基于PLC的10吨桥式起重机电气控制系统设计

华北科技学院 本 科 毕 业 设 计（论 文） 设计(论文)题目：基于PLC的10t桥式起重机电气控制系统设计　 专 题 题 目： 目录 1摘要 2Abstract 31 绪论 31.1 起重机拖动系统发展现状 41.2 电气控制技术简介 51.3 本课题设计的任务与意义 62 桥式起重机简介及相关参数的介绍 62.1 桥式起重机的简介 92.2 桥式起重机相关参数的介绍 102.3 本设计的控制 123 变频调速系统的设计 123.1 变频器的选择和参数设定 123.1.1 变频器的基本原理及接线端子的介绍 223.1.2 变频器的选择和参数设定 293.2 变频器的配置和制动电阻 293.2.1 变频器基本配置的选择 313.2.2 制动电阻的选择 334 电气控制系统的设计 334.1 桥式起重机控制要求的分析 344.2 保护功能的分析 354.3 电气控制原理图的设计 405 电气控制系统的PLC实现 405.1 PLC技术的简介 405.1.1 PLC概述 415.1.2 西门子S7-200结构及工作原理 425.2 西门子S7-226 PLC的介绍 455.3 西门子S7-226 PLC外部电路的设计 455.4 控制系统的PLC程序设计 455.4.1 S7-226 PLC输入输出地址的分配 485.4.2 S7-226PLC的程序设计 525.5 电气控制系统的抗干扰措施 525.5.1 变频系统的抗干扰措施 525.5.2 PLC控制器的抗干扰措施 546 安装接线图的设计与程序调试 546.1 相关元器件的尺寸的介绍及布局图 546.2 桥式起重机电气控制系统的电路的安装接线图 556.3 PLC程序的调试 58结束语 59参考文献 60谢致 摘要 随着工业生产规模的不断扩大，桥式起重机也得到了迅速的发展。桥式起重机主要应用室内外仓库、厂房、码头和露天贮料场等处。它具有上下起升、前后平移、左右平移的功能，其主要由电气控制系统和机械系统组成。本设计是桥式起重机的电气控制系统的设计。 本文对桥式起重机电气控制系统的设计主要从安全性和功能性两个方面着手进行，主要包括主电路的设计和控制电路的设计，主电路中的设计以变频器的连接和参数设定为主，控制主要以PLC程序的设计以及和变频器连线、输入输出端子的分配。该设计主电路中改变电动机的工作状态主要由变频器器来实现，在控制电路中实现桥式起重机的各种功能主要由PLC实现。 本文是以山东华起起重机械有限公司生产的QD型10吨吊钩式桥式起重机为背景的。在设计中，在起重机的长动控制方面大车、小车、起升机构分别都设计了三个速度档，即高速、中速、低速，由凸轮控制器控制。在点动方面大车、小车、起升机构都设计了正反转点动，但点动速度都处于各自的低速档。在滑行控制方面，只有大车设有滑行控制。在限位保护方面，大车、小车两边都设有保护行程开关，小车设有一个限位保护行程开关和一个超载保护行程开关。PLC系统选用西门子公司生产的S7-200系列的PLC和一个输入输出扩充模块EM223。变频器选用三菱公司生产的FR-F500。该电气控制系统有行程开关的保护措施以及变频器反馈给PLC的信号来实施保护。 关键词： 桥式起重机；电气控制系统；变频调速；PLC控制 Abstract With the continuous expansion of production scale, crane also got rapid development. Bridge crane is mainly used for indoor and outdoor storage, factories, docks and outdoor storage yard. It has upper and lower lift, move around, translation function, which is mainly composed of an electric control system and a mechanical system. The design of bridge crane electrical control system design. In this paper, the bridge crane electrical control system design mainly from the safety and function of the two aspects, including the design of main circuit and control circuit design, the design of main circuit of converter connection and parameter setting, control mainly in the design of PLC program and inverter connection, input / output terminals distribution. The design of main circuit to change the working state of motor is mainly composed of a frequency converter to realize, in the control circuit to realize the various functions of bridge crane is mainly composed of PLC implementation. This article is based on China Shandong lifting limited production of type QD10 tons hook bridge crane as the background. In the design, in the crane movable control crane, trolley, the hoisting mechanism are respectively designed three speed gear, high speed, medium speed, low speed, by a cam controller. In the dynamic aspects of carts, trolleys, lifting mechanism are designed just reversal point, but the speed is their low gear. In the sliding control, only the cart with sliding control. In the limiting protection, Trolley Cart, both equipped with protection switch, the carriage is provided with a limiting switch and an overload protection switch. PLC system adopts Siemens S7-200 series produced by PLC and an input / output expansion module EM223. Inverter selects the Mitsubishi company's FR-F500. The electrical control system of a travel switch protection measures as well as the inverter feedback to the PLC signal to carry out protection. Keywords: crane; electrical control system; frequency control; PLC control 1 绪论 1.1 起重机拖动系统发展现状 起重机拖动系统是随着电力电子技术的发展而发展起来的。起重机的拖动技术包括直流控制和交流控制两种方式，直流有励磁调速和调压调速。交流调速有串电阻调速、脉冲调速、调压调速、串级调速和变频调速等多种调速方式。 最初的起重机拖动系统是由交流绕线电动机来拖动。通过改变串入转子回路的电阻值来改变电机的机械特性。从而达到启动、停止和调速的目的。 小功率可控硅技术的发展，国外设计出了里奥纳度系统，国内称作电动-发电-电动系统：即由一台大功率交流电动机拖动几台直流发电机，直流发电机的输出作为直流电动机的电源，再由直流电动机拖动起重机的各个机构使其起重运行。小功率可控硅的电流作为直流发电机的励磁电流，从而改变发电机的直流输出电压，直流电动机则获得可变的直流电源，直流电机的速度与直流电压成正比；通过以上控制回路，达到调速的目的；即通过调节小电流（小功率可控硅）来达到调节大电流（直流电动机）的目的。 当大功率可控硅的技术发展成熟，各大电气公司相继开发出了大功率的直流拖动系统。起重机的拖动系统相应地发展成直流拖动系统。交流电源送入直流拖动系统，直流系统将交流电整流成电压可调的直流电源来驱动直流电机，达到调速的目的。 1998年以后，随着大功率IGBT技术的发展，大功率交流变频驱动器得到了快速的发展，起重机的拖动系统逐步采用交流变频电机加交流变频驱动器的拖动形式，以代替直流系统。这是由于相比直流系统，交流电机维护容易、费用低、调速范围广。 串电阻、涡流调速、脉冲调速等调速方案为传统调速方式，其主要缺点是启动制动电流大，对机械系统的冲击强，随环境温度变化所造成的误差大、不易实现据通讯，对电机保护不全等。随着交流电机变频器的应用和普及，人们已经逐渐淘汰绕线式电动机转子回路串电阻调速这一落后调速方式，采用先进的变频调速技术取而代之，实现了提升机构的平滑调速和节能运行，并将电网功率因数提高到0.95以上，同时省去了调速接触器、正反转接触器等元件，完全解决了传统提升机构存在的固有缺点，使设备性能得到了极大提高。 电动机的变频调速方式主要有V/F调速和矢量调速。V/F调速，简单的说就是调压调频，主要应用于风机、水泵等机构。矢量变换控制是20世纪70年代原西德Blascehke等人首先提出来的。其基本思想是把交流异步电动机模拟成直流电动机，能够像直流电动机一样进行调速控制。采用矢量控制的目的，主要为了提高变频调速的动态性能。 变频器具有电机参数自适应功能，在投入正式运行之前同构空载电动机的试行，变频器自动测试并读取电动机的全部参数并进行优化处理，从而使电动机工作在最佳状态。变频调速装置本身设有过电流、短路、过电压、欠电压、瞬时停电、缺相、输出端接地等故障保护。当上述故障出现时，变频器将停止工作，并以代码形式在LCD屏幕。 1.2 电气控制技术简介 电气控制技术是用以实现工业生产过程自动化的控制技术，它以各类电动机为动力的传动装置和系统为对象。电气控制系统是其中的主干部分。电气控制系统主要包括普通电气传动控制（速度、位置、压力、张力、流量等）系统。综合自动化系统以及自动生产线。他们是现代化生产的好、重要组成部分和基石。电气控制系统广泛应用于各个工业部门及凡是需要动力的场合中，该系统是由电动机及供电、检测、控制装置组成的反馈控制系统，是把电能转化电能量的装置，其特征是：它能自动完成能量的变换和控制所需的信息处理；其结果是：改善人们在生产及生活中的工作条件，大幅度提高全社会生产和再生产效率。因此，电气控制系统自动化是提高劳动生产率的合理手段，是促进国民经济不断增长的重要因素。 电气控制电路的实现，可以使继电器-接触器逻辑控制方法、可编程逻辑控制方法及计算机（单片机等）控制方法等。而现代控制技术已将这些方法融为一体，生产现场已难以将其严格区分。尽管如此，继电器-接触器的逻辑控制方法仍然是基本方法。低压是现代工业过程自动化的重要基础件，是组成电气成套设备的基础配套元件，包括控制电器和配电器。 电气控制技术是一门实用性很强的技术科学。也是一门多学科交叉的专门技术。它集中体现了电机控制技术、传感器技术、电力电子技术、微电子技术、自动控制技术和通信技术的有机结合剂最新发展成就。几乎每种技术出现的新进展，特别是计算机技术的应用、新型控制策略的出现，都不断地改变着电气控制技术的面貌，促使它正向着集成化、智能化、信息化、网络化方向发展。电器元件本身也朝着新领域发展，不断涌现出新产品一些电器元件被电子化、集成化；一些电器元件采用了新技术成为智能化、可通讯电器；有些完全改变了传统电器的观念，从传统的现场开关量、模拟量信号控制方式，转为现场级的数字化网络方式。这些都体现了当代工业现代化的技术进步，标志着现代电气控制技术将产生巨大的变革和飞跃。 1.3 本课题设计的任务与意义 本设计的任务主要有以下几个方面： (1)对桥式起重机控制要求的分析来明确需要控制对象以及在控制中出现的相关情况的保护和限制，从而使所设计的系统能够按照设计的要求安全、可靠、稳定地运行。同时又要考虑该设计在现有条件下的可实现性和必要性。 (2)确定控制对象的具体参数，以利于相关配置的选择。 (3)根据控制要求确定控制方案。 (4)绘制主电路和控制电路原理图实现其控制方案。 (5)相关参数的计算与主要元器的选择。 (6)绘制安装接线图。 (7)编写PLC梯形图。 传统桥式起重机的控制系统主要采用交流绕线转子串电阻的方法进行启动和调速，继电一接触器控制，这种控制系统的主要缺点有: （1）桥式起重机工作环境差，工作任务重，电动机以及所串电阻烧损和断裂故障时有发生。 (2)继电一接触器控制系统可靠性差，操作复杂，故障率高。 (3)转子串电阻调速，机械特性软，负载变化时转速也变化，调速不理想。所串电阻长期发热，电能浪费大，效率低。 要从根本上解决这些问题，只有彻底改变传统的控制方式。其中，具有代表性的交流变频调速装置和可编程控制器获得了广泛的应用，为PLC控制的变频调速技术在桥式起重机系统提供了有利条件。变频调速以其可靠性好，高品质的调速性能、节能效益显著的特性在起重运输机械行业中具有广泛的发展前景。 2 桥式起重机简介及相关参数的介绍 2.1 桥式起重机的简介 桥式起重机是横架于车间、仓库和料场上空进行物料吊运的起重设备。由于它的两端坐落在高大的水泥柱或者金属支架上，形状似桥。桥式起重机的桥架沿铺设在两侧高架上的轨道纵向运行，可以充分利用桥架下面的空间吊运物料，不受地面设备的阻碍。它是使用范围最广、数量最多的一种起重机械。 (1)桥式起重机应用 桥式起重机是现代工业生产和起重运输中实现生产过程机械化、自动化的重要工具和设备。 所以桥式起重机在室内外工矿企业、钢铁化工、铁路交通、港口码头以及物流周转等部门和场所均得到广泛的运用。 (2) 桥式起重机分类及相关组成 桥式起重机可分为普通桥式起重机、简易梁桥式起重机和冶金专用桥式起重机三种。 普通桥式起重机一般由起重小车、桥架运行机构、桥架金属结构组桥式起重机。起重小车又由起升机构、小车运行机构和小车架三部分组成。起升机构包括电动机、制动器、减速器、卷筒和滑轮组。电动机通过减速器，带动卷筒转动，使钢丝绳绕上卷筒或从卷筒放下，以升降重物。小车架是支托和安装起升机构和小车运行机构等部件的机架，通常为焊接结构。起重机运行机构的驱动方式可分为两大类：一类为集中驱动，即用一台电动机带动长传动轴驱动两边的主动车轮；另一类为分别驱动、即两边的主动车轮各用一台电动机驱动。中、小型桥式起重机较多采用制动器、减速器和电动机组合成一体的“三合一”驱动方式，大起重量的普通桥式起重机为便于安装和调整，驱动装置常采用万向联轴器。起重机运行机构一般只用四个主动和从动车轮，如果起重量很大，常用增加车轮的办法来降低轮压。当车轮超过四个时，必须采用铰接均衡车架装置，使起重机的载荷均匀地分布在各车轮上。桥架的金属结构由主梁和端梁组成，分为单主梁桥架和双梁桥架两类。单主梁桥架由单根主梁和位于跨度两边的端梁组成，双梁桥架由两根主梁和端梁组成。主梁与端梁刚性连接，端梁两端装有车轮，用以支承桥架在高架上运行。主梁上焊有轨道，供起重小车运行。桥架主梁的结构类型较多比较典型的有箱形结构、四桁架结构和空腹桁架结构。箱形结构又可分为正轨箱形双梁、偏轨箱形双梁、偏轨箱形单主梁等几种。正轨箱形双梁是广泛采用的一种基本形式，主梁由上、下翼缘板和两侧的垂直腹板组成，小车钢轨布置在上翼缘板的中心线上，它的结构简单，制造方便，适于成批生产，但自重较大。偏轨箱形双梁和偏轨箱形单主梁的截面都是由上、下翼缘板和不等厚的主副腹板组成，小车钢轨布置在主腹板上方，箱体内的短加劲板可以省去，其中偏轨箱形单主梁是由一根宽翼缘箱形主梁代替两根主梁，自重较小，但制造较复杂。四桁架式结构由四片平面桁架组合成封闭型空间结构，在上水平桁架表面一般铺有走台板，自重轻，刚度大，但与其他结构相比，外形尺寸大，制造较复杂，疲劳强度较低，已较少生产。空腹桁架结构类似偏轨箱形主梁，由四片钢板组成一封闭结构，除主腹板为实腹工字形梁外，其余三片钢板上按照设计要求切割成许多窗口，形成一个无斜杆的空腹桁架，在上、下水平桁架表面铺有走台板，起重机运行机构及电气设备装在桥架内部，自重较轻，整体刚度大，这在中国是较为广泛采用的一种型式。普通桥式起重机主要采用电力驱动，一般是在司机室内操纵，也有远距离桥式起重机控制的。起重量可达五百吨，跨度可达60米。 　　 简易梁桥式起重机又称梁式起重机，其结构组成与普通桥式起重机类似，起重量、跨度和工作速度均较小。桥架主梁是由工字钢或其他型钢和板钢组成的简单截面梁，用手拉葫芦或电动葫芦配上简易小车作为起重小车，小车一般在工字梁的下翼缘上运行。桥架可以沿高架上的轨道运行，也可沿悬吊在高架下面的轨道运行，这种起重机称为悬挂梁式起重机。 冶金专用桥式起重机在钢铁生产过程中可参与特定的工艺操作，其基本结构与普通桥式起重机相似，但在起重小车上还装有特殊的工作机构或装置。这种起重机的工作特点是使用频繁、条件恶劣，工作级别较高。主要有五种类型： 铸造起重机 供吊运铁水注入混铁炉、炼钢炉和吊运钢水注入连续铸锭设备或钢锭模等用。主小车吊运盛桶，副小车进行翻转盛桶等辅助工作,为了扩大副钩的使用范围和更好地为炼钢工艺服务，主、副钩分别布置在各自有独立小车运行机构的主、副小车上，并分别沿各自的轨道运行。 夹钳起重机 利用夹钳将高温钢锭垂直地吊运到深坑均热炉中，或把它取出放到到运锭车上。 锭脱起重机 用以把钢锭从钢锭模中强制脱出。小车上有专门的脱锭装置，脱锭方式根桥式起重机。据锭模的形状而定：有的脱锭起重机用项杆压住钢锭，用大钳提起锭模；有的用大钳压住锭模，用小钳提起钢锭。 加料起重机 用以将炉料加到平炉中。主小车的立柱下端装有挑杆，用以挑动料箱并将它送入炉内。主柱可绕垂直轴回转，挑杆可上下摆动和回转。副小车用于修炉等辅助作业。 锻造起重机 用以与水压机配合锻造大型工件。主小车吊钩上悬挂特殊翻料器，用以支持和翻转工件；副小车用来抬起工件。 (3 ) 检查项目 桥式起重机的安全检查为了保证桥式起重机的安全运行，在起重机运行期间需进行一些安全常规检查，检查项目及要点如下： 　　 ① 起升高度限位器、行程限位开关及各联锁机构性能正 桥式起重机常，安全可靠。 　　 ② 各主要零部件符合安全要求：开口增大小于原尺寸的15%，扭转变形小于10%；板钩衬套磨损小于原尺寸的50%，板钩心轴磨损小于5%，无剥落、毛刺、焊补。吊钩挂架及滑轮无明显缺陷。钢丝绳表面钢丝磨损、腐蚀量小于钢丝直径的40%，断丝在一个捻距内小于总丝数的10%，无断头，无明显变细，无芯部脱出、死角扭拧、挤压变形、退火、烧损现象。钢丝绳端部连接及固定的卡子、压板、锲块连接完好，无松动，压板不少于2个，卡子数量不少于3个。卷筒无裂纹，连接、固定无松动；筒壁磨损小于原壁厚的20%；安全卷不少于2圈，卷筒与钢丝绳直径比例符合要求。平衡轮固定完好，钢丝绳应符合的要求。制动器无裂纹，无松动，无严重磨损，制动间隙两侧相等尺寸合适，有足够的制动力，制动带磨损小于原厚度的50%。通过对桥式起重机的安全常规检查，对杜绝人身事故，减少设备事故，提高设备运转率，降低检修费用等均起到了显著作用。 (4) 安全滑触线 安全滑触线是一种新型移动供电装置，以其绝缘、安全、耐温、抗振、节能等优越性能逐步替代了旧式裸露角铁及铜排滑触线。安全滑触线由填嵌在工程塑料型管或槽板中的光滑平整的T2铜排或嵌有耐磨导体的铝型材作为载流体，组合成输电导管，导管下有开口槽以利集电器运行，并由集电器的高耐磨铜基石墨电刷将电力导向工作电器。桥式起重机在使用中易断电，有时在输电导管内产生火花，严重时滑触线某放炮"，造成集电器更换过于频繁，影响生产。为此，进行了如下改进： 　 ① 增大集电器电刷倒角，并打磨光滑； 　　 ② 增加集电器两相对电刷间弹簧强度、弹性，保证弹簧恢复自如； 　　 ③ 加深。加固集电器中的弹簧座，保证电刷的恢复弹簧在工作中不易"串位"； 　　 ④ 两段安全滑触线连接处连接块要有倒角，保证集电器平滑过渡。同时，为保证安全滑触线的正常使用，行车工的规范操作、维修工的定期保养、定期检查也必不可少。 2.2 桥式起重机相关参数的介绍 本设计是以山东华起起重机械有限公司生产的QD型10吨吊钩桥式起重机为机械基础的电气控制系统的设计 QD型吊钩桥式起重机是采用国际先进标准制造的系列产品。整机结构新颖、造型美观、工艺性好、操作灵活平稳、安全可靠。主要特点： （1）桥架采用箱形主梁，自动埋弧焊焊接。 （2）小车导电采用工字钢轨道电缆导电新装置，安全可靠。 （3）起升机构根据要求还可设第二套安全装置。增加可靠性。 （4）零部件标准化、系列化、通用化。 （5）操纵室视野开阔，全部机构均在操纵室内操纵，工作舒适操纵灵活。本产品广泛适用于普通重物的装卸与搬运，还可配以多种专用吊其进行特殊作业，当露天使用时带有防雨设备。表中数据为室内起重机用，室外起重机总重和轮压约增加5％，起重机按使用繁忙程度分为中级（A5）和重级（A6）两种工作制度。选用时应注明工作制度，工作环境的最高、最低气温及电源种类等技术要求。还可根据用户要求的跨度设计制造。 本设计中设计中选择A6工作级别， 表2.2-1 桥式起重机电气设备相关参数 跨度 m 28.5 起重量 t 10 最高起升高度 m 16 起升机构速度 m/min 13.3 小车速度 43 大车速度 112.5 起升机构电机 型号/KW YZR200L-6Z/22 小车电机 YZR132M-6Z/2.5 大车电机 YZR160M2-6/2×7.5 电源 三相交流 380V 50Hz 2.3 本设计的控制方案 本设计的基本控制方案就是通过PLC的输入端输入控制信号从而使PLC发出控制信号去控制变频器使变频器启动工作，同时断电电磁制动器得电松开，同时相关指示灯亮。当PLC控制变频器频率端子输入信号时或正反信号，控制变频器的端子对变频器发出改变频率的信号正反转的信号，从而使被控电动机的转速发生改变或者转速方向发生改变。当起重机运动到期限位置或主电路发生短路、过流、断相、过载、突然停电等时，会使行程开关动作或变频器发出短路、过流等信号输入到PLC输入端，使PLC发出变频器停止、电磁制动器制动等信号。从而达到控制的要求和目的。图2.3-1是电气控制方案的控制框图，图中YB1、YB2、YB3是电机M1、M2、M3的断电电磁抱闸制动器，图中的箭头方向表示控制控制信号流动的方向。 图2.3-1 控制方案简图 3 变频调速系统的设计 3.1 变频器的选择和参数设定 3.1.1 变频器的基本原理及接线端子的介绍 变频器是利用电力半导体器件的通断作用将工频电源变换为另一频率的电能控制装置，能实现对交流异步电机的软起动、变频调速、提高运转精度、改变功率因数、过流、过压、过载保护等功能。变频器按变换环节分为两大类：交—直—交变频器，交—交变频器。 交—交变频器是把固定频率的交流电直接变换成频率连续可调的交流电。其主要有点是没有中间环节。但连续可调的频率范围窄，一般在额定频率的1/2以下，故它主要用于低速大容量的拖动系统。 交—直—交变频器是先把交流电变换成直流电，然后再把直流电变换成频率连续可调的交流电。交—直—交变换是常见变频器采用的变换方式。 交—直—交变频器是由整流器、中间滤波器和逆变器三部分组成。整流器是三相桥式整流电路，其作用为将特定的电压和频率的交流电变换为直流电，然后作为逆变器的直流供电电源；中间滤波器由电抗器或电容组成，其作用是对整流后的电压或电流进行滤波；逆变器也是三相电桥式整流电路，但它的作用与整流器相反，是将直流电变换为可调的交流电，它是变频器的主要组成部分。图3.1.1-1是变频器的构成简图，其中DC框为滤波器。 图3.1.1-1 变频器的构成简图V/F通用变频器的控制方式及其原理 在异步电动机中，当给定子绕组通上三相交流电定子三相绕组就会产生旋转磁场，其磁感线通过定子和转子的铁心而闭合，旋转磁场不仅在转子的每项绕组中会感应出电动势E2，而且在定子的每项绕组中也感应出了感应电动势E1。设定子和转子的每项绕组的匝数为N1和N2，定子每项绕组的感应电动势E1的幅值为 (3.1.1-1) 式中： 为电网的频率； 为定子绕组的系数； 为通过每项绕组的刺痛量最大值，在数值上等于旋转磁场的每极磁通 。即 。 在异步电动机调速时，一个重要的因素是希望保持每极磁通Φ为额定值，因为在式 (3.1.1-1)中， 和N1是不变的，而E1、 和 是可变的。 如果不是保持没极磁通Φ为额定值，而使欲保持每相绕组感应电动势E1不变时，f1和Φ之间有什么关系呢？如果​f1变大，大于电动机的额定频率，定子内阻抗变大，定子电流变小，导致气隙磁通最大值变小Φm小于额定气隙磁通。这样电动机铁芯的效能没有得到充分利用，而且磁通减小也会使电动机的输出转矩下降。如果f1变小，小于电动机的额定频率，定子内阻抗变小，定子电流变大，导致气隙磁通最大值Φm变大，大于额定气隙磁通。这样，电动机铁芯产生过饱和，这就意味着励磁电流过大，导致绕组过分发热，造成系统的功率因数下降，电动机的效率也随之下降，严重时会使定子绕组过热而烧坏。因此要实现交流电动机的变频调速，应保持气隙磁通Φm不变，即E1/ =常数，这就就是V/F控制。 1. 变频器的主电路 变频器的主电路主要由整流电路、中间直流滤波电路、制动电路和逆变电路三部分组成。主电路的基本结构如图3.1.1-2所示。 图3.1.1-2 主电路的基本机构 （1）变频器的整流电路 从图3.1.1-2中可以看出整流电路由整流二极管VD1~VD6或整流二极管模块组成不可控全波整流桥，其作用是采用全波整流将三相交流电变成直流电。当三相交流电线电压U为380V时，整流后的峰值为1.35U=537V,平均电压513V. (2)滤波电路 整流电路输出的整流电压时脉动的直流电压，必须经过滤波，图3.1.1-2电路中滤波元件是电容器CF，电容器滤波的基本原理是利用电容器的充放电功能，让它在电压高的时候充电，在电压低的时候放电，从而得到一个相对稳定的直流电压。由于收到点解电容的容量和耐压能力的影响，滤波电容器通常由若干个电容器并联成一组，再由两组CF1和CF2串联而成。因为电解电容器容量的离散性很大，因而CF1和CF2电容组的电容量不完全相等；从而造成电容器组CF1和CF2承受的电压值不完全相等，使承受电压较高的一侧电容器组容易损害，而另一侧也会相继损坏。为了解决这个问题，在电容器组CF1和CF2旁个并联一个电阻RC1和RC2​，两者的阻值相等，起均压作用。 电容器器组的作用除了滤波以外，还有另外的作用：在整流电路和逆变电路之间起去耦作用，消除两电路之间的相互干扰；为整个电路的感性负载（电动机）提供容性无功功率；电容器组还有储能的作用。 （3）限流电路 变频器接通电路的瞬间，滤波电容的充电电流很大，此充电电流可能损坏整流桥。 图3.2.1-1限流电路图，当电路中串入限流电阻RL后，就限制了电容充电电流，对整流桥起保护作用。但当电容器组CF1和CF2冲电到一定程度时，限流电阻RL就起反作用了，会妨碍电容器组CF1和CF2进一步充电。为此，在RL旁并了一个短路开关，当电容器组CF1和CF2充电到一定程度时，让其接通，将RL短路。但在很多变频器中已由晶闸管SL所代替。 （4）制动电路 如图3.1.1-2 中变频器的制动电路由制动电阻RB和晶闸管VB组成。电动机在工作频率下降的过程中，其转子的转速会超过此时的同步转速，处于再生制动状态，拖动系统的动能反馈到直流电路中，但直流电路能量无法回馈给交流电网，只能由电容器组CF1和CF2吸收，使直流电压不断上升（程为泵升电压），升高到一定程度，就会对变流器件造成损害。为此，在电容器组CF1和CF1旁并联了制动电阻RB和制动单元（功率开关管）相串联的的电路。当再生电能经过逆变器的续流二极管反馈到直流电路时，将电容器的电压升高，触发导通与制动电阻RB相串联的功率开关管VB, 让电容放电电流流过制动电阻RB，再生电能就会消耗在电阻上，放电电流的大小由功率开关管VB控制。此方法适用于小容量系统。另一种方法就是整流电路中设置反并联逆变桥，将再生电能回馈给交流电网。此方法适用于大容量系统。 (5) 逆变电路 三相逆变电路时由V1~V6晶闸管构成的三相逆变桥电路和续流电路组成，如图3.1.1-2所示。逆变桥电路的功能是把整流滤波后的直流电逆变成频率、幅值都可调节的交流电。除晶体管以外，其他的电力电子器件都可使用。续流电路是由VD7~VD12二极管构成。其主要功能是：一是为电动机的感性无功电流返回直流电源提供通道；二是，当频率下降时，随之同步转速也下降时，电动机处于回馈制动状态，再生电流将通过续流二极管D7~D12返回直流电源；三是，在逆变过程中，同一桥臂的两个逆变管以很高的频率交替导通和截止，在交替导通和截止的换相的过程中也需要续流二极管D7~D12提供通道。 2. PWM控制技术 　PWM（Pulse Width Modulation）控制技术就是对脉冲的宽度进行调制的技术，即通过对一系列脉冲的宽度进行调制，来等效的获得所需要的波形（含形状和幅值）；面积等效原理是PWM技术的重要基础理论；一种典型的PWM控制波形SPWM：脉冲的宽度按正弦规律变化而和正弦波等效的PWM波形称为SPWM波。逆变桥式电路就是通过PWM的控制得到了电压和频率可调的交流电。 SPWM型脉宽调制是这样实现的，在开关元件的控制端加上两种信号：三角载波和正弦调制波，如图3.1.1-3上部分所示。当正弦波的值在某点上大于三角波的值时，开关元件导通，输出矩形脉冲，反之，开关元件截止。输出的矩形脉冲如图3.1.1-3下部分所示。而根据面积等效原理，矩形脉冲可以等效成正弦波，如图3.1.1-4所示。改变正弦波调制波的幅值（不超过三角的幅值）就可以改变输出电压脉冲的宽度，从而改变输出电压在相应时间间隔内的平均值大小，当改变正弦调制波的频率时，就可以改变输出电压的频率。 图3.1.1-3 图3.1.1-4 3．三菱变频器FR-F500系列的接线端的功能 本设计所使用的变频器都是FR-F500系列的。变频器的接线端口分为上下两部分，上部分为控制接线端，下部分为主电路接线端，图3.1.1-5是变频器主电路的接线端子排布的具体情况，图3.1.1-6是变频器的控制电路的接线端子排布的具体情况。由这两个看来，变频器的主电路接线端子和控制电路的接线端子是比较多的，可以通过了解一下各端子的作用有助于正确使用。 图3.1.1-5 变频器的主电路接线端子 图3.1.1-6 变频器的控制电路的接线端子 表3.1.1-1是对变频器的主电路控制端子的说明，该表中的端子号为图3.2.1-3所示。 表3.1.1-1 变频器主电路接线端子说明 端子号 端子名称 说 明 R, S, T 交流电源输入 连接工频电源 U, V, W 变频器输出 接三相异步电动机 R1, S1 控制回路电源 与交流电源端子R，S连接。当变频器保持异常显示和异常输出，应拆下R-R1和S-S1之间的短路片，并提供外部电源到此端子。 P, PR 连接制动电阻器 拆开端子PR-PX之间的短路片，在P-PR之间连接选件制动电阻器 P, N 连接制动单元 连接选件FR-BU型制动单元，或电源再生单元（FR-RC）. P, P1 连接改善改善功率因素DC电抗器 拆开端子P-P1间的短路片，连接选件改善功率因数用的电抗器 PR, PX 连接内部制动回路 用短路片将PX-PR间短路时内部制动回路便生效（7.5KW以下装有）。 表3.2.1-2中的变频器控制电路接线端子号如图3.2.1-4中所示 表3.1.1-2 变频器控制电路接线端子的说明 端子号 端子名称 说 明 STF 正转启动 STF信号处于ON为正转，处于OFF为停止。程序运行模式时为程序开始信号。 当STF和STR同时为ON时，为停止指令 STR 反转启动 STR信号ON为逆转，OFF为停止 STOP 启动自保持选择 使STOP信号处于ON，可以选择启动信号自保持。 RH RM,RL 多段速度选择 用RH,RM和RL信号的组合可以选择多段速度。 JOG 电动模式选择 JOG信号ON时，选择点动运行，用启动信号也能点动。 RT 第2加减速时间选择 RT信号处于ON时选择第2加/减时间。 端子号 端子名称 说 明 MRS 输出停止 RS信号为ON时，变频器输出停止。用电磁制动停止电动机时，用于断开变频器的输出。 RES 复位 用于解除保护回路动作的状态，使端子RES信号处于ON在0.1秒以上，然后断开。 AU 电流输入选择 只有端子AU信号处于ON时，变频器才可用直流4~20mA作为频率设定信号。 CS 瞬时停电再启动 CS信号预先处于ON时，瞬间停电再恢复时变频器便可自行启动。 SD 公共输入端子 接点输入端子和FM端子的公共端。直流24 V,0.1A电源输出公共端 PC 直流24V电源和外部晶体管公共端接点输入端 当连接晶体管输出，如可编程控制器时，将晶体管输出用的外部电源公共端接到该端子时，可以防止因漏电而引起的误动作。也可用于直流电源输出。 10E 频率设定用电源 DC10V容许负载电流是10ｍＡ, 10 DC5V容许负载电流是10ｍＡ, 2 频率设定（电压） 输入DC0~5V时5V对应最大输出频率，输入输出成比例。 4 频率设定（电流） DC4~20Ma,20mA对应对大输出频率，输入输出成比例，只有端子AU处于ON时该输入信号有效。 1 辅助频率设定 输入频率信号时，端子2或4的频率设定信号和这个信号相加。 5 频率设定公共端 频率设定信号（端子2,1或4）模拟输出端子AM的公共端子。不要接大地。 A,B,C 异常输出 指示变频器因保护动作而输出停止的转换接点。AC200V 0.3A,DC30V 0.3A,异常时，B-C间不导通，（A-C不导通），正常时，B-C间导通(A-C不导通) 。 RUN 变频器正在运行 变频器输出频率为启动频率以上时为低电平，正在停止或正在制动为时为高电平1。容许负载为DC24V ,0.1A 端子号 端子名称 说 明 SU 频率达到信号输 输出频率到达设定频率的±10%时为低电平，正在加/减速或停止时为高电平1 , 容许负载DC24V,0.1A。 OL 过载报警 当失速保护功能动作时为低电平，失速保护解除时高电平1，容许负荷为DC24V,0.1A IPF 瞬时停电 电压不足保护动作时为低电平容许负载为DC24V,0.1A FU 频率检测 输出频率为任何设定的检测频率以上时为低电平，以下时高电平，容许负载为DC24V,0.1A SE 集电极开路输出公共端 端子RUN,SU,OL,IPF,FU的公共端子 FM 指示仪表用 可以从16种监视项目中选1种作为输出*2，例如输出频率、输出信号与监视项目的大小成比例。 AM 模拟信号输出 — PU借口 通过操作面板的接口，进行RS-485通信 遵守EIA RS-485标准；通信方式为多任务通信；通信速率最大为192000b/s；最长距离500m 图3.1.1-7 变频器电路接线图 3.1.2 变频器的选择和参数设定 1. 变频器的选择 本设计中桥式起重机共有六个电动机需要变频器来控制，即大车两个电机、小车起升机构各一个。四台电机选用三台变频器来控制， 表3.1.2-1 桥式起重机的电机的型号及功率 起升机构电机 型号/KW YZR200L-6Z/22 小车电机 YZR132M-6Z/2.5 大车电机 YZR160M2-6/2×7.5 起升机构电机为YZR200L-6Z/22型号，该电机是6个磁极，额定转速964r/min,额定电流49.1A, 额定电压为380V。 小车电机为YZR132M-6Z/2.5型号，6个磁极，额定转速908r/min，额定电流6.5A, 额定电压为380V。 大车电机为YZR160M2-6/7.5型号，为两台这样的电机，额定转速940r/min，额定电流18A, 额定电压为380V。 桥式起重机的负载类型属于恒转矩负载类型，有两种变频器类型可以选择：一是采用普通功能型变频器。二是采用具有转矩控制功能的高功能型变频器。本设计采用普通型变频器。变频器的容量要与电动机功率优化匹配，但不能仅由电动机的功率确定变频器的容量，变频器的额定输出电流也是选择变频器的容量时必须考虑的。 1 连续恒载单台变频器单台电动机运行的场合 所需的变频器容量（kV·A）需要同时满足下列的三个计算式 (3.1.2-1) (3.1.2-2) (3.1.2-3) 式中： 为负载所要求的电动机的轴输出功率； 为电动机的效率（通常约0.85）； 为电动机的功率的因数（通常约0.75）； 为电动机的电压(V) 为电动机工频电源时的电流（A） 为电流波形的修正系数（PWM方式时取1.05~1.10） 为变频器的额定容量（kV·A） 为变频器的额定电流（A）。 此三个变频器容量的计算用于单台变频器为单台电动机连续运行的情况。以上三个等式是统一的想，选择变频器时应同时满足三个等式的关系，尤其是“变频器电流”这么一个较关键的量。 起升机构电机为YZR200L-6Z/22型号，该电机是6个磁极，额定转速964r/min,额定电流49.1A, 额定电压为380V。将其相关参数带入以上三式，其中 k值取1.07，在式 (3.1.2-1) 中 ≥36.92kw (3.1.2-2) 中 ≥34.57kw (3.1.2-3) 中 ≥52.53A 由表3.2.2-1中所给的参数起升机构电机变频器可以选择型号为FR-F540-30K-CH 小车电机为YZR132M-6Z/2.5型号，6个磁极，额定转速908r/min，额定电流6.5A, 额定电压为380V。将其相关参数带入以上三式，其中 k值取1.07，在式 (3.1.2-1) 中 ≥4.19kw (3.1.2-2) 中 ≥4.57kw (3.1.2-3) 中 ≥6.95A 由表3.2.2-1中所给的参数小车电机变频器可以选择型号为FR-F540-3.7K-CH。 表3.1.2-1 FR-F540系列变频器的参数表 型号FR- F540- □□ K-CH 0.75 1.5 2.2 3.7 5.5 7.5 11 15 18.5 22 30 37 45 55 额定 容量(KVA) 1.5 2.7 3.7 5.7 8.8 12.2 17.5 22.1 26.7 32.8 43.4 53.3 64.8 80.9 额定 电流 （A） 2.0 3.5 4.8 7.5 11.5 16 23 29 35 43 57 70 85 106 过载 能力 120%60秒，150% 0.5秒（反时限性） 电压 三相，380V至480V ，50Hz/60Hz 再生 制动 转矩 最大值 15% 使用率 连续 电压波动范围 323至528V 频率波动范围 ±5% 冷却方式 自冷 强制 风冷 ② 一台变频器并联多台电机运行 一台变频器并联多台电机运行，上述关于变频器容量的选择原理仍适用。 在电动机总功率相等的情况下，由多台小功率的电动机并联，要比由台数少而功率大的电动机并联效率低。两者的电流总值并不相等。因此可以根据各电动机的电流总值来选择变频器，而不是根据功率总值来选择变频器。 大车电机为YZR160M2-6/7.5型号，为两台这样的电机，额定转速940r/min，额定电流18A, 额定电压为380V。将其相关参数带入以上式，其中 k值取1.07，在式 (3.1.2-2) 中 ≥25.35kw (3.1.2-3) 中 ≥38.52A 由表3.2.2-1中所给的参数大车电机变频器可以选择型号为FR-F540-30K-CH。 2． 变频器参数设定 三菱变频器FR-F540系列的部分参数表 图3.1.2-1 三菱变频器参数表 变频器参数的设定主要通过控制面板来是实现，通过MODE键来进行模式转换操作，用上下键来进行参数大小的调节，用SET键来进行设定。 （1） 操作模式选择 (Pr.79) Pr.79 是操作模式的选择，设置为2，即“外部操作模式”。 （2） 输出频率范围 (Pr.1，Pr.2) Pr.1 “上限频率”设置为60Hz。 Pr.2 “下限频率”设置为0Hz。 （3） MRS输入选择 (Pr.17) Pr.17 “MRS输入选择”设置为2，即“常闭输入”。 （4） “加/减速曲线”选择 (Pr.29) Pr.29 设置为2，即“S形加/减速B”。 该加减速曲线具有缓和加/减速时的振动的效果，防止运输时负荷的倒塌。 （5） 转速显示 (Pr.144) Pr.144 “速度设定转换”设置为6，因为该设计所使用的电机的极对数都是6极的。 （7）频率到达动作范围 (Pr.41) Pr.41 “频率到达动作范围”设置为5，即5% 。 （8）瞬停再启动 (Pr.162) Pr.162 “瞬停再启动动作选择”设置为0，即断电通电后以断电前的频率运行。频率搜索开始检测瞬时掉电后开始频率搜索。 （9） 适用电机 (Pr.71) Pr.71 “适用电机”设置为1，即恒转矩电机。 （10） 电压输入 (Pr.73) Pr.73 “0-5V/0-10V选择”设置为1，即0-5V。 （11）逆转防止选择 (Pr.78) Pr.78 “逆转防止选择”设置为0，即正转和逆转均可。 （12）PID控制 (Pr.128～Pr.134) Pr.129 “PID比例常数”设置为9999，即无效。 Pr.130 “PID积分时间”设置为9999，即无效。 （13） 输出欠相保护选择 (Pr.251) Pr.251 “输出欠相保护选择”设置为1，即输出欠相保护有。 （14） 频率设定电压 (Pr.902～Pr.905) Pr.902 “频率设定电压偏置”设置为0V对应0Hz。 Pr.903 “频率设定电压增益” 设置为5V对应50Hz。 （15） 冷却风扇动作选择 (Pr.244) Pr.244 “冷却风扇动作选择”设置为，即通电后就运行(独立于变频器是否运行或停止)。 其他设置都默认出厂设置。 3.2 变频器的配置和制动电阻 3.2.1 变频器基本配置的选择 变频器的基本配置有隔离开关、交流接触器、交流电抗器、直流电抗器。 隔离开关的主要作用是将用电设备与电源隔开。本设计中大车的变频器的额定电流为57A, 小车的变频器的额定电流为7.5A,起升机构的为57A。所以隔离开关选择型号为GLCK-125A的隔离开关，该型号的隔离开关额定电流为125A。 交流接触器的作用:电源一旦断电，在变频器内部保护功能起作用时，通过接触器自动将变频器与电源电源脱开，以免在外部端子控制状态下重新供电时变频器自行工作，以保护设备的安全及人身安全。在本设计中交流接触器选择为GTM1L-225系列的额定电流为125A。 电抗器的作用：实现变频器和电源的匹配，限制因电网电压突变和操作过电压所引起的 冲击电流，保护变频器，改善输入电能的功率因数，减少高次谐波的不良影响。 在选择交流电抗器的容量时，一般按下式进行 (3.2.1-1) 式中：U为额定电压，单位V。 I为额定电流，单位A。 为最大频率，单位Hz。 L为电感量，单位H。 也可以依照表3.2.1-1交流电抗器生产厂家给出的交流电抗器的参数和变频的容量和额定电流可以直接选择。 变频器FR-F540-30K-CH的容量为43.4KVA,可以选择交流电抗器为OCL-0120-VF 变频器FR-F540-3.7K-CH的容量为5.7 KVA，可以选择交流电抗器为OCL-0020-VF 表3.2.1-1 交流电抗器的型号及参数 电抗器 型 号   适配功率 (KW) 额定电流 (A) 绝缘等级   OCL-0005-VF 1.5 5A F/H OCL-0007-VF 2.2 7A F/H OCL-0010-VF 3.7 10A F/H OCL-0015-VF 5.5 15A F/H OCL-0020-VF 7.5 20A F/H OCL-0030-VF 11 30A F/H OCL-0040-VF 15 40A F/H OCL-0050-VF 18.5 50A F/H OCL-0060-VF 22 60A F/H OCL-0080-VF 30 80A F/H OCL-0090-VF 37 90A F/H OCL-0120-VF 45 120A F/H 直流电抗器的选择也可以依照表3.2.1-2直流电抗器生产厂家给出的直流电抗器的参数和变频的容量和额定电流可以直接选择。 变频器FR-F540-30K-CH的容量为43.4KVA,可以选择直流电抗器为DCL-0023-VF 变频器FR-F540-3.7K-CH的容量为5.7 KVA，可以选择直流电抗器为DCL-0095-VF 表3.2.1-2 直流电抗器的型号及参数 电抗器型号   适配 功率 (KW) 额定 电流 (A) 绝缘等级   电感量 （mH） DCL-0003-VF 0.75 3A F/H 28 DCL-0006-VF 2.2 6A F/H 11 DCL-0012-VF 3.7 12A F/H 6.3 DCL-0023-VF 7.5 23A F/H 3.6 DCL-0033-VF 15 33A F/H 2 DCL-0040-VF 18.5 40A F/H 1.3 DCL-0050-VF 22 50A F/H 1.08 DCL-0065-VF 30 65A F/H 0.8 DCL-0078-VF 37 78A F/H 0.7 DCL-0095-VF 45 95A F/H 0.54 3.2.2 制动电阻的选择 制动电阻的作用时当电容电压超过设定值后，经过制动电阻消耗回馈电能。 再生电流三相全波整流后的平均值约等于其峰值，而所需附加制动转矩中可扣除电动机本身的制动转矩。有关资料表明：当放电电流等于电动机额定电流的一半时，就可以得到与电动机的额定转矩相等的制动转矩，因此制动电阻的粗略算法为： (3.2.2-1) 式中： 为电动机的额定电流； 为直流回路电压。直流回路电压可计算为 EMBED Equation.3 变频器FR-F540-3.7K-CH的额定电流为7.5A,则制动电阻的取值范围为40欧～80欧。 变频器FR-F540-30K-CH的额定电流为57A，则制动电阻的取值范围为5.26欧～10.52欧。 4 电气控制系统的设计 4.1 桥式起重机控制要求的分析 桥式起重机主要有三个控制对象，即大车、小车、起升机构。 对于大车，必须可以左右移动。左右移动的速度可以划分成三个档，即高速、中速、低速。根据起重机械安装使用维修检验手册上的数据，起重量小于50吨的起重机，大车的高速速度为80~125m/min,中速为63~100m/min,低速为20~50m/min。本设计中的QD型起重机，在工频电源下大车的速度为112.5m/min,即高速。中速在中速档中本设计选择为75m/min，低速在低速档中选择为35m/min。由于该三档速度所使用的传动机械是不变的传动系数也不变，于是可得： ， =33.3Hz， =15.6Hz，式中 为中速档大车变频器的工作频率， 为大车变频器低速档工作的频率。为了大车定位准确，需要增加点动控制功能，点动控制的为三档速度中的低速档。了降低对机械设备的制动冲击，节约电能，本设计中增加了划行控制。所谓的滑行控制就是大车断开电机的驱动在轨道上自由向前滑行。 对于小车，必须可以前后移动。前后移动的速度也可以划分成三个档，即高速、中速、低速。根据起重机械安装使用维修检验手册上的数据，起重量小于50吨的起重机，小车的高速速度为40~63m/min,中速为32~50m/min,低速为10~25m/min。本设计中的QD型起重机，在工频电源下小车的速度为43m/min,即高速。中速在中速档中本设计选择为35m/min，低速在低速档中选择为15m/min。由于该三档速度所使用的传动机械是不变的传动系数也不变，于是可得： ， =40.7Hz, =17.4Hz ，式中 为中速档变频器的工作频率， 为变频器低速档工作的频率。为了小车定位准确，需要增加点动控制功能，点动控制的为三档速度中的低速档。 对于起升机构，必须可以上下移动。上下移动的速度也可以划分成三个档，即高速、中速、低速。根据起重机械安装使用维修检验手册上的数据，起重量小于50吨的起重机，起升机构的高速速度为6.3~16m/min,中速为5~12.5m/min,低速为1.6~5m/min。本设计中的QD型起重机，在工频电源下起升机构的速度为13.3m/min,即高速。中速在中速档中本设计选择为8m/min，低速在低速档中选择为3m/min。由于该三档速度所使用的传动机械是不变的传动系数也不变，于是可得： ， =30Hz， =11.2Hz，式中 为中速档变频器的工作频率， 为变频器低速档工作的频率。为了小车定位准确，需要增加点动控制功能，点动控制的为三档速度中的低速档。 变频器的频率设定电位器选择阻值为1000欧，额定功率为0.5W。 4.2 保护功能的分析 桥式起重机的保护措施主要是围绕大车小车起升机构这三个运行部件的工作安全而进行的。 大车的安全措施主要有左右两个限位的行程开关以及操作室门栏保护，当行程开关动作时，就会切断电动机电源，使电磁制动器动作，防止大车在轨道端点碰撞。控制大车的变频器具有过流保护、欠相保护、过载保护等保护功能，当保护功能中的任何一个保护动作时，变频器就会停止输出，同时A,B,C发出故障信号,将该故障信号输入到控制电路中，使大车的电磁制动器，防止碰撞、自由下落等事故的发生。 小车的安全措施主要有前后两个限位的行程开关，当行程开关动作时，就会切断电动机电源，使电磁制动器动作，防止小车在轨道端点碰撞。控制小车的变频器具有过流保护、欠相保护、过载保护等保护功能，当保护功能中的任何一个保护动作时，变频器就会停止输出，同时A,B,C发出故障信号,将该故障信号输入到控制电路中，使小车的电磁制动器，防止碰撞、自由下落等事故的发生。 起升机构的安全措施主要有一个防止撞顶的限位的行程开关和一个过载保护的行程开关。当防止撞顶行程开关动作时，就会切断电动机电源，使电磁制动器动作，这时起升机构只能向下运动，防止起升机构碰撞桥架。控制小车的变频器具有过流保护、欠相保护、过载保护等保护功能，当保护功能中的任何一个保护动作时，变频器就会停止输出，同时A,B,C发出故障信号,将该故障信号输入到控制电路中，使起升机构的电磁制动器动作，防止自由下落等事故的发生。 变频器的保护功能主要由以下几个方面： (1) 瞬时过电流保护，用于逆变电流负载侧短路等，流过逆变电器回件的电流达到异常值（超过容许值）时，瞬时停止逆变器运转，切断电流，变流器的输出电流达到异常值，也得同样停止逆变器运转。 　　 (2) 过载保护，逆变器输出电流超过额定值，且持续流通超过规定时间，为防止逆变器器件、电线等损坏，要停止运转，恰当的保护需要反时限特性，采用热继电器或电子热保护，过载是由于负载的GD2（惯性）过大或因负载过大使电动机堵转而产生。 　　 (3) 再生过电压保护，应用逆变器使电动机快速减速时，由于再生功率使直流电路电压升高，有时超过容许值，可以采取停止逆变器运转或停止快速的方法，防止过电压。 (4) 瞬时停电保护，对于毫秒级内的瞬时断电，控制电路工作正常。但瞬时停电如果达数10ms以上时，通常不仅控制电路误动作，主电路也不供电，所以检测出后使逆变器停止运转。 　　 (5)　冷却风机异常，有冷却风机的装置，当风机异常时装置内温度将上升，因此采用风机热继电器或器件散热片温度传感器，检测出异常后停止逆变电器工作。 　　 (6) 超速保护，逆变器的输出频率或者异步电动机的速度超过规定值时，停止逆变器运转。 控制电磁制动器的通断需要一个由PLC直接的接触器，本设计中选择控制电压为DC24V型号为CJX1-9Z,工作电压380V。 4.3 电气控制原理图的设计 图4.3-1 桥式起重机控制系统的主电路 图4.3-1是桥式起重机控制系统的主电路，它主要由三台变频器、四台电动机、三个电磁制动器、三个指示灯组成。大车变频器连接有两个电动机，小车和起升机构各连接一台变频器。三台电磁制动器YB1、YB2、YB3都是断电制动，通电松开。每个变频器都接有6个信号输入触点，分别控制变频器的正转、反转、变频器停止输出信号、控制高速的频率的电压信号、控制中速的频率的电压信号、控制低速的频率的电压信号。变频器的接线端子A是变频器异常信号输出端，三个变频器的该接线分别用A1、A2、A3来表示。变频器的指示灯HL1、HL2、HL3是用来指示变频器运行状况的，当变频器正在停止或正在直流制动时，该灯就会点亮。图中的L1、L2、L3分别是三台变频器的交流电抗器，它的主要作用是限制冲击电流，改善功率因数，滤除高次谐波从而减少不良影响。R1、S1是变频器控制系统电源输入端。 图4.3-2 大车电气控制原理图 图4.3-2是桥式起重机大车电气控制原理图，SB1、SB2按钮开关是用控制大车正反转点动的。电动机的正转、反转高速中速低速都由凸轮控制器QM1来控制的。凸轮控制器QM1向右旋转式正转，大车向右运动，转到第1档为低速，第2档为中速，第3档高速。向左旋转为反转，以下为1、2、3等速度档。继电器KA1为零位保护继电器，即防止电源断电后再得电，使电动机自行启动。继电器KM11是控制变频器正转的信号，当其得电时，给变频器输入正转信号。 继电器KM12是控制变频器反转的信号，当其得电时，给变频器输入反转信号 。继电器KM13是控制变频器低速的信号，当其得电时，给变频器输入低速档频率的电压控制信号 。继电器KM14是控制变频器中速的信号，当其得电时，给变频器输入中速档频率的电压控制信号。继电器KM15是控制变频器高速的信号，当其得电时，给变频器输入高速档频率的电压控制信号。继电器KM10是控制电磁制动器是否制动的信号，当其得电时，电磁制动器松开，当其失电时，电磁制动器制动。 继电器KM16是控制变频器停止输出的信号，当其得电时，变频器停止对电动机输送电能。常闭触点A1是变频器故障输出端控制的控制的触点，当变频器运行发生异常时，该触点断开。SQ1、SQ2是限位保护行程开关。SB3是大车滑行控制按钮。 图4.3-3 小车电气控制原理图 图4.3-3是桥式起重机小车电气控制原理图，SB4、SB5按钮开关是用控制小车正反转点动的。电动机的正转、反转高速中速低速都由凸轮控制器QM2来控制的。凸轮控制器QM2向右旋转式正转，小车向前运动，转到第1档为低速，第2档为中速，第3档高速。向左旋转为反转，以下为1、2、3等速度档。继电器KA2为零位保护继电器，即防止电源断电后再得电，使电动机自行启动。继电器KM21是控制变频器正转的信号，当其得电时，给变频器输入正转信号。 继电器KM22是控制变频器反转的信号，当其得电时，给变频器输入反转信号 。继电器KM23是控制变频器低速的信号，当其得电时，给变频器输入低速档频率的电压控制信号 。继电器KM24是控制变频器中速的信号，当其得电时，给变频器输入中速档频率的电压控制信号。继电器KM25是控制变频器高速的信号，当其得电时，给变频器输入高速档频率的电压控制信号。继电器KM20是控制电磁制动器是否制动的信号，当其得电时，电磁制动器松开，当其失电时，电磁制动器制动。 继电器KM26是控制变频器停止输出的信号，当其得电时，变频器停止对电动机输送电能。常闭触点A2是变频器故障输出端控制的控制的触点，当变频器运行发生异常时，该触点断开。SQ3、SQ4是限位保护行程开关。 图4.3-4 起升机构电气控制原理图 图4.3-4是桥式起重机起升机构电气控制原理图，SB6、SB7按钮开关是用控制起升机构正反转点动的。电动机的正转、反转高速中速低速都由凸轮控制器QM3来控制的。凸轮控制器QM3向右旋转式正转，起升机构向上运动，转到第1档为低速，第2档为中速，第3档高速。向左旋转为反转，以下为1、2、3等速度档。继电器KA3为零位保护继电器，即防止电源断电后再得电，使电动机自行启动。继电器KM31是控制变频器正转的信号，当其得电时，给变频器输入正转信号。 继电器KM32是控制变频器反转的信号，当其得电时，给变频器输入反转信号 。继电器KM33是控制变频器低速的信号，当其得电时，给变频器输入低速档频率的电压控制信号 。继电器KM34是控制变频器中速的信号，当其得电时，给变频器输入中速档频率的电压控制信号。继电器KM35是控制变频器高速的信号，当其得电时，给变频器输入高速档频率的电压控制信号。继电器KM30是控制电磁制动器是否制动的信号，当其得电时，电磁制动器松开，当其失电时，电磁制动器制动。 继电器KM36是控制变频器停止输出的信号，当其得电时，变频器停止对电动机输送电能。常闭触点A3是变频器故障输出端控制的控制的触点，当变频器运行发生异常时，该触点断开。SQ5是限位保护行程开关，SQ6是超载保护行程开关。 5 电气控制系统的PLC实现 5.1 PLC技术的简介 5.1.1 PLC概述 可编程程序控制器(Programmable Controler)，也称为PLC(programmable Logic controler)，即是可编程逻辑控制器。其采用计算机结构，主要包括CPU,存储器、输入、输出接口及模块、通讯接口及模块、编程器和电源六个部分。如图5.1.1-1所示，PLC内部采用总线结构，进行数据和指令的传输。外部的各种开关信号、模拟信号、传感器检测的各种信号均作为PLC的输入变量，他们经PLC外部输入端子输入到内部寄存器，经PLC内部逻辑运算或其他各种运算处理后送到输出端子，作为PLC的输出变量，对现场设备进行各种控制。  图5.1.1-1 可编程控制器基本结构示意图 5.1.2 西门子S7-200结构及工作原理 1. S7-200系列PLC介绍 S7-200系列PLC功能强、速度快、具有模块化、具有极高的可靠性、极丰富的指令集、实时特性、良好的通信能力等。 它的强大功能使其无论是在独立运行中，或相连成网络都能实现复杂控制功能。可以根据对象的不同，选用不同的型号和不同数量的模块。并可以将这些模块安装在同一机架上。 2. 西门子 S7-200主要功能模块介绍 (1) CPU模块 S7-200的CPU模块包括一个中央处理单元、电源以及数字I/0点，这些都被集成在一个紧凑、独立的设备中。CPU负责执行程序，输入部分从现场设备中采集信号，输出部分则输出控制信号，驱动外部负载。从CPU模块的功能来看，CPU模块为CPU222。这里介绍CPU222。 CPU222它有8输入/6输出，I/0共计14点。和CPU 221相比，它可以进行一定的模拟量控制和2个模块的扩展，因此是应用更广泛的全功能控制器。 (2)I/0扩展模块 当CPU的I/O点数不够用或需要进行特殊功能的控制时，就要进行I/0扩展，I/O扩展包括I/0点数的扩展和功能模块的扩展。典型的数字量I/0扩展模块有:输入扩展模块EM221有两种:8种DC, 8点AC输入;输出扩展模块EM222有三种:8点DC晶体管输出，8点AC输出、8点继电器输出。输入/输出混合扩展模块EM2323有六种:分别为4点((8点、16点)DC输入/4点(8点、16点)DC输出、4点(8点、16点)DC输入/4点(8点、16点)继电器输出。 (3)功能扩展模块 当需要完成某些特殊功能的控制任务时，CPU主机可以扩展特殊功能模块.如要求进行PROFIBUS-DP现场总线连接时，就需要EM277 PROFIBUS-DP模块，在这里主要介绍模拟量输出模块EM232。 EM232模块提供了有2输出模拟量通道，具有12位的分辨率，且具有多输入，输出信号范围。其内部集成了D/A转换器、放大器等多种功能的电路，可用于复杂的控制场合。它能够不用外部放大器而与传感器直接相连，可根据输出模拟量的大小，通过其外置的D工P开关选择不同的档位及分辨率，且模拟量的输出可作为测量传感器的恒流源使用。 西门子S7-200 PLC的工作原理： 各种PLC具体工作原理大同小异都采用扫描工作方式。西门子S7 - 200PLC的工作过程:PLC上电后，首先进行初始化，然后进入循环工作过程。一次循环过程可归纳为公共处理、程序执行、扫描周期计算处理、I/0刷新和外设端口服务五个工作阶段，一次循环所用的时间称为一个工作周期(或扫描周期)，其长短与用户程序的长短以及PLC机本身性能有关，其数据级ms级，典型值为几十ms。 5.2 西门子S7-226 PLC的介绍 本设计中PLC控制系统所选用型号为西门子S7-226PLC，图5.2-1是226PLC输入输出端子排布图。24个数字输入点分成两组。第一组由输入端I0.0~I0.7、I1.0~I1.4共13个输入点组成，每个外部输入信号如按钮、行程开关、光电开关均由输入端接入，经过一个直流电源接至公共端1M；第二组由输入端I1.5~I1.7、I2.0~I2.7共11输入点组成，每个外部信号由各输入端经一个直流电源接至公共端2M。由于是直流输入模块，所以采用直流电源作为个输入检测点的电源。图中M、L+两个端子提供DC24V/400mA的传感器电源，这个电源也可以作为输入端的检测电源使用。16个数字量输出点分成三组。第一组由输出端Q0.0~Q0.3共4个输出点与公共端1L组成；第二组由输出端Q0.4~Q0.7、Q1.0共5个输出点与公共端2L组成；第三组输出端Q1.1~Q1.7共7个输出点与公共端3L组成。每个负载的一端与输出点相连，另一端经工作电源与公共端相连。输出端右侧的L1、N是PLC本身的工作电源输入端，其输入电压为AC120/240V。 图5.2-1 西门子S7-226PLC接线端子图 表5.2-1 CPU226的主要技术数据 CPU特性 CPU226 本机输入(I) 24 本机输出(O) 16 高速计数器 6个，32位，每个30KHz 高速脉冲输出 2个，20KHz，脉宽可调 模拟电位器 2个，8位精度 定时中断数/个 2 外部硬件输入中断数/个 4 输入滤波时间/ms 0.2~12.8 程序存储器 8KB，典型值为2.6K条指令 数据存储器/字 1024 扩张I/O模板数量/个 7 最大数字量(I/O) 128/120 最大模拟量(I/O) 28/7或14 内部继电器(M)数/个 256 定时器(T)总数/个 256 计数器(C)总数/个 256 本机通信口数量/个 2 本机通信接口类型 RS-485 西门子S7-226PLC配有数字量输入输出模块(EM223),在一块模块上既有数字量输入点，又有数字量输出点，这种模块使系统配置更加灵活，图5.2-2是数字量输入输出模块 EM223接线端子图，EM223的技术性能如表5.2-2所示。 表5.2-2 数字量输入输出模块(EM223)的主要技术数据 型号 EM223数字量(DC输入/继电器输出)组合模块 总体特性 外形尺寸：71.2mm×80mm×62mm 功耗：3W 输入特性 本机输入点数：16路数字量输入 输入电压：最大DC30V，标准DC24V 隔离：光隔离，AC500V,1min,4点/组 输入延时：最大4.5ms 电缆长度：不屏蔽350m，屏蔽500m 输出特性 本机输出点数：16路数字量输出 输电出压：最大DC5~30V 输出电流：2.0A/点 隔离：光隔离，AC500V,1min,4点/组 输延出时：最大10ms 电缆长度：不屏蔽150m，屏蔽500m 耗电 从CPU的DC5V(I/O总线)耗电150mA 输入接线端子 (16点端子) 1M,0.0、0.1、…0.7为第一组，1M为第一组的公共端 2M,0.0、0.1、…0.7为第二组，2M为第二组的公共端 输出接线端子 (16点端子) 1L,0.0、0.1、0.2、0.3为第一组，1L为第一组的公共端 2L,0.4、0.5、0.6、0.7为第二组，2L为第二组的公共端 3L,0.0、0.1、0.2、0.3为第三组，3L为第三组的公共端 4L,0.4、0.5、0.6、0.7为第四组，4L为第四组的公共端 M为DC24V电源负极端，L+为DC24V电源正极端 图5.2-2 EM223模块接线端子图 5.3 西门子S7-226 PLC外部电路的设计 图5.3-1是桥式起重机电气控制系统电路图。该图的上部分是电气控制系统的主电路连接图，下部分是PLC外部电路连接图。图中QM1、QM2、QM3是分别控制大车小车起升机构的凸轮控制器，A1、A2、A3分别是大车小车起升机构的变频器故障输出AC接口的接入端。指示灯HL1、HL2、HL3 是三台变频器的运行指示，当变频器停止运行时，该灯就会点亮。 图5.3-1 S7-226 PLC外部接线图 5.4 控制系统的PLC程序设计 5.4.1 S7-226 PLC输入输出地址的分配 在大车控制系统中，输入量有正转点动、反转点动、滑行控制、左限位保护、右限位保护、变频器故障输入、正转、反转、低速、中速、高速、零位端，共12个输入量。 输出量有正转信号、反转信号、变频器停止输出信号、低速信号、中速信号、高速信号、电磁制动信号，共7个输出量。 在小车控制系统中，输入量有正转点动、反转点动、前限位保护、后限位保护、变频器故障输入、正转、反转、低速、中速、高速、零位端，共11个输入量。 输出量有正转信号、反转信号、变频器停止输出信号、低速信号、中速信号、高速信号、电磁制动信号，共7个输出量。 在起升机构控制系统中，输入量有正转点动、反转点动、顶部限位保护、超载保护、变频器故障输入、正转、反转、低速、中速、高速、零位端，共11个输入量。 输出量有正转信号、反转信号、变频器停止输出信号、低速信号、中速信号、高速信号、电磁制动信号，共7个输出量。 表5.4.1-1 大车的控制系统输入输出量的地址分配 名称 代码 地址编码 QM1零档 QM10 I0.5 QM1正转档 QM11 I0.4 QM1反转档 QM12 I0.3 QM1低速档 QM13 I0.2 QM1中速档 QM14 I0.1 QM1高速档 QM15 I0.0 点动正转 SB1 I0.6 点动反转 SB2 I0.7 滑行控制 SB3 I1.0 限位保护1 SQ1 I1.1 限位保护2 SQ2 I1.2 变频器故障输入 A1 I1.3 电磁制动器动作 KM10 Q3.4 大车电机正转 KM11 Q0.0 大车电机反转 KM12 Q0.1 大车电机低速 KM13 Q0.4 大车电机中速 KM14 Q0.5 大车电机高速 KM15 Q0.6 变频器停止输出信号 KM16 Q0.2 表5.4.1-2 小车输入输出量的地址分配 名称 代码 地址编码 QM2零档 QM20 I2.2 QM2正转档 QM21 I2.1 QM2反转档 QM22 I2.0 QM2低速档 QM23 I1.7 QM2中速档 QM24 I1.6 QM2高速档 QM25 I1.5 点动正转 SB4 I2.3 点动反转 SB5 I2.4 限位保护3 SQ3 I2.5 限位保护4 SQ4 I2.6 变频器故障输入 A2 I2.7 电磁制动器动作 KM20 Q3.5 小电机正转 KM21 Q1.1 小车电机反转 KM22 Q1.2 小车电机低速 KM23 Q2.0 小车电机中速 KM24 Q2.1 小车电机高速 KM25 Q2.2 变频器停止输出信号 KM26 Q1.3 表5.4.1-3 起升机构输入输出量的地址分配 名称 代码 地址编码 QM3零档 QM30 I3.5 QM3正转档 QM31 I3.4 QM3反转档 QM32 I3.3 QM3低速档 QM33 I3.2 QM3中速档 QM34 I3.1 QM3高速档 QM35 I3.0 点动正转 SB6 I3.6 点动反转 SB7 I3.7 限位5 SQ5 I4.0 超载保护 SQ6 I4.1 变频器故障输入 A3 I4.2 电磁制动器动作 KM30 Q3.6 起升电机正转 KM31 Q2.4 起升电机反转 KM32 Q2.5 起升电机低速 KM33 Q3.0 起升电机中速 KM34 Q3.1 起升电机高速 KM35 Q3.2 变频器停止输出信号 KM36 Q2.6 5.4.2 S7-226PLC的程序设计 大车的PLC程序设计。按照图4.3-2大车电气控制电路图运用西门子PLC编程软件V4.0 STEP 7 MicroWIN SP6，大车梯形图程序编写如下： 图5.3.2-1 大车控制系统的梯形图程序 小车的PLC程序设计。按照图4.3-3小车电气控制电路图运用西门子PLC编程软件V4.0 STEP 7 MicroWIN SP6，小车梯形图程序编写如下： 图5.3.2-2 小车控制系统的梯形图程序 起升机构的PLC程序设计。按照图4.3-3起升机构电气控制电路图运用西门子PLC编程软件V4.0 STEP 7 MicroWIN SP6，起升机构梯形图程序编写如下： 图5.3.2-3 起升机构控制系统的梯形图程序 5.5 电气控制系统的抗干扰措施 5.5.1 变频系统的抗干扰措施 (1)布线的要求 布线距离最长为500米，尤其长距离布线，由于布线寄生电容所产生的冲击电流会引起过电流保护可能误动作输出侧连接的设备。可能运行异常或发生故障。因此，最大布线距离长度必须按下表所示。(当变频器连接两台以上电机，总布线距离必需在要求范围以内。图3.3.2-1所示。) 图3.3.2-1 并联布线的要求 (2)避免变频器的动力线(输出输入线)与信号线平行布线和集束布线,应分散布线。 (3) 检测器的连接线,控制用信号线使用双绞屏蔽线,屏蔽线的外皮连接SD端。 (4) 变频器,电机等等的接地线接到同一点上。 5.5.2 PLC控制器的抗干扰措施 可编程控制器的主要应用场合是工业现场，工作环境中各种干扰对系统设备的正常运行存在着严重的影响。所以在本系统中也不例外，有必要考虑PLC的抗干扰措施。 抗干扰的主要措施有; (1)输入信号电缆、输出信号电缆和电力电缆都要分开敷设，不能扎在一起。 (2)必要时需选用带有屏蔽层的输入和输出信号电缆，并注意一端接地。 (3)多芯电缆中的备用芯线也要一端接地，一则扩大屏蔽作用，二则抑制芯线间的信号串扰及外部干扰。 (4)为避免干扰，同一电平等级的信号才能用一条多芯电缆传输。所以，对数字信号和模拟信号，在任何情况下，都必须分开电缆进行传输。低电平信号线应与其它信号线分开。尽量缩短模拟量I/0信号线的长度，并采用双芯屏蔽线作为信号线。 (5) PLC电柜应有独立的接地线，接地电阻小于10欧姆。 (6)引至PLC柜的电缆要尽量远离那些会产生电磁干扰的装置。 (7)一般要将PLC装于专门的电柜中，且PLC四周留有50mm以上的净空间，保证良好的通风环境。尽量不要将PLC安装在多尘、有油烟、有导电灰尘、有腐蚀性气体、振动、热源或潮湿的地方。 6 安装接线图的设计与程序调试 6.1 相关元器件的尺寸的介绍及布局图 变频器FR-F540-3.7K-CH的尺寸为150mm×143mm×260mm 变频器FR-F540-30K-CH的尺寸为340mm×320mm×550mm 24V直流电源YK-AD2420(AC/DC)的尺寸为235mm×55mm×385mm 交流电抗器OCL-0120-VF的尺寸为250mm×220mm×135mm 交流电抗器的尺寸OCL-0020-VF为155mm×155mm×110mm 直流电抗器DCL-0023-VF的尺寸为106mm×120mm×115mm 直流电抗器DCL-0095-VF的尺寸为134mm×165mm×155mm 西门子S7-226PLC的尺寸为196mm×80mm×62mm 图6.2-1 电气元件布局图 6.2 桥式起重机电气控制系统的电路的安装接线图 图6.3-1 安装接线图 6.3 PLC程序的调试 把在5.4.2中设计好控制系统梯形图程序运用西门子PLC编程软件V4.0 STEP 7 MicroWIN SP6，进行编写，如图6.3-1所示。然后将梯形图控制程序应用该软件进行编译，无错误后，将其导出。 图6.3-1 运行S7_200系列的仿真PLC软件，选择S7_226PLC和EM223扩充模块。打开程序菜单栏，将上述所导出的编译无误的程序装载到PLC中，就弹出了“梯形图”和“程序块”两个小窗口。单击工具栏的RUN按钮，程序运行。零输入时，仿真结果如图6.3-2所示。 图6.3-2 将凸轮控制器QM1、QM2、QM3所控制的正转反转低速中速高速都置1时，仿真结果如图6.3-3 图6.3-3 将大车的点动正转、滑行置1，将小车和起升机构的点动正转置1时，仿真结果如图6.3-4所示。 图6.3-4 结束语 本设计首先阐述了起重机拖动系统的现状与发展。主要介绍了直流控制和交流控制两种调速方式，直流有励磁调速和调压调速。交流调速有串电阻调速、脉冲调速、调压调速、串级调速和变频调速等多种调速方式。电气控制系统是本设计的核心，它从继电器发展到了PLC。桥式起重机电气控制系统的设计中主要由两部分组成，即主电路和控制电路。主电路主要由隔离开关、断路器、交流电抗器、3个变频器。其中变频器具有短路保护，缺相保护、过载保护等，从而使主电路中省去各个电动机的热继电器、熔断器、缺相保护装置等。从而减少了主电路中的电气元件。即使电路简化又节省了成本，而且使用变频器使主电路的安全性、稳定性、可靠性增加。并且变频器优良的调速性能使电动机省去了转子串电阻调速装置。控制电路中实施控制的主要元件是PLC，被控对象分别为大车、小车、起升机构，都采用凸轮控制器来控制他们低、中、高转速，都设有正反转点动，变频器故障信号保护，电磁制动器都采用断电制动。除此之外，大车还设有滑行控制，该控制具有缓冲震荡、节能的效果。 基于PLC的桥式起重机的电气控制系统所设计的面比较广，知识结构复杂，由于本人研究能力和研究时间有限，论文中存在不足在所难免，希望各位老师同学指正，并希望在以后的工作和学习中能够加以补充和完善。 参考文献 [1]倪远平主编《现代低压电器及其控制技术》，重庆大学出版社.2003 [2]郑凤翼、杨洪升主编《怎样看电气控制电路图》，人民邮电出版社.2004 [3]万力主编《起重机械安装使用维修检验手册》，冶金工业出版社.2000 [4]文涛、李桂莲主编《电气控制与可编程序控制器》，煤炭工业出版社.2005 [5]何超主编《交流变频调速技术》，北京航空航天大学出版社.2011 [6]刘美俊主编《西门子S7系列PLC的应用与维护》，机械工业出版社.2008 [7]陈立香主编《变频调速》，机械工业出版社.2009 [8]孙桂林主编《起重机械安全技术手册》，中国劳动社会保障出版社.2009 [9]何波主编《电气控制及PLC应用》，中国电力出版社.2008 [10]周志敏、周纪海、纪爱华主编《变频调速系统的设计与维护》，中国电力出版社.2007 谢致 首先，我要感谢我的导师封老师，在真个论文的设计中，她给了我极大的帮助信任和深切的指导。是导师以其渊博的知识、丰富的经验、孜孜不倦的精神支持我才顺利的完成论文的设计。从下发任务书、开题报告到设计的完成，由使自终、不厌其烦的给了我细心的辅导和深切的关心。导师的一言一行都深刻的熏陶着我影响着我鼓励着我，促使我顺利的完成了论文设计。 另外，我要感谢在我四年的学习生涯中的学校老师们，是他们给了我扎实的基础知识和专业知识，这对设计的完成起到了很大的作用，对我以后的工作和生活也会有深远的影响。 其次，我要感感谢我的同学们，是他们积极帮助才让我解决了学习上的很多疑难问题，我对他们深表感激。 最后，我要对以上所有这些帮助过我的人再次表示我深深的谢意！ 毕业设计（论文）原创性声明和使用授权说明 原创性声明 本人郑重承诺：所呈交的毕业设计（论文），是我个人在指导教师的指导下进行的研究工作及取得的成果。尽我所知，除文中特别加以标注和致谢的地方外，不包含其他人或组织已经发表或公布过的研究成果，也不包含我为获得 及其它教育机构的学位或学历而使用过的材料。对本研究提供过帮助和做出过贡献的个人或集体，均已在文中作了明确的说明并表示了谢意。 作 者 签 名：　　 　 　　日　 期：　　 　 　　 ​​​​​​​​​​​​ 指导教师签名：　　 　 　　 日　　期：　　 　 　　 使用授权说明 本人完全了解 大学关于收集、保存、使用毕业设计（论文）的规定，即：按照学校要求提交毕业设计（论文）的印刷本和电子版本；学校有权保存毕业设计（论文）的印刷本和电子版，并提供目录检索与阅览服务；学校可以采用影印、缩印、数字化或其它复制手段保存论文；在不以赢利为目的前提下，学校可以公布论文的部分或全部内容。 作者签名：　　 　 　　 日　 期：　　 　 　　 ​​​​​​​​​​​​ 学位论文原创性声明 本人郑重声明：所呈交的论文是本人在导师的指导下独立进行研究所取得的研究成果。除了文中特别加以标注引用的内容外，本论文不包含任何其他个人或集体已经发表或撰写的成果作品。对本文的研究做出重要贡献的个人和集体，均已在文中以明确方式标明。本人完全意识到本声明的法律后果由本人承担。 作者签名： 日期： 年 月 日 学位论文版权使用授权书 本学位论文作者完全了解学校有关保留、使用学位论文的规定，同意学校保留并向国家有关部门或机构送交论文的复印件和电子版，允许论文被查阅和借阅。本人授权　　 　 　大学可以将本学位论文的全部或部分内容编入有关数据库进行检索，可以采用影印、缩印或扫描等复制手段保存和汇编本学位论文。 涉密论文按学校规定处理。 作者签名： 日期： 年 月 日 导师签名： 日期： 年 月 日 指导教师评阅书 指导教师评价： 一、撰写（设计）过程 1、学生在论文（设计）过程中的治学态度、工作精神 □ 优 □ 良 □ 中 □ 及格 □ 不及格 2、学生掌握专业知识、技能的扎实程度 □ 优 □ 良 □ 中 □ 及格 □ 不及格 3、学生综合运用所学知识和专业技能分析和解决问题的能力 □ 优 □ 良 □ 中 □ 及格 □ 不及格 4、研究方法的科学性；技术线路的可行性；设计方案的合理性 □ 优 □ 良 □ 中 □ 及格 □ 不及格 5、完成毕业论文（设计）期间的出勤情况 □ 优 □ 良 □ 中 □ 及格 □ 不及格 二、论文（设计）质量 1、论文（设计）的整体结构是否符合撰写规范？ □ 优 □ 良 □ 中 □ 及格 □ 不及格 2、是否完成指定的论文（设计）任务（包括装订及附件）？ □ 优 □ 良 □ 中 □ 及格 □ 不及格 三、论文（设计）水平 1、论文（设计）的理论意义或对解决实际问题的指导意义 □ 优 □ 良 □ 中 □ 及格 □ 不及格 2、论文的观念是否有新意？设计是否有创意？ □ 优 □ 良 □ 中 □ 及格 □ 不及格 3、论文（设计说明书）所体现的整体水平 □ 优 □ 良 □ 中 □ 及格 □ 不及格 建议成绩：□ 优 □ 良 □ 中 □ 及格 □ 不及格 （在所选等级前的□内画“√”） 指导教师： （签名） 单位： （盖章） 年 月 日 评阅教师评阅书 评阅教师评价： 一、论文（设计）质量 1、论文（设计）的整体结构是否符合撰写规范？ □ 优 □ 良 □ 中 □ 及格 □ 不及格 2、是否完成指定的论文（设计）任务（包括装订及附件）？ □ 优 □ 良 □ 中 □ 及格 □ 不及格 二、论文（设计）水平 1、论文（设计）的理论意义或对解决实际问题的指导意义 □ 优 □ 良 □ 中 □ 及格 □ 不及格 2、论文的观念是否有新意？设计是否有创意？ □ 优 □ 良 □ 中 □ 及格 □ 不及格 3、论文（设计说明书）所体现的整体水平 □ 优 □ 良 □ 中 □ 及格 □ 不及格 建议成绩：□ 优 □ 良 □ 中 □ 及格 □ 不及格 （在所选等级前的□内画“√”） 评阅教师： （签名） 单位： （盖章） 年 月 日 教研室（或答辩小组）及教学系意见 教研室（或答辩小组）评价： 一、答辩过程 1、毕业论文（设计）的基本要点和见解的叙述情况 □ 优 □ 良 □ 中 □ 及格 □ 不及格 2、对答辩问题的反应、理解、表达情况 □ 优 □ 良 □ 中 □ 及格 □ 不及格 3、学生答辩过程中的精神状态 □ 优 □ 良 □ 中 □ 及格 □ 不及格 二、论文（设计）质量 1、论文（设计）的整体结构是否符合撰写规范？ □ 优 □ 良 □ 中 □ 及格 □ 不及格 2、是否完成指定的论文（设计）任务（包括装订及附件）？ □ 优 □ 良 □ 中 □ 及格 □ 不及格 三、论文（设计）水平 1、论文（设计）的理论意义或对解决实际问题的指导意义 □ 优 □ 良 □ 中 □ 及格 □ 不及格 2、论文的观念是否有新意？设计是否有创意？ □ 优 □ 良 □ 中 □ 及格 □ 不及格 3、论文（设计说明书）所体现的整体水平 □ 优 □ 良 □ 中 □ 及格 □ 不及格 评定成绩：□ 优 □ 良 □ 中 □ 及格 □ 不及格 （在所选等级前的□内画“√”） 教研室主任（或答辩小组组长）： （签名） 年 月 日 教学系意见： 系主任： （签名） 年 月 日 学位论文原创性声明 本人郑重声明：所呈交的学位论文，是本人在导师的指导下进行的研究工作所取得的成果。尽我所知，除文中已经特别注明引用的内容和致谢的地方外，本论文不包含任何其他个人或集体已经发表或撰写过的研究成果。对本文的研究做出重要贡献的个人和集体，均已在文中以明确方式注明并表示感谢。本人完全意识到本声明的法律结果由本人承担。 学位论文作者（本人签名）： 年 月 日 学位论文出版授权书 本人及导师完全同意《中国博士学位论文全文数据库出版章程》、《中国优秀硕士学位论文全文数据库出版章程》(以下简称“章程”)，愿意将本人的学位论文提交“中国学术期刊（光盘版）电子杂志社”在《中国博士学位论文全文数据库》、《中国优秀硕士学位论文全文数据库》中全文发表和以电子、网络形式公开出版，并同意编入CNKI《中国知识资源总库》，在《中国博硕士学位论文评价数据库》中使用和在互联网上传播，同意按“章程”规定享受相关权益。 论文密级： □公开 □保密（___年__月至__年__月）(保密的学位论文在解密后应遵守此) 作者签名：_______ 导师签名：_______ _______年_____月_____日 _______年_____月_____日 独 创 声 明 本人郑重声明：所呈交的毕业设计(论文)，是本人在指导老师的指导下，独立进行研究工作所取得的成果，成果不存在知识产权争议。尽我所知，除文中已经注明引用的内容外，本设计（论文）不含任何其他个人或集体已经发表或撰写过的作品成果。对本文的研究做出重要贡献的个人和集体均已在文中以明确方式标明。 本声明的法律后果由本人承担。   作者签名: 二〇一〇年九月二十日   毕业设计（论文）使用授权声明 本人完全了解滨州学院关于收集、保存、使用毕业设计（论文）的规定。 本人愿意按照学校要求提交学位论文的印刷本和电子版，同意学校保存学位论文的印刷本和电子版，或采用影印、数字化或其它复制手段保存设计（论文）；同意学校在不以营利为目的的前提下，建立目录检索与阅览服务系统，公布设计（论文）的部分或全部内容，允许他人依法合理使用。 （保密论文在解密后遵守此规定）   作者签名: 二〇一〇年九月二十日 致 谢 时间飞逝，大学的学习生活很快就要过去，在这四年的学习生活中，收获了很多，而这些成绩的取得是和一直关心帮助我的人分不开的。 首先非常感谢学校开设这个课题，为本人日后从事计算机方面的工作提供了经验，奠定了基础。本次毕业设计大概持续了半年，现在终于到结尾了。本次毕业设计是对我大学四年学习下来最好的检验。经过这次毕业设计，我的能力有了很大的提高，比如操作能力、分析问题的能力、合作精神、严谨的工作作风等方方面面都有很大的进步。这期间凝聚了很多人的心血，在此我表示由衷的感谢。没有他们的帮助，我将无法顺利完成这次设计。 首先，我要特别感谢我的知道郭谦功老师对我的悉心指导，在我的论文书写及设计过程中给了我大量的帮助和指导，为我理清了设计思路和操作方法，并对我所做的课题提出了有效的改进方案。郭谦功老师渊博的知识、严谨的作风和诲人不倦的态度给我留下了深刻的印象。从他身上，我学到了许多能受益终生的东西。再次对周巍老师表示衷心的感谢。 其次，我要感谢大学四年中所有的任课老师和辅导员在学习期间对我的严格要求，感谢他们对我学习上和生活上的帮助，使我了解了许多专业知识和为人的道理，能够在今后的生活道路上有继续奋斗的力量。 另外，我还要感谢大学四年和我一起走过的同学朋友对我的关心与支持，与他们一起学习、生活，让我在大学期间生活的很充实，给我留下了很多难忘的回忆。 最后，我要感谢我的父母对我的关系和理解，如果没有他们在我的学习生涯中的无私奉献和默默支持，我将无法顺利完成今天的学业。 四年的大学生活就快走入尾声，我们的校园生活就要划上句号，心中是无尽的难舍与眷恋。从这里走出，对我的人生来说，将是踏上一个新的征程，要把所学的知识应用到实际工作中去。 回首四年，取得了些许成绩，生活中有快乐也有艰辛。感谢老师四年来对我孜孜不倦的教诲，对我成长的关心和爱护。 学友情深，情同兄妹。四年的风风雨雨，我们一同走过，充满着关爱，给我留下了值得珍藏的最美好的记忆。 在我的十几年求学历程里，离不开父母的鼓励和支持，是他们辛勤的劳作，无私的付出，为我创造良好的学习条件，我才能顺利完成完成学业，感激他们一直以来对我的抚养与培育。 最后，我要特别感谢我的导师赵达睿老师、和研究生助教熊伟丽老师。是他们在我毕业的最后关头给了我们巨大的帮助与鼓励，给了我很多解决问题的思路，在此表示衷心的感激。老师们认真负责的工作态度，严谨的治学精神和深厚的理论水平都使我收益匪浅。他无论在理论上还是在实践中，都给与我很大的帮助，使我得到不少的提高这对于我以后的工作和学习都有一种巨大的帮助，感谢他耐心的辅导。在论文的撰写过程中老师们给予我很大的帮助，帮助解决了不少的难点，使得论文能够及时完成，这里一并表示真诚的感谢。 毕业设计（论文）原创性声明和使用授权说明 原创性声明 本人郑重承诺：所呈交的毕业设计（论文），是我个人在指导教师的指导下进行的研究工作及取得的成果。尽我所知，除文中特别加以标注和致谢的地方外，不包含其他人或组织已经发表或公布过的研究成果，也不包含我为获得 及其它教育机构的学位或学历而使用过的材料。对本研究提供过帮助和做出过贡献的个人或集体，均已在文中作了明确的说明并表示了谢意。 作 者 签 名：　　 　 　　日　 期：　　 　 　　 ​​​​​​​​​​​​ 指导教师签名：　　 　 　　 日　　期：　　 　 　　 使用授权说明 本人完全了解 大学关于收集、保存、使用毕业设计（论文）的规定，即：按照学校要求提交毕业设计（论文）的印刷本和电子版本；学校有权保存毕业设计（论文）的印刷本和电子版，并提供目录检索与阅览服务；学校可以采用影印、缩印、数字化或其它复制手段保存论文；在不以赢利为目的前提下，学校可以公布论文的部分或全部内容。 作者签名：　　 　 　　 日　 期：　　 　 　　 ​​​​​​​​​​​​ 学位论文原创性声明 本人郑重声明：所呈交的论文是本人在导师的指导下独立进行研究所取得的研究成果。除了文中特别加以标注引用的内容外，本论文不包含任何其他个人或集体已经发表或撰写的成果作品。对本文的研究做出重要贡献的个人和集体，均已在文中以明确方式标明。本人完全意识到本声明的法律后果由本人承担。 作者签名： 日期： 年 月 日 学位论文版权使用授权书 本学位论文作者完全了解学校有关保留、使用学位论文的规定，同意学校保留并向国家有关部门或机构送交论文的复印件和电子版，允许论文被查阅和借阅。本人授权　　 　 　大学可以将本学位论文的全部或部分内容编入有关数据库进行检索，可以采用影印、缩印或扫描等复制手段保存和汇编本学位论文。 涉密论文按学校规定处理。 作者签名： 日期： 年 月 日 导师签名： 日期： 年 月 日 独 创 声 明 本人郑重声明：所呈交的毕业设计(论文)，是本人在指导老师的指导下，独立进行研究工作所取得的成果，成果不存在知识产权争议。尽我所知，除文中已经注明引用的内容外，本设计（论文）不含任何其他个人或集体已经发表或撰写过的作品成果。对本文的研究做出重要贡献的个人和集体均已在文中以明确方式标明。 本声明的法律后果由本人承担。   作者签名: 年 月 日   毕业设计（论文）使用授权声明 本人完全了解**学院关于收集、保存、使用毕业设计（论文）的规定。 本人愿意按照学校要求提交学位论文的印刷本和电子版，同意学校保存学位论文的印刷本和电子版，或采用影印、数字化或其它复制手段保存设计（论文）；同意学校在不以营利为目的的前提下，建立目录检索与阅览服务系统，公布设计（论文）的部分或全部内容，允许他人依法合理使用。 （保密论文在解密后遵守此规定）   作者签名: 年 月 日 基本要求：写毕业论文主要目的是培养学生综合运用所学知识和技能，理论联系实际，独立分析，解决实际问题的能力，使学生得到从事本专业工作和进行相关的基本训练。毕业论文应反映出作者能够准确地掌握所学的专业基础知识，基本学会综合运用所学知识进行科学研究的方法，对所研究的题目有一定的心得体会，论文题目的范围不宜过宽，一般选择本学科某一重要问题的一个侧面。 毕业论文的基本教学要求是： 1、培养学生综合运用、巩固与扩展所学的基础理论和专业知识，培养学生独立分析、解决实际问题能力、培养学生处理数据和信息的能力。2、培养学生正确的理论联系实际的工作作风，严肃认真的科学态度。3、培养学生进行社会调查研究；文献资料收集、阅读和整理、使用；提出论点、综合论证、总结写作等基本技能。 毕业论文是毕业生总结性的独立作业，是学生运用在校学习的基本知识和基础理论，去分析、解决一两个实际问题的实践锻炼过程，也是学生在校学习期间学习成果的综合性总结，是整个教学活动中不可缺少的重要环节。撰写毕业论文对于培养学生初步的科学研究能力，提高其综合运用所学知识分析问题、解决问题能力有着重要意义。 毕业论文在进行编写的过程中，需要经过开题报告、论文编写、论文上交评定、论文答辩以及论文评分五个过程，其中开题报告是论文进行的最重要的一个过程，也是论文能否进行的一个重要指标。 撰写意义：1.撰写毕业论文是检验学生在校学习成果的重要措施，也是提高教学质量的重要环节。大学生在毕业前都必须完成毕业论文的撰写任务。申请学位必须提交相应的学位论文，经答辩通过后，方可取得学位。可以这么说，毕业论文是结束大学学习生活走向社会的一个中介和桥梁。毕业论文是大学生才华的第一次显露，是向祖国和人民所交的一份有份量的答卷，是投身社会主义现代化建设事业的报到书。一篇毕业论文虽然不能全面地反映出一个人的才华，也不一定能对社会直接带来巨大的效益，对专业产生开拓性的影响。但是，实践证明，撰写毕业论文是提高教学质量的重要环节，是保证出好人才的重要措施。 2.通过撰写毕业论文，提高写作水平是干部队伍“四化”建设的需要。党中央要求，为了适应现代化建设的需要，领导班子成员应当逐步实现“革命化、年轻化、知识化、专业化”。这个“四化”的要求，也包含了对干部写作能力和写作水平的要求。 3.提高大学生的写作水平是社会主义物质文明和精神文明建设的需要。在新的历史时期，无论是提高全族的科学文化水平，掌握现代科技知识和科学管理方法，还是培养社会主义新人，都要求我们的干部具有较高的写作能力。在经济建设中，作为领导人员和机关的办事人员，要写指示、、总结、等应用文；要写说明书、广告、解说词等说明文；还要写科学论文、经济评论等议论文。在当今信息社会中，信息对于加快经济发展速度，取得良好的经济效益发挥着愈来愈大的作用。写作是以语言文字为信号，是传达信息的方式。信息的来源、信息的收集、信息的储存、整理、传播等等都离不开写作。 论文种类：毕业论文是学术论文的一种形式，为了进一步探讨和掌握毕业论文的写作规律和特点，需要对毕业论文进行分类。由于毕业论文本身的内容和性质不同，研究领域、对象、方法、表现方式不同，因此，毕业论文就有不同的分类方法。 按内容性质和研究方法的不同可以把毕业论文分为理论性论文、实验性论文、描述性论文和设计性论文。后三种论文主要是理工科大学生可以选择的论文形式，这里不作介绍。文科大学生一般写的是理论性论文。理论性论文具体又可分成两种：一种是以纯粹的抽象理论为研究对象，研究方法是严密的理论推导和数学运算，有的也涉及实验与观测，用以验证论点的正确性。另一种是以对客观事物和现象的调查、考察所得观测资料以及有关文献资料数据为研究对象，研究方法是对有关资料进行分析、综合、概括、抽象，通过归纳、演绎、类比，提出某种新的理论和新的见解。 按议论的性质不同可以把毕业论文分为立论文和驳论文。立论性的毕业论文是指从正面阐述论证自己的观点和主张。一篇论文侧重于以立论为主，就属于立论性论文。立论文要求论点鲜明，论据充分，论证严密，以理和事实服人。驳论性毕业论文是指通过反驳别人的论点来树立自己的论点和主张。如果毕业论文侧重于以驳论为主，批驳某些错误的观点、见解、理论，就属于驳论性毕业论文。驳论文除按立论文对论点、论据、论证的要求以外，还要求针锋相对，据理力争。 按研究问题的大小不同可以把毕业论文分为宏观论文和微观论文。凡届国家全局性、带有普遍性并对局部工作有一定指导意义的论文，称为宏观论文。它研究的面比较宽广，具有较大范围的影响。反之，研究局部性、具体问题的论文，是微观论文。它对具体工作有指导意义，影响的面窄一些。 另外还有一种综合型的分类方法，即把毕业论文分为专题型、论辩型、综述型和综合型四大类： 1．专题型论文。这是分析前人研究成果的基础上，以直接论述的形式发表见解，从正面提出某学科中某一学术问题的一种论文。如本书第十二章例文中的《浅析领导者突出工作重点的方法与艺术》一文，从正面论述了突出重点的工作方法的意义、方法和原则，它表明了作者对突出工作重点方法的肯定和理解。2．论辩型论文。这是针对他人在某学科中某一学术问题的见解，凭借充分的论据，着重揭露其不足或错误之处，通过论辩形式来发表见解的一种论文。3．综述型论文。这是在归纳、总结前人或今人对某学科中某一学术问题已有研究成果的基础上，加以介绍或评论，从而发表自己见解的一种论文。4．综合型论文。这是一种将综述型和论辩型两种形式有机结合起来写成的一种论文。如《关于中国民族关系史上的几个问题》一文既介绍了研究民族关系史的现状，又提出了几个值得研究的问题。因此，它是一篇综合型的论文。 写作步骤：毕业论文是高等教育自学考试本科专业应考者完成本科阶段学业的最后一个环节，它是应考者的 总结 性独立作业，目的在于总结学习专业的成果，培养综合运用所学知识解决实际 问题 的能力。从文体而言，它也是对某一专业领域的现实问题或 理论 问题进行 科学 研究 探索的具有一定意义的论说文。完成毕业论文的撰写可以分两个步骤，即选择课题和研究课题。 首先是选择课题。选题是论文撰写成败的关键。因为，选题是毕业论文撰写的第一步，它实际上就是确定“写什么”的问题，亦即确定科学研究的方向。如果“写什么”不明确，“怎么写”就无从谈起。 教育部自学考试办公室有关对毕业论文选题的途径和要求是“为鼓励理论与工作实践结合，应考者可结合本单位或本人从事的工作提出论文题目，报主考学校审查同意后确立。也可由主考学校公布论文题目，由应考者选择。毕业论文的总体要求应与普通全日制高等学校相一致，做到通过论文写作和答辩考核，检验应考者综合运用专业知识的能力”。但不管考生是自己任意选择课题，还是在主考院校公布的指定课题中选择课题，都要坚持选择有科学价值和现实意义的、切实可行的课题。选好课题是毕业论文成功的一半。 第一、要坚持选择有科学价值和现实意义的课题。科学研究的目的是为了更好地认识世界、改造世界，以推动社会的不断进步和发展 。因此，毕业论文的选题，必须紧密结合社会主义物质文明和精神文明建设的需要，以促进科学事业发展和解决现实存在问题作为出发点和落脚点。选题要符合科学研究的正确方向，要具有新颖性，有创新、有理论价值和现实的指导意义或推动作用，一项毫无意义的研究，即使花很大的精力，表达再完善，也将没有丝毫价值。具体地说，考生可从以下三个方面来选题。首先，要从现实的弊端中选题，学习了专业知识，不能仅停留在书本上和理论上，还要下一番功夫，理论联系实际，用已掌握的专业知识，去寻找和解决工作实践中急待解决的问题。其次，要从寻找科学研究的空白处和边缘领域中选题，科学研究。还有许多没有被开垦的处女地，还有许多缺陷和空白，这些都需要填补。应考者应有独特的眼光和超前的意识去思索，去发现，去研究。最后，要从寻找前人研究的不足处和错误处选题，在前人已提出来的研究课题中，许多虽已有初步的研究成果，但随着社会的不断发展，还有待于丰富、完整和发展，这种补充性或纠正性的研究课题，也是有科学价值和现实指导意义的。 第二、要根据自己的能力选择切实可行的课题。毕业论文的写作是一种创造性劳动，不但要有考生个人的见解和主张，同时还需要具备一定的客观条件。由于考生个人的主观、客观条件都是各不相同的，因此在选题时，还应结合自己的特长、兴趣及所具备的客观条件来选题。具体地说，考生可从以下三个方面来综合考虑。首先，要有充足的资料来源。“巧妇难为无米之炊”，在缺少资料的情况下，是很难写出高质量的论文的。选择一个具有丰富资料来源的课题，对课题深入研究与开展很有帮助。其次，要有浓厚的研究兴趣，选择自己感兴趣的课题，可以激发自己研究的热情，调动自己的主动性和积极性，能够以专心、细心、恒心和耐心的积极心态去完成。最后，要能结合发挥自己的业务专长，每个考生无论能力水平高低，工作岗位如何，都有自己的业务专长，选择那些能结合自己工作、发挥自己业务专长的课题，对顺利完成课题的研究大有益处。 致 谢 这次论文的完成，不止是我自己的努力，同时也有老师的指导，同学的帮助，以及那些无私奉献的前辈，正所谓你知道的越多的时候你才发现你知道的越少，通过这次论文，我想我成长了很多，不只是磨练了我的知识厚度，也使我更加确定了我今后的目标：为今后的计算机事业奋斗。在此我要感谢我的指导老师——***老师，感谢您的指导，才让我有了今天这篇论文，您不仅是我的论文导师，也是我人生的导师，谢谢您！我还要感谢我的同学，四年的相处，虽然我未必记得住每分每秒，但是我记得每一个有你们的精彩瞬间，我相信通过大学的历练，我们都已经长大，变成一个有担当，有能力的新时代青年，感谢你们的陪伴，感谢有你们，这篇论文也有你们的功劳，我想毕业不是我们的相处的结束，它是我们更好相处的开头，祝福你们！我也要感谢父母，这是他们给我的，所有的一切；感谢母校，尽管您不以我为荣，但我一直会以我是一名农大人为荣。 通过这次毕业设计，我学习了很多新知识，也对很多以前的东西有了更深的记忆与理解。漫漫求学路，过程很快乐。我要感谢信息与管理科学学院的老师，我从他们那里学到了许多珍贵的知识和做人处事的道理，以及科学严谨的学术态度，令我受益良多。同时还要感谢学院给了我一个可以认真学习，天天向上的学习环境和机会。 即将结束*大学习生活，我感谢****大学提供了一次在**大接受教育的机会，感谢院校老师的无私教导。感谢各位老师审阅我的论文。 电源 输入模块 输出模块  CPU 存储器 通信模块 编程器或编程软件 2 _1399274594.unknown _1399462323.unknown _1399464329.unknown _1399532538.unknown _1399533256.unknown _1400650089.unknown _1401098186.unknown _1399533928.unknown _1399533779.unknown _1399533799.unknown _1399533269.unknown _1399533151.unknown _1399533188.unknown _1399533126.unknown _1399464497.unknown _1399464519.unknown _1399530494.unknown _1399464344.unknown 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