，且必须直立。 将输电线放到能源工厂所在的白色 区域以及它周围的居民区，且必须直立。 连接的居民区与可以得分的水坝或者风力发电机相连（额外得分）。 15分：放下一个卫星的叶片。 5分：第一个放下卫星叶片的队伍（指针指向的场地队伍）获额外得分。 25分：将队伍自行设计的海浪涡轮（每个队 伍一个）运沙滩正西面的海洋中，海浪涡轮至少由两个能互相独立移动的机构组成，设计美观与否对于得分没有影响。 - 23 - 10分：让装满煤矿的轨道车沿着铁轨滑下。只有 当轨道车接触铁轨终点制动器，才能将车子拿 回基地。 10分：将所有的油桶（包括红色的）从钻井平台 上。 将所有的玉米（包括红色的）运基地，并且有至少一个油桶被运到农田里。 将所有铀矿移到农田。 10分/棵：将树移植到主河流北面的位臵（不包括水域位臵）且必须竖直向上。树木可以连接在 一起。 注：树木移植到能源工厂按照燃料得分，而不是 根据植树任务得分。 将燃料送到能源工厂所在的地块。 树木：10分/棵（最多两棵树可以作为燃料，其 - 24 - 它的树必须移植） 黑色煤：至少有一半的煤才可以获得10分 绿色铀：10分/个 白色油桶：5分/个 注：能源工厂必须没有红色燃料（煤、油桶、 铀），否则将扣除该项任务的所有分值。从其它 燃料中分离（处理）红色燃料的工作可以由机器 人在任何地方进行，或者在基地里手动完成。 任何颜色的油桶在基地作为未使 用的储藏能量。但是如果队员去营救机器人的时 候，基地里有油桶，裁判就会拿走一个，并损失 一个油桶分数。先拿白色的，再拿红色的。如果 任何一个油桶到水或者房屋（立体的或平面 的），则扣除40分。 停车场是作为存放区域设计的，与设备管理规则 相关，队员只能在停车场里进行存取的动作。机 器人可以进入和离开停车场，但是不允许接触那 里的得分物体或策略物体。 比赛时两个标准场地并排放臵，两队同时上场比赛。 在2.5分钟的比赛时间内，机器人要尝试完成所有任务以获得尽可 能多的分数，比赛时不会中断计时。 机器人为了获得分数而要完成的工作。机器人必须从 基地出发，可以多次往返于基地和场地之间，每次出基地后可以尝 试完成1个或多个任务。任务可以按照任意的顺序去完成，在规则 允许的情况下可以反复尝试去完成任务，或者放弃任务。当比赛结 束后，裁判根据场地上每个任务完成的结果，给出相应的分数。 - 25 - 每个队伍都比赛一次就称为一轮，比赛进行3轮，取 最好一轮成绩。参赛队伍在每轮比赛之间有足够的时间去调整机器 人和程序。 机器人完全展开后尺寸不能超过40×40×40cm。任 务模型和完成任务的策略物体不属于机器人。机器人的电子部件是 有限制的，在每轮比赛的全过程中最多使用1个控制器、3个马达。 除了做必要的标记，机器人不得使用不干胶、油漆、胶带、胶水、 油等。 是场地垫上基地边界向上延伸40cm组成的一个虚拟空间（包括边框的内表面）。注意：基地是一个空间而不是平面，作为 准备机器人、出发和维修机器人的区域，有时候，基地是得分物体 的目标位臵。机器人不一定在完成任务后回基地，在比赛结束时也 不需要回基地。 机器人必须自动运行。当参赛队伍准备好以后启动 机器人，机器人离开基地后自动地去完成任务，然后根据需要自动 返回基地。大多数机器人需要多次执行任务。在这个过程中，参赛 队伍必须接触或调整机器人，根据机器人在场地上的位臵以及所做 的动作，将会产生不同的结果。这些在规则启动程序、预备模式、 过渡模式、自主模式中都有描述。 在基地里，任何妨碍机器人准备或运动的物体都 可以放到基地附近区域（停车场区域），只要它们不引起场地的变化 并且摆放的位臵不能具有策略性。 - 26 - 在比赛期间，队伍中的两名队员需要密切合作，共同完 成任务。 尽管挑战任务非常有趣，但是它毕竟是机器人技 术，就像所有的科学技术一样，它也有特别的、严格的解释。为了 避免在词语理解上发生争执，下面对任务、规则和网上问答中存在 的物体（机器人）的位臵进行定义。当看到这些词汇或反义词（下 划线标注），要看这里对它的解释： , 在里面 / 进入 / 到(把区域作为目标)：物体的任何一部分 只需要越过目标的外边缘。 , 在里面 / 进入 (把容器作为目标)：物体被容器所包住，至 少有五个方向不能移动。 , 在外面(把区域和容器作为目标)：物体的任何一部分都不 在目标里面。注意：这表示物体必须完全在外面。 , 在上面 / 到上面 (把物体作为目标)：目标物体必须能够支 撑物体的所有重量。当物体也被其他物体支撑时，由裁判来 评判移开其他支撑物体时，目标物体是否能够支撑物体的所 有重量。 , 脱离/拿走 (把物体作为目标)：目标物体在任何方向上都不 能支撑被取物体的重量。 , 接触 (针对任何目标)：只有在使用词语“接触”的时候。 物体本身必须要与目标直接接触。 , 完全：物体的任何一部分都要满足条件。 是指参赛队准备的物体，但不是机器人及其附加 装臵。可以在准备模式期间处理，或者由机器人自动使用。 是根据他们所在位臵能够获得分数的物体。要得 到分数，每个得分物本身必须满足任务得分的要求，与机器人或任 何策略物体的位臵无关。禁止包住、连接或者互相连接得分物体， 但可以把得分物放到策略容器里。 由于机器人的原因造成某些物体阻碍机器人的运 动，且拿走该物体对得分没有直接的影响，参赛队员可以请求裁判 将物体拿走。只要物体位于得分位臵上，可以移动附近其它的相 - 27 - 同得分的位臵上；如果该物体不在得分位臵上，队员也可以请求裁 判员将该物体拿出场地，该物体将不再有得分的机会），无用的物体 可以从赛台上拿走。 如果机器人处于自主模式，并且与物体失去， 那么该物体将被视作游离物体并保留在原地，在机器人损坏规则中 所描述的情况除外。在过渡模式中失去，队员可以继续对物体进行操作。 在比赛开始前以及在每次启动前，认为机器人处 于预备模式。这个时候，机器人必须处于基地里面，队员可以用手进行必要的处理，如维修、更换附加装臵、安装或卸载物体、调整 机械结构、按开关、给传感器信号以及瞄准。 比赛中每次启动机器人时，机器人的每一部分以 及与它相连的任何物体必须完全在基地。 在被允许启动之前，机器人在启动位臵必须 是静止的，参赛队员不能接触机器人的任何部分。允许参赛队 伍用以下3种方式启动机器人：按下按钮、给传感器信号、等 待一个正在运行或停止的程序继续运行。在整个启动过程中不 允许队员以其它方式操作机器人。启动后，机器人进入过渡模 式。 启动后到出基地前，机器人处于过渡模式中。此 时，机器人不能进行任何操作但可以携带与机器人已经有的物 体离开基地。在机器人处于自主模式前，不允许与物体失去接触或 与物体接触。在过渡模式中，如队员碰到机器人，那么必须进入预 备模式，这时队员可以对任何物体进行操作。 当机器人在基地时，认为机器人处于自主模式，在比赛结束前或者队员机器人（或其它任何方式的干扰） 之前，可以自由的执行允许的动作。如果队员在自主模式中机 器人（称为“营救”），必须进入预备模式。你可以对相关的物体进 行任何的操作。但是裁判会从基地里拿走一个油桶，具体情况由任 务描述决定。 - 28 - 机器人每次启动后，必须完全离开基地后才能做 形态上的改变。不允许还有部分机器人位于基地内就做出改变（除 运动以外的机械装臵的动作）。 在比赛过程中，机器人部件掉落而导致机器人 损坏，队员可以自己取回机器人和掉落的部件至基地，也可以请求 裁判帮助取回，在基地中恢复机器人。此过程也作为营救机器人。 除了规则中允许的，参赛队不允许触碰基地外的 任务模型，不允许机器人毁坏任务模型。参赛队必须使用比赛提供 的任务模型，而不能携带相同的复制品到比赛区域。不能因给某个 队“再一次的机会”而动手修复场地模型。如果有其它情况引起的 模型破坏、故障、移动、激活（而非机器人的正常的动作引起的）， 裁判应该在尽可能快的时间内将之恢复，并根据情况确定任务的得 分情况。有意损坏场地的行为将受到警告，并且将导致失去任务的 得分。 除了触碰太阳能卫星时，双方机器人可能碰面，其它 任何情况下机器人不允许以任何方式干扰对方的机器人、场地、策 略。 为减少比赛期间的争议，采取该场比赛结束后， 根据当时场地上的情况来判定分数。如果已经完成的任务被机器人 在比赛结束前意外破坏了，就无法得到该分数。 每场比赛结束后，不允许任何人去碰场地上的东 西，裁判与队员一起核对场地上任务得分情况以及告诉队员丢分的 原因，不要让队员带走任务模型。最后由裁判恢复场地模型。 - 29 - 江东 1 小学 1对1机器人足球 林家辉 东郊中心小学 江东 2 小学 1对1机器人足球 卢天宇 太古小学 镇海应行久外语实验镇海 3 小学 1对1机器人足球 胡嘉涛 学校 镇海 4 小学 1对1机器人足球 王琛 镇海区中心学校 鄞州 5 小学 1对1机器人足球 何韬阳 雅戈尔小学 鄞州 6 小学 1对1机器人足球 郭欢欢 雅戈尔小学 北仑 7 小学 1对1机器人足球 高晓阳 蔚斗小学 北仑 8 小学 1对1机器人足球 张秋伟 蔚斗小学 余姚 9 小学 1对1机器人足球 徐浩洋 余姚实验学校 慈溪 10 小学 1对1机器人足球 沈天毓 逍林镇中心小学 慈溪 11 小学 1对1机器人足球 陆涛涛 崇寿镇中心小学 江东 1 初中 2对2机器人足球 钱陈翾 、周宇超 宁波七中 镇海 2 初中 2对2机器人足球 邬昱圣、胡嘉捷 镇海仁爱中学 镇海 3 初中 2对2机器人足球 倪振海、费迪 镇海仁爱中学 唐浩亮、欧阳俊鄞州 4 初中 2对2机器人足球 雅戈尔中学 南 鄞州 5 初中 2对2机器人足球 徐志杰、汪旭 云龙镇中学 北仑 6 初中 2对2机器人足球 王剑伟、张星欣 泰河学校 余姚 7 初中 2对2机器人足球 韩泽垚、赵朋 余姚肖东中学 慈溪 8 初中 2对2机器人足球 甘嘉浩、史壹 阳光实验学校 慈溪 9 初中 2对2机器人足球 胡欣亮、吴锦镭 阳光实验学校 江北 10 初中 2对2机器人足球 陈焯、李嘉楠 惠贞书院 江北 11 初中 2对2机器人足球 杨益、王彬楠 洪塘中学 鄞州 1 高中 2对2机器人足球 徐海天、裴梁超 鄞州高级中学 鄞州 2 高中 2对2机器人足球 李军、方伟达 鄞州职教中心 余姚 3 高中 2对2机器人足球 黄银龙、周文杰 余姚职成教中心 直属 1 小学 机器人灭火 林金芝 宁波华茂外国语学校 江东 2 小学 机器人灭火 李哲伦 江东中心小学 江东 3 小学 机器人灭火 潘宝玮 通途小学 海曙 4 小学 机器人灭火 朱彬 高塘小学 镇海 5 小学 机器人灭火 吴舶阳 镇海贵驷小学 镇海 6 小学 机器人灭火 陈攀 镇海区实验小学 鄞州 7 小学 机器人灭火 谢挺 宋诏桥小学 鄞州 8 小学 机器人灭火 高远 宋诏桥小学 北仑 9 小学 机器人灭火 谭源泉 新碶小学 北仑 10 小学 机器人灭火 徐梦寒 新碶小学 余姚 11 小学 机器人灭火 史哲雨 余姚实验学校 - 30 - 慈溪 12 小学 机器人灭火 王佳茜 逍林镇中心小学 慈溪 13 小学 机器人灭火 屠王杰 崇寿镇中心小学 直属 1 初中 机器人灭火 周妍琪 宁波华茂外国语学校 江东 2 初中 机器人灭火 陈梓凯 宁波七中 镇海应行久外语实验镇海 3 初中 机器人灭火 周鑫耀 学校 镇海应行久外语实验镇海 4 初中 机器人灭火 刘阳 学校 鄞州 5 初中 机器人灭火 张一乾 宋诏桥中学 鄞州 6 初中 机器人灭火 冯宗煜 云龙镇中学 北仑 7 初中 机器人灭火 石高挺 联合实验中学 北仑 8 初中 机器人灭火 乐晓昕 泰河学校 余姚 9 初中 机器人灭火 朱威 余姚肖东中学 慈溪 10 初中 机器人灭火 许奇楷 阳光实验学校 慈溪 11 初中 机器人灭火 楼宏泽 阳光实验学校 江北 12 初中 机器人灭火 陆宇 洪塘中学 江北 13 初中 机器人灭火 孙智同 惠贞书院 鄞州 1 高中 机器人灭火与搜救 曹威 鄞州高级中学 鄞州 2 高中 机器人灭火与搜救 应周丰 鄞州职教中心 余姚 3 高中 机器人灭火与搜救 谢科奇 余姚职成教中心 江北 4 高中 机器人灭火与搜救 陈中敏 惠贞书院 直属 1 小学 工程挑战——破解能源 向一鸣、何俊宇 宁波华茂外国语学校 鄞州 2 小学 工程挑战——破解能源 毛旭峰、何子健 宋诏桥小学 鄞州 3 小学 工程挑战——破解能源 韩善意、鲍辉 王笙舲小学 北仑 4 小学 工程挑战——破解能源 林子霄、沈嘉辉 东海实验学校 北仑 5 小学 工程挑战——破解能源 赵诗元、严露楠 东海实验学校 直属 1 初中 工程挑战——破解能源 舒鑫娜、蔡骞 宁波华茂外国语学校 鄞州 2 初中 工程挑战——破解能源 应琦、池鑫燚 宋诏桥中学 鄞州 3 初中 工程挑战——破解能源 陈浩、李林海 蓝青学校 北仑 4 初中 工程挑战——破解能源 何权、徐亦 东海实验学校 北仑 5 初中 工程挑战——破解能源 王竟、杜庭轩 东海实验学校 余姚 6 初中 工程挑战——破解能源 陈银超、方超 余姚肖东中学 各项目参赛运动员名单(按项目、运动员报名先后排序) - 31 - 1.“机器人灭火竞赛规则、机器人足球竞赛规则和机器人工程 挑战赛—破解能源竞赛规则”的最终解释权属于第十届全省中小学 电脑制作活动组委会。 2.参加比赛的选手，对其同场竞赛的对手的机器人是否符合规 则要求，可以在有效时间（宣布比赛开始前）内向现场裁判员提出 疑义。现场裁判员认为确有不符的，将要求该选手在规定时间内调 整修改，超过10分钟不能完成修改的，视为延误参赛时间按弃权处理，修改后的机器人仍不符合规则要求将被取消比赛资格；现场裁 判员认为符合规则要求的，即可口头告知为有效并可宣布开始比赛。 现场裁判员只是告知检查确认的结果，并没有详尽解释的责任。如 提出该次疑义的选手仍不认同现场裁判员的审核，而拒绝参加该场 比赛，将视为自动弃权。 现场裁判员可以不接受任何非现场参赛选手的该类疑义，但现 场裁判员由此引起注意并做检查确认，也是合理并有效的行为。 3.参赛选手对于现场裁判员的任何指令和决定必须无条件服 从。现场比赛成绩由现场裁判员和参赛选手在该场比赛结束后签字 确认。现场比赛结束后的签字是对现场裁判员所宣布的结果的确认。 如有异议必须在签字之前向当值裁判提出申诉，“竞赛类项目”仲裁 委员会具有比赛结果的最终确认权。经“竞赛类项目”仲裁委员会 最终裁决，参赛选手无故延误1分钟内不签字确认，将视为默认该 场比赛结果，并将视为无任何异议处理，“竞赛类项目”仲裁委员会 也不再接受此后的异议申述。 4.特别重申，在竞赛现场中任何参赛选手或指导教师以及其他 相关人员，有任何干扰竞赛正常秩序的不当语言或行为，活动组委 会将直接取消相关参赛选手参加本次竞赛的资格和成绩。言行严重 失当并影响竞赛活动的，活动组委会将书面告知所属市级教育部门 和相关单位。 5.“竞赛类项目”仲裁委员会对于参赛选手提出异议的仲裁决定是 最终的。凡是正式报名参加此项竞赛活动的选手及其指导教师，在 提交报名后即表明其已经明确的知道这一规则的含义和服从这一规 则的义务。 - 32 - 小学组 轮次 场次 队号 对号 胜队号 场地 比赛时间 1 2 第一场 胜11 1号 上午9：00 开始依次3 4 第二场 胜12 2号 第一轮 顺延 5 6 第三场 胜13 1号 7 8 第四场 胜14 2号 9 10 第五场 胜15 1号 第六场 胜11 胜12 胜21 2号 第二轮 第七场 胜13 胜14 胜22 1号 11 第八场 胜15 胜23 2号 第九场 胜21 胜22 1号 第三轮 第十场 胜22 胜23 2号 第十一场 胜23 胜21 1号 注：1、各队的序号由各县（市）区的领队抽签决定 2、抽签号为11的队在第一轮中轮空，直接进入第二轮比赛 3、第一、二轮比赛为淘汰赛，第三轮为循环赛 - 33 - 初中组 轮次 场次 队号 对号 胜队号 场地 比赛时间 1 2 第一场 胜11 2号 上午10： 10开始依3 4 第二场 胜12 1号 第一轮 次顺延 5 6 第三场 胜13 2号 7 8 第四场 胜14 1号 9 10 第五场 胜15 2号 第六场 胜11 胜12 胜21 1号 第二轮 第七场 胜13 胜14 胜22 2号 11 第八场 胜15 胜23 1号 第九场 胜21 胜22 2号 第三轮 第十场 胜22 胜23 1号 第十一场 胜23 胜21 2号 注：1、各队的序号由各县（市）区的领队抽签决定 2、抽签号为11的队在第一轮中轮空，直接进入第二轮比赛 3、第一、二轮比赛为淘汰赛，第三轮为循环赛 - 34 - 高中组 轮次 场次 队号 队号 胜队号 场地 比赛时间 1 2 第一场 上午11:10 开始依次2 3 第二场 顺延 3 1 第三场 - 35 - 宁波市中小学电脑机器人比赛灭火项目记录表 组别： 序号： 队名： 运动员： 灭搜回启 动 进入房间 比赛终止 搜救失败 回家失败 火救家 时时时 间间间声超 .6 .8 得分 运动员签名 超进未 转无超丢 人 房回动1 2 3 4 音 .9 间家时工 作圈时失 时 1 2 3 得分=实际时间×启动系数×房间系数（0.75、0.50、0.30）×搜救系数×回家系数 最终得分=（得分1+得分2）×可靠性系数（.9） 最终得分= 裁判签名： 宁波市中小学电脑机器人比赛足球项目记录表 组 （预、复、半决、决赛） 甲队队名： 运动员： 乙队队名： 运动员： D H G L D H G L 场地 进球 换员 犯规 黄牌 红牌 比分 场地 进球 换员 犯规 黄牌 红牌 比分 上半场 上半场 下半场 下半场 加上场 加上场 加下场 加下场 点球 点球 比赛结果：甲：乙 运动员签名： 裁判签名： 2009 MAX MAX 15 40 将板放到屋顶 竖直向上移植树木主河流北Y=15 面的任何区域（4颗）。 Y=10/ x 10= 10 水坝与基地东面的河流两岸煤矿车到制动器，队员将煤25 的河堤。Y=25 矿车拿到基地。 洪水或水坝接触房子= -10Y=10 放下太阳能叶片 所有油桶钻井平台 20 10 Y=15 Y=10 第一个放下叶片 Y=5 竖直向上能源工厂区域燃料送能源工厂。 和与它相连的居民区（3块） 黑色煤（10个以上）=10 30 Y=5/ x 5= 绿色铀=10/ 30 --- 在上面的基础上，居民区与树（最多两棵）=10/ 85* 已经得分的水坝或风力发电白色油桶=5/ 机相连 Y=5/ x 5= Y=0 25 所有玉米移基地，并且有所有的铀移农场 15 一个油桶移农场 Y=15 竖直向上没有与基地相氢燃料汽车移海边房屋周围30 25 邻的白色区域。 白色区域或黑色车道上，且卡车 Y=15/ x 15= 移停车场或农田 Y=25 100 有用的海浪发电机移沙滩任何在基地的油桶 25 --- 正西面的海洋中。 Y=10/11 110* 如果有两个独立移油桶水或房子 动的机构 Y=25 Y=-40 170 230 * 注意：星号标注的分值包含了在其他相关联任务的分值。比赛将进行三个回合，取最好一次成绩，如果第一 回合成绩相同，则比较第二回合，第二回合成绩相同，则比较第三回合成绩，如果三轮比赛成绩都相同，则排 名并列。