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1.构件：独立的运动单元/零件：独立的制造单元

机构：用来传递运动和力的、有一个构件为机架的、用构件间能有确定相对运动的连接方式组成的构件系统〔机构=机架〔1个〕+原动件〔≥1个〕+从动件〔假设干〕〕

机器：包含一个或者多个机构的系统

注：从力的角度看机构和机器并无差异，故将机构和机器统称为机械

1. 机构运动简图的要点：1〕构件数目与实际数目相同2〕运动副的种类和数目与实际数目相同3〕运动副之间的相对位置以及构件尺寸与实际机构成比例〔该项机构示意图不需要〕
2. 运动副〔两构件组成运动副〕：1〕高副〔两构件点或线接触〕2〕低副〔两构件面接触组成〕，例如转动副、移动副
3. 自由度〔F〕=原动件数目，自由度计算
   公式

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   ：

求解自由度时需要考虑以下问题：1〕复合铰链2〕局部自由度3〕虚约束

4. 杆长条件：最短杆+最长杆≤其它两杆之和〔满足杆长条件那么机构中存在整转副〕

I）            满足杆长条件，假设最短杆为机架，那么为双曲柄机构

II）         满足杆长条件，假设最短杆为机架的邻边，那么为曲柄摇杆机构

III）      满足杆长条件，假设最短杆为机架的对边，那么为双摇杆机构

IV）      不满足杆长条件，那么为双摇杆机构

5. 急回特性：摇杆转过角度均为摆角〔摇杆左右极限位置的夹角〕的大小，而曲柄转过角度不同，例如：牛头刨床、往复式输送机

急回特性可用行程速度变化系数〔或称行程速比系数〕K表示

为极位夹角〔连杆与曲柄两次共线时，两线之间的夹角〕

6. 压力角：作用力F方向与作用点绝对速度方向的夹角α
7. 从动件压力角α=90°〔传动角γ=0°〕时产生死点，可用飞轮或者构件本身惯性消除
8. 凸轮机构的分类及其特点：I)按凸轮形状分：盘形、移动、圆柱凸轮〔端面〕  II〕按推杆形状分：1〕尖顶——构造简单，易磨损，用于仪表机构〔只用于受力不大的低速机构〕2〕滚子——磨损小，应用广3〕平底——受力好，润滑好，用于高速转动，效率高，但是无法进入凹面  III〕按推杆运动分：直动〔对心、偏置〕、摆动  IV)按保持接触方式分：力封闭〔重力、弹簧等〕、几何形状封闭〔凹槽、等宽、等径、主回凸轮〕
9. 凸轮机构的压力角：从动件运动方向与凸轮给从动件的力的方向之间所夹的锐角α〔凸轮给从动件的力的方向沿接触点的法线方向〕

压力角的大小与凸轮基圆尺寸有关，基圆半径越小，压力角α越大〔当压力角过大时可以考虑增大基圆的半径〕

10.           凸轮给从动件的力F可以如图分解为沿从动件的有用分力F’和使从动件压紧导路的有害分力F’’〔F’’=F’tanα〕
11.           凸轮机构的自锁现象：在α角增大的同时，F’’增大，使导路摩擦力

大于有用分力F’，系统无法运动，当压力角超过许用值【α】即发

生自锁，【α】在摆动凸轮机构中建议35°-45°，【α】在直动凸轮

机构中建议30°，【α】在回程凸轮机构中建议70°-80°

12.           凸轮机构的运动规律与冲击的关系：I〕多项式运动规律：1〕等速运动〔一次多项式〕运动规律——刚性冲击2〕等加等减速〔二次多项式〕运动规律——柔性冲击3〕五次多项式运动规律——无冲击〔适用于高速凸轮机构〕  II〕三角函数运动规律：1〕余弦加速度〔简谐〕运动规律——柔性冲击2〕正弦加速度〔摆线〕运动规律——无冲击  III〕改良型运动规律：将集中运动规律组合，以改善运动特性
13.           凸轮滚子机构半径确实定：