长城项目机器人使用手册

长城项目机器人使用手册 用户手册 版本1.1 :长城汽车股份有限公司三期冲压自动化线专用 用户手册 第一章 概要 这个手册主要介绍长城汽车集团股份有限公司三期冲压自动化线A/B所用机器人的操作，维护以及生产线的优化。 l 用户手册 第二章 机器人基础 机器人 长城项目使用的机器人型号为IRB6650/3.2-125,最大承载125kg,最大工作半径3200mm,它是由六个转轴组成的空间六杆开链机构,理论上可以达到运动范围内任何一点. 每个转轴均带有一个齿轮箱,机械手运动精度(综合)达正负0.05mm至正负0.2mm. 六个转轴均由AC伺服电机驱动,每个电机后均有编码器与刹车. 机械手带有串口测量板(SMB) 串口测量板带有六节可充电的镍铬电池,起保存数据作用. 机械手带有手动松闸按钮,维修时使用,非正常使用会造成设备或人员被伤害. 长城项目机器人使用的控制器是ABB新近推出的IRC5系统, User?s Manual 选择固定在钢铁上设计减小了机器人运动对地基的影响,而且圆柱形的底座对地板的力和力矩都是最小的. 每个机器人都配备一个钢铁台子,这样的设计保证保证机器人能构把不同尺寸的板料顺利搬运到位.,钢铁台子由化学螺栓固定. l 用户手册 机器人程序分为若干个模块,每个模块包括一组例行程序和数据,除了这些,还有总是存储在内存中的系统模块.整个程序或者说这些分散的模块可以存储在硬盘上或其他形式的存储器上.当系统冷启动后系统模块自动装载到系统中. 系统模块,例如一般数据(e.g. tool data)能够在同一个机器人上使用. 这个主例行程序被装载在一个模块里,一般情况下,这个模块和这个程序有相同的名字. 一个程序的机构见下图所示. 程序模块和系统模块被装载到内存里面后会以相同的方式工作,在一般情况下所有模块可以被示教器修改,但是,系统模块经常被写保护,所以要想修改它就必须把保护去掉. User?s Manual 背景任务(例如信号监视)能够与机器人运动程序同时运行，这需要多任务选项(长城项目已选)，IRC5允许最多10个 程序同时运行。 这些选项任务在电源启动时自动运行，直到机器人电源关闭，即使主程序已经被停止或控制器被达到手动模式。 除了运动指令，多任务可以用的RAPID指令编写，可以在手动或自动模式下执行各种功能，任务之间的通讯通过I/O或全局变量 可以在程序中设置。 即使机器人程序已经停止执行，机器人能够持续监控一些信号， 就长城项目的程序来说,即使机器人运行,每台机器人的优化仍可以在示教器上修改值,这就是多任务的优点. 多任务的执行 当各种程序被正确的编辑,那么程序执行就不会有问题. -当不同的程序的被访问优先权被正确的设置后,机器人一般的程序执行是没有问题的/\. -因为信号的监视在处理器中是通过中断来执行的,不是周期扫描信号状态,所以只有一些信号真正改变的时候,处理器才会来执行它所相关的程序. -所有的 输入输出信号都会和他们各自的子程序配合,另外一点需要记住:多任务的反应时间不可能与PLC完全匹配,多任务系统会优先执行那些相对简单的任务. 程序存储器在程序执行的过程中可以被任意分割,但是除了MAIN程序每个程序都会减少总的存储器空间. 定义多任务 一旦多任务的软件选项被安装,各种多任务就可以以名字,优先权和执行来被定义. 在多任务菜单中的任何修改都会导致系统的重新启动,而且系统重启后,所有的用户程序会被删掉,所有配置好的模块都会被重新装载. 用户手册l 任务描述 我们用的程序包括5个模块:RX.MOD,COMMON.MOD and DATERX.MOD 装载在任务RASK1,TASK2运行在多任务模式，还有一个系统模块USER.SYS. Module RX.MOD 在这个模块里，我们可以找到所有的零件子程序。 Robot 9 R9.MOD Module Common.MOD 在这个模块里，我们会发现有许多例行程序和功能块，这些例行程序和功能块在主程序和零件程序运行时会被调用。 Module Task1.MOD 这是多任务模块，我们生产线的优化功能就在这个模块里实现。 Module User.sys 这个模块里也包含几个例行程序为优化服务，但是这个模块不能在示教器上修改。 功能描述 FUNC bool TesLoadAuth () (Boolean Function) 这个功能用来判断允许机器人装料的信号是否收到。机器人等待下一台机器人取完料后给出的允许上料信号，只要这个逻辑量输入信号保持为0，机器人就会一直等待，直到允许信号变为1。 FUNC bool TestUnloadAuth() (Boolean Function) 这个功能用来判断允许机器人下料的信号是否收到。机器人等待压机给出的允许下料的信号，只要这个允许信号为0，机器人就会一直等待，直到允许信号变为1。 FUNC bool TestTool() (Boolean Function) 这个功能用来判断机器人现在装的端拾器是否与要生产的零件配合。 这个功能用来定义抓取板料的工具,端拾器，它会测试所装的工具是否和生产的零件配合，如果功能返回的值是FALSE，机器人会停在HOME位置，同时示教器上会显示相关的错误信息。 FUNC bool TestVacuum() (Boolean Function) 这个功能用来测试吸盘是否造成真空，从而判断端拾器上是否有零件。 用户手册l 这个功能用来测试零件是否在端拾器上，如果真空检测开关输入为正，那么这个功能返回值为TRUE,程序跳回功能调用的地方，机器人继续运行:如果真空检测开关输入为负，那么功能返回值为FALSE,示教器会提示相关错误信息。 FUNC bool CheckPart (Boolean Function) 这个功能检测端拾器是否吸了双料。 PROCEDURES 描述 PROC SucCupsAdj() 机器人停在取料点的位置，然后能够回到两台压机之间来调节吸盘。 PROC AdvancedTrigg() 机器人使所有的逻辑运算和运动执行在现优化。 PROC Cal() 这个例行程序主要用来使机器人回到各轴回到原点位置，当然在这之前你应该已经做过机器人各轴的校准，然后你可以判断机器人的校准是否正确。 PROC Leave() 这个例行程序执行把零件吹落的动作。 PROC RobtoHome() 机器人回HOME位置。 PROC Initialize() 初始化所有的I/O信号。 PROC LogicPt() 这个例行程序用来初始化并把中断和中断子程序连接起来， PROC Main() 所有的机器人程序必须有一各名为MAIN的程序，通过MAIN把其他的子程序和模块调用出来。 PROC Part_”1”() 这个程序包括机器人取料放料的所有动作和逻辑，如果我们要增加一个新的零件，就要新建一个新的 程序并把它保存下来。 Part number 4 Part_4() PROC ErrorProg() 当没有给机器人要执行的零件号时，这个子程序就会被调用，然后在示教器上显示相关错误信息。 用户手册l PROC RobtoPark() 这个程序执行让机器人运行到停车的位置。 PROC Alltxt() 这个程序用来把所有用到的文字信息显示到示教器上。 PROC Vacuum() 这个程序执行产生真空的动作，从而把零件吸起来。 PROC TestOrders() 在这个程序里，机器人检查来自PLC的组合数字信号RGIORERS,根据RGIORDERS不同的值，机器人执行不同的程序(例如，回原点，换端拾器等)。 PROC TestChanges() 这个程序根据参数WITHCHANG的值来调用中断参数初始化和连接中断子程序的程序。 PROC TestMultitask () 这个程序检查多任务是否运行正常。 中断描述 TRAP TrapLeave 这个中断程序执行取消真空发生并吹气的动作。 TRAP TrapOutNextPress 当机器人正在放料的时候，这个中断程序用来告诉PLC机器人在下一台压机里面。 TRAP TrapOutPrevPress 当机器人正在取料的时候，这个中断程序告诉PLC机器人在上一台压机里面。 . TRAP TrapConfLoad 这个中断程序激活输出数字信号rdopartload,这个信号和rdopartunload信号一起有效，通知PLC可以让压力机下压。 TRAP TrapLoadAuth 这个中断程序允许机器人执行装料的动作。 用户手册l 如何创建一个新的零件程序 工作: 1.把AC控制柜上机器 人操作面板上的模式开关 用钥匙打到手动模式 2.点击”程序编辑器” 用户手册l 3.点击模块 。 用户手册l 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 用户手册l 用户手册l 4.选择程序模块 . 5.选择要复制的零件程序 PART-XX() .创建拷贝 6 用户手册l 7.点击ABC… .键入你想要的程序8 名称,然后点确定(注意: 程序名称不能和其他程 序名称重复. 改变下面的参数， nTool:=7;, IF OpTCPDef THEN LogicPt; ELSE LogicPt\tool:=tTool7\load:=PartLoad7; ENDIF 请注意上面的值可能与你新程序的值不同，需要修改。 You can use the Service routines to update the payload of the tool and part. 用户手册l 4. 手动模式下ABB主页面---程序编辑器---调试---pp 移至main---运行你刚创建的程序，机器人就会 刷新你刚更改的参数值。 5. Run the program manually to the first point and then you can move the program pointer to the positions we want to save or modify. 手动模式下运行到机器人轨迹第一点，然后把光标移动到你想要保存或修改的点，点击修改，这个点就会保存。 ROBOT INTERPRESS – LOADER - UNLOADER Previous Press Next Press pOutPrevPress pWaitLoad pBefLeavePpBefPickPart art/ pOutNextPress pWaitUnload pPickPart pLeavePart 注意:黑体大号字是在创建零件程序和修改轨迹时需要修改或查看的. MODULE R21 PROC Part_22( ) TPWrite "NAME OF THE PART"; stFunction:="INTERPRESS"; ! nTool:=22; OpToolID:=FALSE; SetGO rgoProgNbr,nProgNbr; 用户手册l vecOutPrevP:=pOutPrevPress.trans; vecOutNextP:=pOutNextPress.trans; vecLeavePt:=pLeavePart.trans; vecPickPt:=pPickPart.trans; IF OpToolID=TRUE THEN IF NOT TestTool(nTool) RETURN; ENDIF WHILE (boEnable_Ch1=FALSE) and (boEnable_Ch2=FALSE) DO TPWrite " Don't choose vaccum "; ENDWHILE LogicPt\tool:=tTool22\load:=PartLoad22; UserMove\J,pWaitUnload,v500,fine,tTool; Set rdoSecure1;安全 Set rdoSecure2; WHILE TRUE DO AccSet AccesetPt{nProgNbr,1},AccesetPt{nProgNbr,2}; UserMove\J,pWaitUnload,vmax,z200,tTool; SetGO rgoRobPosInfo,PosWaitUnlAuth; IF NOT TestUnloadAuth(pWaitUnload) RETURN; AllTxt (29); Vacuum; UserTriggs\J,pBefPickPart,vmax,trigPrevSecure0,z100,tTool; UserMove\J,pPickPart,v1500,fine,tTool; GripLoad Partload; IF nOrder=OrderSucCupsAdj SucCupsAdj; MoveTriggs\J, pAftPickPart, vmax, z50, tTool, boLoadAuthAh, trigLoadAuth; MoveTriggs\J,pOutPrevPress,vmax,z200,tTool,NOT boLoadAuthAh,trigLoadAuth\TriggSecure:=trigPrevSecure1; UserMove\J,pWaitLoad,vmax,z200,tTool; SetGO rgoRobPosInfo,PosWaitLoadAuth; IF TestVacuum(pWaitLoad)=FALSE RETURN; IF rdiConveyorConn=0 THEN IF TestLoadAuth(pWaitLoad)=FALSE RETURN; ELSE IF TestLoadConvAut(pWaitLoad)=FALSE RETURN; ENDIF AllTxt (30); UserTriggs\J,pBefLeavePart,vmax,trigNextSecure0,z100,tTool; UserTriggs\J,pLeavePart,vmax,trigLeave,fine,tTool; GripLoad load0; MoveTriggs\J,pAftLeavePart,vmax,z100,tTool,boLoadConfAh,trigLoadConf; MoveTriggs\J,pOutNextPress,vmax,z200,tTool,NOT boLoadConfAh,trigLoadConf\TriggSecure:=trigNextSecure1\Topc1:=trigUnloadAuth; 用户手册l ENDWHILE ENDPROC ENDMODULE MAIN 这个程序用来检查背景任务程序(TASK-2)是否在运 行,如果TASK-2没有运行,那就一直等待,直到 TASK-2运行. TestMultitask 机器人号必须不等于0.否则一直等待,直到 NRobotNbr <>0 NRobotNbr不等于0. While TRUE do MoveJ pHome, v200, fine, tool0; 机器人运动到 Home 点. 输出信号,指示机器人处于安全区域.. EnableZone 初始化程序,用来把一些参数设置到初始状态. Initialize 检查从PLC传过来的信号,然后根据信号执行不同 Test_Orders 的命令.(比如回HOME 点等) YES 检验自动化换模是否完成,如果没有,示教器会 显示相关信息. Cell In Change ? NO 用户手册l ENDWHILE ERROR IF ERRNO=ERR_REFUNKPRC THEN 错误处理程序 TRYNEXT ENDPROC Part_1 () 这个程序检查工具号是否和程序一致,如果不NO 符,示教器会显示相关信息. Tool_Test()=TRUE . YES RETURN MAIN 定义中断和定义工具. Logic_Part MoveJ pWaitUnload,v1000,z200,tTOOL; 用户手册l WHILE rdiUnloadAuth1=0 Wait rdiUnloadAuth1=0 YES IF rgiOrders<>0 Test Unload RETURN MAIN ENDIF RETURN NO MAIN ENDWHILE RETURN TRUE 制造真空的子程序.. Vacuum 在向pBefPickPart移动的过程中触发UserTriggs\J,pBefPickPart,vmax,trigPrevSecure0,z100,tTool安全信号,避免压力机下压产生碰撞. … MoveL PickPart,v1500,z1,tTOOL; IF nOrden= 3 调整吸盘 用户手册l 抓牢 GripLoad Load_Part 定义零件重量,重心等参数. MoveTriggs\J, pAftPickPart, vmax, z50, tTool, boLoadAuthAh, trigLoadAuth; MoveTriggs\J,pOutPrevPress,vmax,z200,tTool,NOT…. Trigger触发器 boLoadAuthAh,trigLoadAuth\TriggSecure:=trigPrevSecure1 ; 在这个运动过程中,等待允许机器人上料的信 号,同时设置安全信号,避免压机下压产生碰 撞. MoveJ pWaitLoad,vmax,z200,tTOOL; YES WHILE diPRESENCE_CH1=0 OR diPRESENCE_CH2=0 TestVacuum()=FALSE VACUUM FAULT!! RETURN NO MAIN YES CONTINUE? NO RETURN FALSE ENDWHILE WHILE rdiLoadAuth2=0 Wait rdiLoadAuth2=0 YES Test Load IF rgiOrders<>0 RETURN RETURN NO ENDIF MAIN ENDWHILE RETURN TRUE 用户手册l 复位安全信号,避UserTriggs\J,pBefLeavePart,vmax,trigNextSecure0,z100,t免压机下压产生碰 Tool... 撞.. 机器人运动到放料点,在这个过 程中复位真空并吹气把板料放UserTriggs\L,pLeavePart,v500,trigLeave,fine,tTool; 下.. . 定义机器人负载.GripLoad load0 MoveTriggs\J,pAftLeavePart,vmax,z100,tTool,boLoadConfAh,trigLoadConf; MoveTriggs\J,pOutNextPress,vmax,z200,tTool,NOT boLoadConfAh,trigLoadConf\TriggSecure:=trigNextSecure1\Topc1:=trigUnloadAuth; 机器人运动到出压力点,并触发机器人处于 安全区域的信号,这时允许压机压件.. ENDWHILE ENDPROC 用户手册l 拆跺机器人程序流程 MAIN 这个程序用来检查背景任务程序(TASK-2)是否在运 行,如果TASK-2没有运行,那就一直等待,直到 TASK-2运行. TestMultitask NRobotNbr <>0 机器人号必须不等于0.否则一直等待,直到 NRobotNbr不等于0. CheckHeight 这个程序用来避免机器人和拆跺台产生碰撞. While TRUE DO MoveJ pHome, v200, fine, tool0; 机器人运动到 Home 点. . 输出信号,指示机器人处于安全区域. EnableZone 初始化程序,用来把一些参数设置到初始状态 Initialize 检查从PLC传过来的信号,然后根据信号执行不同 Test_Orders 的命令.(比如回HOME 点等) 用户手册l YES 检验自动化换模是否完成,如果没有,示教器会 显示相关信息. Cell In Change ? NO Part (); WHILE TRUE DO WHILE Table 1=0 AND Table 2=0 DO MoveJ pHome, v200, fine, tool0; 拆跺台没有准备好 ENDWHILE table 1 = 1 nStack=1 yes WHILE nStack =< nMaxStack DO No CalcPosPtX ; Nstack + 1; PickUpptsStackx ( PosPtXInT1,PosPtXEndT1,PosPtXWorkPoi nt, table 1 ) ENDWHILE yes nStack=1 table 2 = 1 WHILE nStack =< nMaxStack DO No CalcPosPtX ; 用户手册l Nstack + 1; ENDWHILE PickUpPtsStackx ( PosPtXInT1,PosPtXEndT1,PosPtXWorkPoi nt, table 2 ) ENDWHILE ERROR IF ERRNO=ERR_REFUNKPRC THEN Error Program; ENDWHILE TRYNEXT ROBOT DESTACKER PROFILE ENDPROC ENDIF pOutInfeed pBegin pAftLeave PosPtXP1TX pBefLeave pLeavePt pWaitLoad pEnd HOW TO CREATE A NEW PART 用户手册l Duplicate a part routine Following the steps, as example we will program the part 7: 1. Turn the key switch on the Robot to “MANUAL” (right position). 2. Go to the routine you want to duplicate. ABB—Program Editor—Modules--Routines 3. Press key file—create copy.. 4. Name the part with the number that you want. (ex: Part_7). 5. NOTE: Make sure this number is not already used. 6. Press key OK. 7. Create a new robtarget (Pickup point) for the Part_7, you can duplicate one 8. Select ABB—Program Data – robtarget 9. Select the robtarget and duplicate it (Edit--copy). 10. Press Enter and rename the robtarget, respect the following nomenclature: 11. PosPt7BegP1T1 (Position Part7 BeginPoint1 Table 1) 12. PosPt7BegP1T2 (Position Part 7 BeginPoint1 Table 2) 13. In the new routine, Change the following values: PROC part_7() boProgEdit := FALSE; For programming. When programming, change the value to TRUE. nPackHeight:=400; nLeaveHeight:=200; stFunction:="DESTACKER"; nTool:=1; nMaxDistT2:=1000; 用户手册l nMaxDistT1:=1000; X_TCP:=1450; Y_TCP:=1450; Z_TCP:=250; nToolWeight:=20; nPartWeight:=5; SetGO rgoProgNbr,nProgNbr; nFineThick:=0; WHILE Abs(nFineThick)>9 DO TPWrite " Thickness out of range "; ENDWHILE nThickness:=GInput(rgiThickness)/10+nFineThick/100; ndist_x:=0; ndist_y:=0; vLeave:=v2500; vDownOffset:=vmax; vReturn:=vmax; vDownWorkPoint:=v500; vascent1:=v100; Speeds and Zones for this Part vUpBegPoint:=vmax; zDownWorkPoint:=fine; zascent1:=fine; zUpBegPoint:=z200; !boLastBlank:=TRUE; boLeaveTwo:=FALSE; boOptimization:=TRUE; boSimulDest:=FALSE; boImansAux:=TRUE; ! PosPtXBeg{1,1}:=PosPt7BegP1T1; PosPtXBeg{1,2}:=PosPt7BegP1T2; don't forget to assign the corresponding point boTurnAxis6:=FALSE; nTurnAxis6:=0; ClkReset clock1; IF OpTCPDef THEN LogicPt; ELSE LogicPt\tool:=tTool1\load:=PartLoad1; ENDIF boAuxTransfer1:=FALSE; WHILE boProgEdit DO Programming; TPErase; TPReadFK Table," TABLE ?","1","2","","",""; TPErase; IF Table=1 THEN UserMove\J, pWaitLoadT1, v800, fine, tTool; UserMove\J, pBefLeaveT1, v800, fine, tTool; UserMove\J, pLeavePtT1, v800, fine, tTool; UserMove\J, pAftLeaveT1, v800, fine, tTool; UserMove\J, pOutInfeedT1, v800, fine, tTool; UserMove\J, PosPt6BegP1T1, v800, fine, tTool; ELSE UserMove\J, pWaitLoadT2, v800, fine, tTool; 用户手册l UserMove\J, pBefLeaveT2, v800, fine, tTool; UserMove\J, pLeavePtT2, v800, fine, tTool; UserMove\J, pAftLeaveT2, v800, fine, tTool; UserMove\J, pOutInfeedT2, v800, fine, tTool; UserMove\J, PosPt6BegP1T2, v800, fine, tTool; ENDIF ENDWHILE WHILE (rdiDestackT1=0 AND rdiDestackT2=0) OR boTableChange=TRUE DO Reset rdoRobInTable1; Reset rdoRobInTable2; SetGO rgoRobPosInfo,PosStandBy; UserMove\J,pHome,v2000,z10,tTool0; Set rdoSecure2; IF NOT TestOrders(pHome\Home) RETURN; TPErase; TPWrite " "; TPWrite "----------------------------------------"; TPWrite " Great Wall"; TPWrite " LINE B"; TPWrite " PART "\Num:=nProgNbr; TPWrite "----------------------------------------"; TPWrite " "; TPWrite " THE TABLES ARE NOT READY"; WaitTime\InPos,1; boFromHome:=TRUE; boTableChange:=FALSE; ENDWHILE IF rdiDestackT1=1 AND rdiWithDetect=1 AND boToTable2=FALSE THEN Set rdoRobInTable1; nCurrentTable:=1; ELSEIF rdiDestackT2=1 And rdiDestackT1<>1 AND rdiWithDetect=1 THEN boToTable2:=FALSE; Set rdoRobInTable2; nCurrentTable:=2; ENDIF IF nCurrentTable=1 THEN pWaitLoad:=pWaitLoadT1; pBefLeave:=pBefLeaveT1; pLeavePt:=pLeavePtT1; pAftLeave:=pAftLeaveT1; pOutInfeed:=pOutInfeedT1; ELSEIF nCurrentTable=2 THEN pWaitLoad:=pWaitLoadT2; pBefLeave:=pBefLeaveT2; pLeavePt:=pLeavePtT2; pAftLeave:=pAftLeaveT2; pOutInfeed:=pOutInfeedT2; ENDIF ENDPROC ENDMODULE HOW TO TEACH THE DESTACKER ROBOT 用户手册l Following the next steps, 1. Turn the key switch on the Robot to “MANUAL” (right position). 2. Move the Program Pointer to the Main 3. (ABB—Program Editor—Debug—PP to Main) 4. Start the program: 5. Enter the number of the part that you want to Teach 6. Select the table that you want to Teach (for example 2): PROC Programming() VAR num part; VAR num Table; VAR string str:=""; TPErase; TPReadNum part," PART ?"; TPReadFK Table," TABLE ?","1","2","","",""; TPErase; Stop; WHILE TRUE DO ConfL\Off; IF Table=1 THEN TEST part CASE 1: UserMove\J,PosPt1BegP1T1,vmax,fine,tTool; CASE 2: UserMove\J,PosPt2BegP1T1,vmax,fine,tTool; CASE 3: UserMove\J,PosPt3BegP1T1,vmax,fine,tTool; CASE 4: UserMove\J,PosPt4BegP1T1,vmax,fine,tTool; CASE 5: UserMove\J,PosPt5BegP1T1,vmax,fine,tTool; CASE 6: UserMove\J,PosPt6BegP1T1,vmax,fine,tTool; CASE 7: 用户手册l UserMove\J,PosPt7BegP1T1,vmax,fine,tTool; DEFAULT: Stop; ENDTEST ELSE ! Table 2 Copy the last Case and TEST part rename as the part number, CASE 1: change the old robtarget for UserMove\J,PosPt1BegP1T2,vmax,fine,tTool; the new one that previously CASE 2: have created UserMove\J,PosPt2BegP1T2,vmax,fine,tTool; PosPt7BegP1T1 CASE 3: PosPt7BegP1T2 UserMove\J,PosPt3BegP1T2,vmax,fine,tTool; CASE 4: UserMove\L,PosPt4BegP1T2,vmax,fine,tTool; CASE 5: UserMove\J,PosPt5BegP1T2,vmax,fine,tTool; CASE 6: UserMove\J,PosPt6BegP1T2,vmax,fine,tTool; CASE 7: UserMove\J,PosPt7BegP1T2,vmax,fine,tTool; DEFAULT: Stop; ENDTEST 1. Align the tool and Teach the first point over the stackb (a). 2. Move the robot over the Magnets with the same reorientation 3. Teach the Wait to Load (b) point outside of the collision area (you can check moving the Robot Loader to the PickPart point). Modpos in the following line: WHILE boProgEdit DO Programming; TPErase; TPReadFK Table," TABLE ?","1","2","","",""; TPErase; IF Table=1 THEN UserMove\J, pWaitLoadT1, v800, fine, tTool; UserMove\J, pBefLeaveT1, v800, fine, tTool; UserMove\J, pLeavePtT1, v800, fine, tTool; UserMove\J, pAftLeaveT1, v800, fine, tTool; UserMove\J, pOutInfeedT1, v800, fine, tTool; UserMove\J, PosPt6BegP1T1, v800, fine, tTool; ELSE UserMove\J, pWaitLoadT2, v800, fine, tTool; UserMove\J, pBefLeaveT2, v800, fine, tTool; UserMove\J, pLeavePtT2, v800, fine, tTool; UserMove\J, pAftLeaveT2, v800, fine, tTool; UserMove\J, pOutInfeedT2, v800, fine, tTool; UserMove\J, PosPt6BegP1T2, v800, fine, tTool; ENDIF ENDWHILE 用户手册l 3 安全 3.1. 关于本章 安全说明 本章介绍了操作机器人或机器人系统时应遵守的安全原则和规程。 本章没有涉及安全设计和安全设备的安装。这些内容将在与机器人系统配套的 Product Manual 中介绍。 3.2. IRC5 的应用安全标准 健康和安全标准 机器人完全遵循EEC 机器指令中规定的健康和安全标准。 IRC5 控制的 ABB 机器人符合以下标准: 标准 说明 EN ISO 12100-1 机械安全，术语 EN ISO 12100-2 机械安全，技术规范 EN 954-1 机械安全，控制系统的安全相关部件 EN 775 工业操作机器人，安全 EN 60204 工业机器电气设备 EN 61000-6-4 (可选) EMC，通用电磁辐射 EN 61000-6-2 EMC,通用抗电磁辐射 标准 说明 IEC 204-1 工业机器电气设备 IEC 529 外壳防护等级 标准 说明 ISO 10218 工业操作机器人，安全 ISO 9787 工业操作机器人，坐标系和动作 标准 说明 ANSI/RIA 15.06/1999 工业机器人和机器人系统的安全要求 ANSI/UL 1740-1998 (可选) 机器人和机器人设备安全标准 CAN/CSA Z 434-03 (可选) 工业机器人和机器人系统,通用安全要求 3.3 安全术语 3.3.1. 安全标志，概述 概述 本节说明在按照手册中所述的步骤操作机器时可能出现的危险。每一小节详细介绍 一种危险，小节内容包括: • 标题，指明危险等级(危险、警告或小心)和危险类型。 • 简要描述操作,维修人员 未 排除险情时会出现什么情况。 • 说明，说明如何排除险情以便继续手头工作。 危险等级 下表定义了规定本手册所用危险等级的图标。 用户手册l 用户手册l 用户手册l 用户手册l 用户手册l 用户手册l 1.3.4. 什么是紧急停止, 紧急停止的定义: 紧急停止优先于任何其它机器人控制操作，它会断开机器人电机的驱动电源，停止 所有运转部件，并切断由机器人系统控制且存在潜在危险的功能部件的电源。 紧急停止 状态意味着断开了机器人中除手动制动器释放电路外的所有电源。要返回 到正常操作，必须执行恢复步骤。 安全停止状态也有两种形式(在机器人系统配置中选择): • 非受控停止 , 断开机器人电机的电源，立刻停止机器人运行。 • 受控停止 , 停止机器人运行，但为了保留机器人路径，不断开机器人电机电 源。操作完成后，电源断开。 受控停止可最小化使机器人返回到生产状态的必要操作，，因此应优先考虑。请参阅 工厂或车间的说明文档，了解机器人系统的配置。 紧急停止设备: 机器人系统中有多种紧急停止设备可操作，以便实现紧急停止。 FlexPendant 和控制 器机柜上(在双控制器的控制模块上)有紧急停止按钮可供使用。 您的机器人也可 能有其它类型的紧急停止方式，有关机器人系统配置方法，请参阅工厂或车间的说 明文档。 用户手册l 1.3.5. 什么是安全停止, 安全停止定义: 紧急停止优先于任何其它机器人控制操作，它会断开机器人电机的驱动电源，停止 所有运转部件，并切断由机器人系统控制且存在潜在危险的功能部件的电源。 安全停止 仅断开机器人电机的电源，因此不需要执行恢复步骤。只需重新连接电机 电源，就可以从安全停止状态返回正常操作。 安全停止状态也有两种形式(在机器人系统配置中选择): • 非受控停止 , 断开机器人电机的电源，立刻停止机器人运行。 • 受控停止 , 停止机器人运行，但为了保留机器人路径，不断开机器人电机电 源。操作完成后，电源断开。 受控停止可最小化使机器人返回到生产状态的必要操作，，因此应优先考虑。请参阅 工厂或车间的说明文档，了解机器人系统的配置方法。 停止分类: 1.3.6. 什么是安全保护, 定义 实际操作中，有些危险不能合理地消除或不能通过设计完全排除。安全保护就是借 助保护装置使作业人员远离这些危险。 当特定保护装置(例如光幕)启用时，一旦出现危险，安全保护会以受控方式停止 机器人运行。 安全保护空间 安全保护空间指的是保护装置的保护范围。例如，单元门和它的互锁装置共同保护 机器人单元。 互锁装置 每个当前保护装置都有一个互锁装置，这个互锁装置可以停止机器人运行。机器人 单元门有一个互锁装置。当单元门打开时，此装置会停止机器人运行。恢复正常操 作的唯一方法是关闭单元门。 安全保护机制 安全保护机制包含许多串联的保护装置。当一个保护装置启动时，保护链断开，此 时不论保护链其它部分的保护装置状态如何，机器都会停止运行。 1.3.7. 使动装置和止,动功能 使动装置 使动装置是一个手动操作的持续按下按键。当仅在同一位置连续启动时，它允许使 用具有潜在危险的功能，但不会启动这些功能。在其它任何位置，危险性功能均可 安全停止。 使动装置很特别，您必须将按键按下一半来启动它。在完全按下和完全松开时，将 无法执行机器人操作。 止— 动功能 手动按下止,动按钮时，机器人启动;松开时，机器人立刻停止运行。 止— 动功能 仅用于手动模式。 用户手册l 1.4 如何处理紧急情况 1.4.1. 停止系统 概述 如出现以下情况，请立刻停止系统: • 机器人运行中，工作区域内有工作人员 • 机器人伤害了工作人员或损伤了机器设备 紧急停止按钮 紧急停止按钮 用户手册l 1.4.2. 释放机器人制动闸 概述 机器人的制动闸应该在带电情况下手动释放。当控制器电源开关为" 开" 时，即使系 统处于紧急状态，电源依然供电。 电池供电 当工厂或车间电力中断时，使用电池为制动系统供电。不同机器人型号，电池的连 接方法也不同。有关详情，请参阅机器人的 Product Manual。 制动闸释放按钮 机器人型号不同，制动闸释放按钮的位置也不同。有关详情，请参阅 Product Manual。 请记住所操作机器人的按钮位置。 注意 在释放制动闸之前，务必考虑: • 机械手臂将如何运动, • 对缠扰工件有何影响, 如果不考虑上述情况，很小的损害也会变得很严重。 危险 释放制动闸可能会导致人员伤害和财产损失。仅在必要时执行此操作，且需要特别 谨慎。 释放制动闸 操作 1. 如有必要，请使用高架起重机，叉车或类似设备来保护机器人手臂。 2. 确保机器人通电。 3. 确保在释放制动闸时，不会加大对缠扰工件的破坏。 4. 按下合适的制动闸释放按钮，松开制动闸。 制动闸按钮 用户手册l 1.4.3. 灭火 注意 发生火灾时，请确保全体人员安全撤离后再行灭火。应首先处理受伤人员。 选择灭火器 当电气设备(例如机器人或控制器)起火时，使用二氧化碳灭火器。切勿使用水或 泡沫。 1.4.4. 从紧急停止状态恢复 概述 从紧急停止状态恢复是一个简单却非常重要的步骤。此步骤可确保机器人系统只有 在危险完全排除后才会恢复运行。 重置紧急停止按钮的" 锁" 所有按键形式的紧急停止设备都有" 上锁" 功能。这个" 锁" 必须打开，才能结束设 备的紧急停止状态。 许多情况下，需要旋转按键。而有些设备则需要拉起按键才能打开" 锁"。 重置自动紧急停止设备 自动紧急停止设备也需要打开" 锁"。有关机器人系统的配置，请参阅工厂或车间的 说明文档。 从紧急停止状态恢复 电机" 开" 按钮 电机" 开" 按钮位于AC柜上 电机开按钮 用户手册l 1.4.5. 返回到编程路径 概述 由切断电机电源而引起的机器人运动停止，会导致机器人编程路径的丢失。非受控 紧急停止或安全停止也有可能导致路径丢失。允许滑移距离由系统参数配置。该距 离因操作模式的不同而不同。 如果机器人不在设置的允许距离内，您可以将机器人返回到编程路径，也可以定位 到路径中的下一个编程点。然后程序会自动以程序中编辑的速度继续执行。 详情请参阅Technical reference manual - System parametersTopic Controller - Type Path Return Region 一节。 1.5 工作中的安全事项 1.5.1. 概述 关于机器人 机器人速度慢，但是很重并且力度很大。运动中的停顿或停止都会产生危险。即使 可以预测运动轨迹，但外部信号有可能改变操作，会在没有任何警告的情况下，产 生料想不到的运动。 因此，当进入保护空间时，务必遵循所有的安全条例。 关于本节 本节介绍了机器人系统用户需要遵循的一些最基本的条例。不过，也不可能面面俱 到。在实际操作中，应具体情况具体分析。 用户手册l 1.5.2. 自身安全 用户手册l 1.5.3. FlexPendant 的处置 用户手册l 1.5.4. 安全工具 用户手册l 1.5.5. 手动减速模式和手动全速模式下的安全性 用户手册l 1.5.6. 自动模式下的安全性 用户手册l 用户手册l 用户手册l 用户手册l GENERAL SAFETY 安全概述 1. The user of an automatic ABB system holds final responsibility for the safety of personnel who work within the system. The safety methods should be in accordance with the level of danger and risk involved in the specific installation. These methods shall include all the precautions that are described below, together with all additional safety measures as required by each individual installation, as well as current safety standards in force at the plant or workshop. 用户手册l 2. The robot must be operated with the same precautions as any other industrial machine, and even though ABB robots are designed to provide maximum safety, no machine can provide absolute safety. 2. 和其他工业设备的安全防护等级一样,机器人也应该在安全防护下使用,, ABB的机器人能够提供更高 级别的防护.当然,没有哪个设备能够提供绝对的安全防护. 3. For further information concerning this point, please consult the following standards: 关于安全的详细信息,请参阅下面相关的安全标准. UNE-EN 292-2/A1 Machine safety UNE-EN 775 Industrial robot safety UNE-EN 292-1 Machine safety UNE-EN 292-2 Machine safety 安全标准 在使用自动化系统的时候,下面的安全标准应该被遵守, 1. .工作区域应该保持清洁. 2. 所有为安全目的而设计的诸如安全围栏,安全门,卷帘门等设备不应该被忽视,不要使用与我们的系统 安全不符的设备. 3. .所有设备操作人员和设备维护人员都要非常清楚所有急停按钮,电源开关的位置,并能够熟练操作. 4. .必须保证自动化线的操作人员非常清楚所有的安全设备和安全措施,在设备被操作的时候,保证人员 的安全. 5. .要时刻记住:靠近运行的设备是非常危险的,即使设备运行的速度非常低. 要清楚地知道,机器人在自动模式下会在没有预警的情况下开始运动,因为在程序里包括了许多控制机 器人运动的指令,举个例子:你看见机器人处于暂停或缓慢运动的状态,但很有可能突然加速.在整个程 序中有许多其他设备给过来的信号,这些信号的变化会使机器人执行不同的功能,其中包括使机器人在 没有预警的情况下突然运动. 6. 在检修期间,操作者不要在系统处于示教模式下单独在机器人运动范围内工作,为了防止意外情况的发 生,另外一个人员应该处于机器人运动区域之外,并且控制急停按钮. 7. 在整条线开始处于自动运行前,必须保证处于机器人运动范围内的所有人员设备没有危险.如果特殊情 况需要在围栏内工作,那么必须有一个监护人在旁边及时提醒操作者自身的错误或周围的危险情况. 8. Ensure that the automatic system is in MOTORS OFF for as long as possible. Keep program execution to a minimum and return to the MOTORS OFF as soon as possible. 尽量保证机器人电机处于停止的状态,或者在程序执行完后尽快使机器电机回到停止的状态. 9. Select TEACH with the operation selector which is located on the front of the machine’s control box. Remove the programming unit from its compartment in the control cabin and take it (with the ACTIVATE button free) into the working environment. This action will guarantee that machine motor power is disconnected and that it is in MOTORS OFF mode . 选择示教的时候,要把示教器拿在手里进入工作区域,这样保证机器人电机的启动停止控制在操作者手 里. 在工作现场,操作者一定要按车间对防护用具的统一要求佩戴整齐, 手镯或领带之类容易被挂住的东 西也不要佩戴,穿普通衣服的人不允许接近机器人. 维修过程中的安全 当维修机器人的时候,下列要求必须遵守,当然上面提到的安全要求也要遵守. 处于机器人运动范围内的人员一定要了解机器人的运行特点和机器人潜在的危险. 用户手册l 1. 当机器人在工作模式的时候,严禁人员进入机器人运动范围内. 2. 在开始维修前,尽可能保证机器人控制柜主电源断开,而且要把配电箱锁上. 3. An emergency escape route should always be prepared. 4. 不要用身体或其他临时找的设备来阻止机器人的动作. 5. 某些机械设备的运行可能产生空气的强烈流动,要做好必要防范措施保证人员和设备的安全. 编程过程中安全 当对机器人编程的时候,下列要求必须遵守,当然上面提到的安全要求也要遵守. 1. 自动化系统应该在编程者的控制之下.The automatic system should be under exclusive control of the programmer. 2. 只有程序员可以进入受限制的范围内. 3. 机器人的运动应该在程序员的控制之内. 4. 要保证机器人在低速范围内运动,除非验证程序时需要高速. 5. 在开始自动化模式前,程序员要离开机器人的工作区域. 用户手册l 我们能够为整线定义急停区域 装设在线上的急停按钮能够立刻停止整条线的运行,每台操作柜上都有急停按钮. EMERGENCY STOPS TREATMENT急停的处理 下表详细描述了急停的处理. 安全设备 位置 有效区域 有效 无效 -立刻停止线上所有机器人的运 行.在示教器上显示”常规停止” -立刻停止线上所有压力机的运 Scada emy stop A1 行, 禁止第一台压机操作. button急停按钮 立刻停止皮带机,涂油机,对中台 的运行. 当释放按钮当按钮被拍下-停止拆跺机器人的运行. 并在任一AC后 -立刻停止线上所有机器人的运柜上复位后. 行.在示教器上显示”常规停止” -立刻停止线上所有压力机的运行 急停按钮 AC – IP doors 立刻停止皮带机,涂油机,对中台 的运行. -停止拆跺机器人的运行 用户手册l 和AC和IP柜上的急停不同,机器人急停只作用于所在的单元. 机器人急停有两个分别装在示教器上和AC柜上.他们可以立刻停止所在单元的设备. 在下表 Table 3.2我们可以了解对于机器人急停的处理方法. 单元1 安全设备 位置 有效区域 有效 无效 -停止机器人R11和R12,他们的 示教器上显示”常规停止” -停止机器人R21,它的示教器上1.AC1柜 机器人R11急停 显示”自动停止” 2.示教器 -立刻停止第一台压力机的运行, 禁止第一台压机操作. 当释放按钮-暂停其他机器人的运行. 当按钮被拍下并在任一AC后 -停止机器人R11和R12,他们的柜上复位后. 示教器上显示”常规停止” -停止机器人R21,它的示教器上1.AC1柜 机器人R12急停 显示”自动停止” 2.示教器 -立刻停止第一台压力机的运行, 禁止第一台压机操作. -暂停其他机器人的运行. 单元2 安全设备 位置 有效区域 有效 无效 -停止机器人R21,他们的示教器 上显示”常规停止” -停止机器人R12和R31,它的示 当释放按钮1.AC1柜 教器上显示”自动停止” 当按钮被拍下机器人R21急停 并在任一AC2.示教器 -立刻停止第一台压力机和第二台后 柜上复位后. 压机的运行,禁止第一台压机和第 二台压力的操作. -暂停其他机器人的运行. 用户手册l 单元3 安全设备 位置 有效区域 有效 无效 -停止机器人R31,他们的示教器 上显示”常规停止” -停止机器人R21和R41,它的示 当释放按钮1.AC1柜 教器上显示”自动停止” 当按钮被拍下机器人R31急停 并在任一AC2.示教器 -立刻停止第二台压力机和第三台后 柜上复位后. 压机的运行,禁止第二台压机和第 三台压力的操作. -暂停其他机器人的运行. 单元4 安全设备 位置 有效区域 有效 无效 -停止机器人R41,他们的示教器 上显示”常规停止” -停止机器人R31和R51,它的示 当释放按钮1.AC1柜 教器上显示”自动停止” 当按钮被拍下机器人R41急停 并在任一AC2.示教器 -立刻停止第三台压力机和第四台后 柜上复位后. 压机的运行,禁止第三台压机和第 四台压力的操作. -暂停其他机器人的运行. 单元5 安全设备 位置 有效区域 有效 无效 -停止机器人R51,他们的示教器 上显示”常规停止” 当释放按钮-停止机器人R41,它的示教器上1.AC1柜 当按钮被拍下机器人R41急停 并在任一AC显示”自动停止” 2.示教器 后 柜上复位后. -立刻停止第一台压力机的运行, 禁止第一台压机操作. -Pause to all the others robots 我们可以按照下面的步骤使生产线从急停中恢复. 用户手册l 序号 状态/动作 结果/显示 1 如果需要,把机器人打到手动模式 观察示教器上的显示 2 把急停按钮释放 3 故障复位(A1,AC1----AC5) 整条线可以手动运行 如果机器人在压机里面,手动把机器人开 到”home”点或到其他安全位置,把程序执行指针4 机器人可以切换到自动状态 移到"main". 最好把其他机器人也按上述步骤做一下. 如果某些压力机不在最高点,那么手动把这些压5 压力机可以切换到自动状态 力机升到最高点 6 整线切换到自动,复位报警. 整线准备好循环运行,观察各设备状态. 用户手册l 压力机和围栏围成一个安全区域,一旦安全门被打开,安全区域内的所有设备都将停止. 带有两个开关的安全门能跟据门的状态发出两个信号,其中一个安全信号是一个由PLC控制的电磁线圈的触点信号,另外一个是门锁上的凸轮开关的状态信号, 安全门一旦打开,1.机器人被停止,示教器上显示”自动停止”,2.所有压力机的离合器停止工作,但主电机不会停止.3所有的皮带机电机停止工作. 绝对禁止穿过压力机到另外一个单元. 在整线运行的过程中,如果安全门被打开,所有的机器人会马上停止(自动停止),即使是没出压力机的运动范围. 如果开门请求被按下,那么所有的机器人会回到” Home”点,所有的压力机会回到最高点. 打开安全门的步骤: , 按下”请求进入”黄色按钮. , 等待”容许进入”的蓝色指示灯常亮. , 按下”开锁”按钮,安全门的指示灯会灭调. , 打开门. , 释放”请求进入”按钮,关上门,查好门锁,锁内的电磁线圈会自动把安全门锁紧. , 按下”循环启动”按钮后,生产线开始启动. 警告:严禁在没有通知相关人员的情况下启动生产线.操作者必须在启动之前明确生产线的启动不会造成其他人员的伤害. l 用户手册 HOW TO OPTIMIZE THE ROBOT?S TRIGGS Press the Menu Key P1 until the optimization Menu appears: Chose the option number 1 Optimize: In this menu you can select the trigg that you wants to optimize, but before we should understand the functionality of each one of them. l 用户手册 1 – Load Authorization: Is the signal given by the Unloader robot to the loader authorizing to load in press, If this value is Zero means that this trigg is not optimized and the signal is given when the unloader reach the Out of Previous Press Point. trigLoadAuth pOutPrevPres Waiting Load 700 500 300 100 0 Authorization 300 100 50 0 pPickPart 2 – Leave Part: this value represents the distance in mm in which the robot blew the part before arriving to the pLeavePart point. 3 – Accset: is used when handling fragile loads. It allows slower acceleration and deceleration, which results in smoother robot movements. l 用户手册 1 – Load Confirmation: Is the signal given by the loader robot to the press to confirm the load of one part in the presss, if all the conditions are satisfied the press will start, If this value is Zero means that this trigg is not optimized and the signal is given when the loader reach the Out of Previous Press Point. If when optimizing the press stops before BDC angle it is because the value of this trigg is too high and the press stops for security (die protection). Once introduced the password the following screen appears: WARNING: The optimization of the robots only can be carried out by authorized personnel, the introduced changes in the triggs: Load authorization and Load Confirmation can cause collisions between robots l 用户手册 User?s Manual ERROR MESSAGES When the robot computer detects a problem or possible problem, it generates an error message. There are three types of error messages: Change of Operating Mode _____________________________ Warning! _____________________________ Emergency stop _____________________________ l 用户手册 THE ERROR SCREEN Press Check to find out what the error means. Press OK to clear the error message. There are 8 categories of errors: Category Error # Description OPERATIONAL 10,XXX OPERATIONAL STATUS 1. SYSTEM 20,XXX PANEL UNIT 2. HARDWARE 30,XXX BOARD FAILURE 3. PROGRAM 40,XXX PROGRAMMING 4. MOTION 50,XXX MOVEMENT PROBLEM 5. OPERATOR 60,XXX PROGRAM UNIT HANDLING 6. I/O 70,XXX I/O BOARD COMM ERRORS 7. COMMUNICATION USER ERRORS 80,XXX USER CREATED TEXT ERRORS 8. INTERNAL N/A SYSTEM SOFTWARE 9. User?s Manual 20012:Sys failure state active Fatal non recoverable system error. Warm start is required. Check: Switch the mains switch off and on again if the soft restart command is ignored or not possible to reach. Restart command: Press the ABB menu from left top of flexpandent screen. • Select restart from the right bottom of flexpandent screen. • Select warmstart. 50056:Joint collision error Actual torque on joint %s is higher than ordered while at low or zero speed. Check: May be caused by jam error (the arm has got stuck) or hardware error. Try to move the robot, Probably the following Message appears: 50204:Motion supervision Motion supervision triggered for joint %s. Possible causes: collision, incorrect load definition, external process forces. Check: If load definition incorrect, use load identification. If external forces, use RAPID command or system parameters to raise supervision level. All the devices in the line must be OK before start l 用户手册up the line ! 2007 ABB Sistemas industriales S.A. All rights reserved. Printed in the Spain Polígono Industrial S.O. sn 08192 Sant Quirze del Valles (Barcelona)