基于慧鱼模型下的循迹小车设计毕业设计

湖北理工学院 毕业设计（论文） 摘 要 利用慧鱼创意模型组合拼建后轮驱动的电动小车模型，其动力装置安装在底板，由发动机提供。慧鱼创意组合模型是一种技术含量较高，经拼接后形成的工程类模型，是展示科学原理和科学技术的理想教学器材。而本文设计是以德国慧鱼创意积木所搭建而成的模拟机器人为基本构架，通过圈形式人机界面LLwin,再由智慧型电脑界面板去控制驱动机器人，使机器人的细节部分动作达到我们的要求，再而取代我们以后常用的由硬体描述语言所驱动的构架，通过慧鱼模型拼接组装，程序编制，任务达到要求，简明扼要的阐释了机械之间的配合关系，各种传感器安装使用，软件编写，实现对伺服电机，电磁线圈的控制，操作简单易懂，更加方便快捷。自动循迹小车是智能机器人的一种，这种智能小车可以适应不同的环境，在不受湿度，温度，磁场及重力等条件影响下可发挥很大的作用。 关键词：智能机器人 慧鱼模型 循迹小车 边界识别 Abstract Fischertechnik models use a combination of creative spell built rear-wheel drive electric car models, the power device installed in the floor, provided by the engine. Fischer creative combination model is a high-tech, engineering model formed after splicing, is to demonstrate the scientific principles and ideals of science and technology teaching equipment. In this paper, design studios and German Fischer creative building blocks are made ​​of simulated robot built as a basic framework, in the form of man-machine interface by ring LLwin, then by intelligent computer interface board to control the drive robots, robot parts to make the details of action to achieve our requirements, We later used again and replaced by a hardware description language driven architecture, with the model by stitching assembly, programming, meet the requirements of the task, with a concise explanation of the relationship between mechanical, Install and use a variety of sensors, software development, to achieve servo motors, solenoid control, easy to understand, faster and more convenient. Automatic tracking car is an intelligent robot, this smart car can adapt to different environments, can play a significant role in the unaffected by humidity, temperature, magnetic field and gravity conditions affected. Keywords:Robot;Fischertechnik;Tour Line; Boundary identication 毕业设计（论文）原创性声明和使用授权说明 原创性声明 本人郑重承诺：所呈交的毕业设计（论文），是我个人在指导教师的指导下进行的研究工作及取得的成果。尽我所知，除文中特别加以标注和致谢的地方外，不包含其他人或组织已经发表或公布过的研究成果，也不包含我为获得 及其它教育机构的学位或学历而使用过的材料。对本研究提供过帮助和做出过贡献的个人或集体，均已在文中作了明确的说明并表示了谢意。 作 者 签 名：　　 　 　　日　 期：　　 　 　　 ​​​​​​​​​​​​ 指导教师签名：　　 　 　　 日　　期：　　 　 　　 使用授权说明 本人完全了解 大学关于收集、保存、使用毕业设计（论文）的规定，即：按照学校要求提交毕业设计（论文）的印刷本和电子版本；学校有权保存毕业设计（论文）的印刷本和电子版，并提供目录检索与阅览服务；学校可以采用影印、缩印、数字化或其它复制手段保存论文；在不以赢利为目的前提下，学校可以公布论文的部分或全部内容。 作者签名：　　 　 　　 日　 期：　　 　 　　 ​​​​​​​​​​​​ 学位论文原创性声明 本人郑重声明：所呈交的论文是本人在导师的指导下独立进行研究所取得的研究成果。除了文中特别加以标注引用的内容外，本论文不包含任何其他个人或集体已经发表或撰写的成果作品。对本文的研究做出重要贡献的个人和集体，均已在文中以明确方式标明。本人完全意识到本声明的法律后果由本人承担。 作者签名： 日期： 年 月 日 学位论文版权使用授权书 本学位论文作者完全了解学校有关保留、使用学位论文的规定，同意学校保留并向国家有关部门或机构送交论文的复印件和电子版，允许论文被查阅和借阅。本人授权　　 　 　大学可以将本学位论文的全部或部分内容编入有关数据库进行检索，可以采用影印、缩印或扫描等复制手段保存和汇编本学位论文。 涉密论文按学校规定处理。 作者签名： 日期： 年 月 日 导师签名： 日期： 年 月 日 指导教师评阅书 指导教师评价： 一、撰写（设计）过程 1、学生在论文（设计）过程中的治学态度、工作精神 □ 优 □ 良 □ 中 □ 及格 □ 不及格 2、学生掌握专业知识、技能的扎实程度 □ 优 □ 良 □ 中 □ 及格 □ 不及格 3、学生综合运用所学知识和专业技能分析和解决问的能力 □ 优 □ 良 □ 中 □ 及格 □ 不及格 4、研究方法的科学性；技术线路的可行性；设计的合理性 □ 优 □ 良 □ 中 □ 及格 □ 不及格 5、完成毕业论文（设计）期间的出勤情况 □ 优 □ 良 □ 中 □ 及格 □ 不及格 二、论文（设计）质量 1、论文（设计）的整体结构是否符合撰写规范？ □ 优 □ 良 □ 中 □ 及格 □ 不及格 2、是否完成指定的论文（设计）任务（包括装订及附件）？ □ 优 □ 良 □ 中 □ 及格 □ 不及格 三、论文（设计）水平 1、论文（设计）的理论意义或对解决实际问题的指导意义 □ 优 □ 良 □ 中 □ 及格 □ 不及格 2、论文的观念是否有新意？设计是否有创意？ □ 优 □ 良 □ 中 □ 及格 □ 不及格 3、论文（设计说明书）所体现的整体水平 □ 优 □ 良 □ 中 □ 及格 □ 不及格 建议成绩：□ 优 □ 良 □ 中 □ 及格 □ 不及格 （在所选等级前的□内画“√”） 指导教师： （签名） 单位： （盖章） 年 月 日 评阅教师评阅书 评阅教师评价： 一、论文（设计）质量 1、论文（设计）的整体结构是否符合撰写规范？ □ 优 □ 良 □ 中 □ 及格 □ 不及格 2、是否完成指定的论文（设计）任务（包括装订及附件）？ □ 优 □ 良 □ 中 □ 及格 □ 不及格 二、论文（设计）水平 1、论文（设计）的理论意义或对解决实际问题的指导意义 □ 优 □ 良 □ 中 □ 及格 □ 不及格 2、论文的观念是否有新意？设计是否有创意？ □ 优 □ 良 □ 中 □ 及格 □ 不及格 3、论文（设计说明书）所体现的整体水平 □ 优 □ 良 □ 中 □ 及格 □ 不及格 建议成绩：□ 优 □ 良 □ 中 □ 及格 □ 不及格 （在所选等级前的□内画“√”） 评阅教师： （签名） 单位： （盖章） 年 月 日 教研室（或答辩小组）及教学系意见 教研室（或答辩小组）评价： 一、答辩过程 1、毕业论文（设计）的基本要点和见解的叙述情况 □ 优 □ 良 □ 中 □ 及格 □ 不及格 2、对答辩问题的反应、理解、表达情况 □ 优 □ 良 □ 中 □ 及格 □ 不及格 3、学生答辩过程中的精神状态 □ 优 □ 良 □ 中 □ 及格 □ 不及格 二、论文（设计）质量 1、论文（设计）的整体结构是否符合撰写规范？ □ 优 □ 良 □ 中 □ 及格 □ 不及格 2、是否完成指定的论文（设计）任务（包括装订及附件）？ □ 优 □ 良 □ 中 □ 及格 □ 不及格 三、论文（设计）水平 1、论文（设计）的理论意义或对解决实际问题的指导意义 □ 优 □ 良 □ 中 □ 及格 □ 不及格 2、论文的观念是否有新意？设计是否有创意？ □ 优 □ 良 □ 中 □ 及格 □ 不及格 3、论文（设计说明书）所体现的整体水平 □ 优 □ 良 □ 中 □ 及格 □ 不及格 评定成绩：□ 优 □ 良 □ 中 □ 及格 □ 不及格 （在所选等级前的□内画“√”） 教研室主任（或答辩小组组长）： （签名） 年 月 日 教学系意见： 系主任： （签名） 年 月 日 目 录 1摘 要 1第1章 绪论 11.1 课题背景与选题意义 11.2慧鱼机器人 21.3设备与制作环境介绍 21.4研制小车过程 21.5设计工作原理 31.6慧鱼模型操作规程： 31.7慧鱼机器人发展前景 5第2章.总体设计 52.1机器人的设计方法 52.2参数及部件设定 62.3基本构件 10第3章 硬件设计 103.1 ROBO 接线设计 103.2 红外线控制设备 113.3慧鱼ROBO接口板 143.4 ROBO I/O扩展板 16第4章 程序设计 164.1软件介绍 174.2程序单元的介绍 25第5章 C语言下的循迹小车程序设计 34第6章 实验慧鱼机器人步骤 346.1 组装模型 356.2 编程控制 36第7章 结论 38致 谢 39参考文献 第1章 绪论 1.1 课题背景与选题意义 由于机器人技术的发展和快速的被人们和科学研究所广泛运用，由此可知科学家对于机器人的功能和工作环境也相对提高，除了一些超强的记忆能力和逻辑思考能力，还有在机器人的能不结构以及外部形体上，科学家们更希望机器人能够进一步的模仿人类，对于外界信息的选集，也通过各种传感器的使用，试图达到类似人类各种感官的功能，选集外在环境变化，一旦外在环境发生了改变，机器人也会随着环境的变化，自身做出反应的动作，更新自己的条件发射资料库，达到类似于人类后天学习的功能。 移动式机器人分为车轮式，特殊车轮式，不限轨道式，不行式等，如果是在平坦的地面上移动，那么车轮式是最有效率的，，不但机构的构架简单易懂，且具有很强的使用性，但是缺点在于不能在凹凸不平的地面上行走，除此之外，由于普通车轮无法再阶梯或者有高低差距的地面上行走，所以需要研究一种有车轮，三种以上连接构造的特殊形态。 本次课题即为慧鱼模型机器人设计及其控制器实现机器人的行走以及自动躲避障碍，当机器人在轨道中行走做出动作时，遇到障碍物或者能打断行走的物体时，会通过微动开关将信息传回到电路板中，然后系统进行判断，再配合计数器的面对程序来使机器人躲避障碍并且进行下一个路径动作，再达到目标。 1.2慧鱼机器人 怎么样利用慧鱼创意模型来构造我们所需求的机器人是我们需要思考和学习的，而在机器人拼接的过程中，传感器如红外传感器，动力装置如发动机的拼接也是必不可少的，然后加上许多的机械零部件，组成所需要的机器人模型，正如本文所介绍利用慧鱼各个构件进行拼接，最后建立后轮驱动电动小车模型，该后轮驱动电动小车后轮装有1个电机，通过电机的旋转带动车轮转动。动力来源于电机M, 这是慧鱼创意组合模型组合包中的大功率发动机,拥有固定的减速比为 30∶1 的齿轮组,动力经过涡轮蜗杆传动传至车轮,来带动小车运动。车架由弹簧连接来实现柔性连接，从而方便汽车转向，避免转弯时发生干涉。 1.3设备与制作环境介绍 先从一个简单测试的安装系统来检查接口板和各个传感器的基本功能特点。然后我们继而可以组装起一个简单的模型来，让它具备一定的功能，随后可以调试更多的程序来尝试更加复杂的系统。而在拼接过程中，小车需要各种各样的零部件来增加其活跃性和灵敏性，这就需要一个完整和科学的制作环境，在一个固定的环形跑道上，安装不同的障碍物，设定不同的调试程序，让智能小车能够在程序的牵引下成功的绕过障碍，并且最终完成所需步骤。 1.4研制小车过程 第一个阶段是可编程的示教阶段，展现出智能小车，由于本身不具备有传感器，所以不能接收外界所发出的信息，所以在行驶过程中不能根据外界环境的变化而发生调整，故而其应用范围狭窄。 第二个阶段是具有一定的感觉功能和自动适应能力后的离线编程型的智能小车。这种小车具备了一定的简单外部传感器，如红外传感器，它可以确定自身的位置和方向，通过已经编排好的程序来进行运行。 第三个阶段是能够感应外界环境变化的智能小车，此类小车可以面对复杂的环境变化，然后精确地分析外界信息的来源，再做出正确的反应，这样的机器人小车配备了多个传感器，可以有效的适应各种环境。 1.5设计工作原理 机器人指的是可程式控制的机械，可分为以下两个部分。 （1）机械构架 本次设计机器人的机械构架采用慧鱼创意模型组成，它的优点在于方便组装，能在设计的初级阶段起到一定的辅助作用，减少制作成本以及更好的观察设计时的可行性和优缺点，以便更好的改进设计中的缺点，一般所用到的机械如齿轮，发动机，传感器等都可以在零部件中找到，功能也相当。该架构由两个丝杆和一个发动机连接而成，两个丝杆街上传动齿轮或者涡轮蜗杆就能实现对小车的运动控制了。 （2）程序的整体采用了主/从结构的编程方式，主要是为了解决更多不同频率的循环和不同循环之间的信息交替使用。程序中嵌入了并联在一起的机器人反解模型及控制算法，采用了全局变量，局部变量，共享变量等来实现各个程序模块之间的信息交换，依此来避免两个循环同时操作一个对象一类的竞争问题的出现，称为同步技术。由于程序内容比较大，反应的信息量大，所以程序再管理上，我们也充分利用了LLwin里的高级编程技巧，如，在面向机器人的轨迹控制与I/O逻辑控制程序时，像回零，连续运转，单个轴向调增，轨迹选择，系统自我调试等。该软件一方面负责完成对智能小车驱动环节（电机）的精确同步控制，同时实现了末端执行器的轨迹控制；而另一方面，该软件需完成一组通用的I/O输入输出控制，实现对机构运动时的控制以及协调。 驱动软件可实现单轴或多轴的运动控制，D/A转换，I/O硬件控制集合，它包含了轴配置，运动类型设置，电机的运行和停止操作设定。 1.6慧鱼模型操作规程： 1.实验前先按照清单写下零件的数量和种类； 2.了解零件的拆分方式和大致的分装的规律； 3.检查密封袋的封装口； 4.每次只取出所需要的零件； 5.取完零件后需将袋子封装好； 6.拆除模型之后需将零件放回拆装前的袋子； 7.实验完成后再次庆典零件个数防止丢失。 1.7慧鱼机器人发展前景 慧鱼创意模型主要提供了包括组合包，培训模型，工业模型三大块。包含了机械，液压，气动，遥控，机电一体化等科学知识于一身，利用工业的基本构件如机械元件，电器元件，气动元件等，再加上一些传感器，执行器和控制器等和一些软件的配合使用，运用设计构思和实践理论的分析，实现了任何技术过程的原理重现，更加可以实现工业生产过程中的模拟操作过程，从而为实验教学和科研发展提供了理论成果。 慧鱼教具作为简单便捷的操作用具广泛运用于各方面的创新思维教学上，并且获得了无数专家学者的好评，同时在欧洲，美洲等各大高校中广泛运用，当来到中国之后，也广泛运用于国内各大高等学府，它以浓厚的趣味性和开发创新性，使学生能够更加直观方便的把抽象的复杂的理论知识，通过模型的建立来具体化，大大的激发了我们的学习能力和动手能力，对于我们了解机械运动以及工业机械设备控制等都有着很大的好处，是我们学习机电一体化最理想的教学器材。 第2章.总体设计 2.1机器人的设计方法 机器人的设计一定要做到目标明确，通过对命题的分析我们得到了比较清晰开阔的设计思路。作品的设计需要有系统性规范性和创新性。设计过程中需要综合考虑材料 、加工 、制造成本等给方面因素。 自动循迹小车的设计是提高机器人性能的关键。在设计方法上我们借鉴了参数化设计 、优化设计 、系统设计等现代设计发发明理论方法。采用了CAD、PROE等软件辅助设计。下面是我们设计机器人的流程（如图） 图2.1总体方案 2.2参数及部件设定 利用慧鱼各个构件进行拼接，最后建立后轮驱动电动小车模型，该后轮驱动电动小车后轮装有1个电机，通过电机的旋转带动车轮转动。动力来源于电机M, 这是慧鱼创意组合模型组合包中的大功率马达，拥有固定的减速比为 30∶1 的法兰齿轮组，动力经过涡轮蜗杆传动传至车轮，来带动小车运动。车架由弹簧连接来实现柔性连接，从而方便汽车转向，避免转弯时发生干涉。 小车没有偏转轮及其偏转轮转向系统，没有自由轮和半自由轮，后车轮通过涡轮蜗杆与电机相连由电机控制。 不管是直行或是转弯，所有车轮，任何时候，都严格遵循行驶意图转动，不受任何干扰。车轮通过齿轮与电机相连，前后结构相同。实现了用改变两侧电机的调速的汽车动力差速转向，行驶非常稳定可靠。它还可较高速转弯。同侧前后车轮转速始终相等，前后车轮行驶轨迹始终重合。小车转小弯时，车身、车轮行驶宽度也几乎不变，也就是没有内轮差，完全避免了转小弯时内后轮无法通过的现象。小车在小弯道行驶时也更加方便、灵活和自由。此外，小车中没有主减速器和差速器，电机小巧，越野通过性好，簧下质量小，行驶平顺性好，整车中也不用分动器和差速锁等，没有转向机构，也就不再需要其它动力系统和操纵系统，电动机功率全用于驱动牵引。因此，小车动力相当强悍。 2.3基本构件 一.六面拼接体 如图所示，六面拼接体的6个面上各有一个U形槽或凸起的接头，两者相互配合，实现六面体的连接。它有多种长度，可根据模型的不同加以选用。在实现有角度连接时，可选用三角形连接体，这些连接体有多种角度7.5°，15°，30°等，具体角度在其侧面有标注。 图2.3六面体构件 图2.4楔形构件 二.齿形构件 慧鱼模型的齿形构件种类较多，有斜齿，直齿；齿轴，齿条；单齿轮，组合齿轮等。 图2.5齿形构件 三.涡轮，蜗杆 慧鱼模型的蜗杆的类型较多，除图所示的涡轮外，所有的外啮合齿轮都可以用作涡轮。 图2.6涡轮蜗杆 四.导轨和连杆 慧鱼模型提供了多种长度的金属，塑料杆件，如图所示可用作导轨，连杆和传动轴等。 五.开关 慧鱼模型的开关有三个针脚：1针脚和2针脚形成常闭开关；1针脚和3针脚形成常开开关。当按键被按下，开关通断状态改变，即1和2针脚断开，1和3针脚接通。如果开关接入慧鱼接口板的两个针脚接通，那么计算机认为该开关处于1状态；否则开关处于0状态。根据开关的状态改变，其在慧鱼模型中常起到机构的限位，定位作用。 开关也常与脉冲齿轮配合，对运动件的运行位置进行精确定位。将脉冲齿轮与电机相连，电机每转动一圈，脉冲齿轮压下开关4次，使开关在0,1状态间变化8次，即0→1,1→0各变化4次。通过检测开关状态变化的次数，可精确控制电机的转动圈数，从而精确控制机构的位置，如图所示。 图2.7开关类别 六.传感器 光敏传感器：用于检测光源强度，当光线足够强时，传感器内部的电路闭合，与接口板相连的1,2针脚处于接通状态，接口板检测到该光敏传感器处于1状态；否则为0状态。它可与灯泡一起使用，作为定位和限位开关；也可利用深色物体吸收光线，浅色物体反射光线的原理来鉴别物体颜色的深浅。 磁敏传感器：用于检测环境中磁场的强度，当磁场强度达到一定值后，传感器内部电路闭合，其通断状态发生改变，原理与光敏传感器相同。 热敏传感器：热敏传感器是一个模拟信号传感器，接口板检测到的是其电阻的阻值，其电阻的阻值随温度的上升而减小。 第3章 硬件设计 3.1 ROBO 接线设计 程序控制的硬件部分包括：慧鱼接口板（ ROBO Inter-face）1 块，COM 口电缆线1根，慧鱼可充电电源1块，电线若干。利用COM口与电脑通信,将电机M连接到慧鱼接口板（ ROBO Inter-face）的输出M通过控制电机的转速实现汽车 的S弯道行驶。 3.2 红外线控制设备 红外线远距离控制设备使得慧鱼模型的许多功能更加容易控制。这套设备包括一个功能强大的遥控器和一个微处理控制的接收装置。将接收装置直接安装在模型上，可控制3个电机或灯泡。遥控器产生不可见的红外线。一个微控制器被安装在接收设备上，它接收光信号，控制指定的电机。在封闭的空间内，它的有效范围为10m。也可能在一个模型中使用两个接收器，并用一个遥控器控制两个接收器。 图3.1红外控制示意图 一.遥控器 电源：两节1.5V，AAA型号的电池，遥控距离为10m。 7，8号键，遥控器用于控制接收器上M1电机的正转和反转。按一次电机旋转，再按一次则电机停转。 9,10号键控制M2电机正反转，1,2号键控制M3电机正反转，与7,8号键不同：按下按键电机旋转，放开按键电机停转。 3,4,5号键分别控制M1，M2，M3的转速：按一次电机的转速降低；再按一次则电机回到原先转速。 当你用一个遥控器控制两个接收器时，按压6号键遥控器就可转到控制接收器2，接收器1不再接收信号。如需控制原先的接收器1，则按压11号键即可。 按下遥控器的各键时LED指示灯点亮。 图3.2遥控按钮显示 二.接收器 使用9V直流电源，通过图中电源线1与电源连接。实验室提供了可充电电源。M1-M3连接电机。 接收器的红外线探测二极管安装在图中4所示位置，接收器安装在模型上时需确保该二极管不被遮挡。 接收器接通电源后，绿色发光二极管点亮，一旦接收器接收到信号，发光二极管闪烁。 图3.3接收器示意图 3.3慧鱼ROBO接口板 ROBO接口板用于计算机与慧鱼模型之间的通讯。它能将来自软件的命令转化成电机运转，也能将来自扫描器，感光晶体管，簧片触点和热敏电阻等传感器的信号转换成能被计算机处理的信号。 图3.4慧鱼接口板 1.电源 慧鱼ROBO接口板使用9V，1000MA直流电源，有两处电源接口，如图1,3所示，插孔1用于连接9V直流电源，插孔3用于电池电源，并且由插孔1优先提供电源。接口板接入电源后，所有发光二极管首先被测试，然后6,7绿色发光二极管交替闪烁，标志着接口板准备就绪。 2.数字信号输入接口I1-I8 插孔12作为数字传感器如按钮，感光晶体管和簧片触点开关的接入口。当传感器闭合，感光器感光时，接口板检测到数字信号1并反馈给计算机，否则数字信号为0。 3.模拟阻抗输入接口AX,AY 插孔11是连接电位计，感光电阻和热敏电阻的接口。检测范围0-5.5KΩ。 4.模拟电压输入接口A1，A2 插孔10是输入电压为0-10V传感器的接口。 5.距离传感器输入接口D1，D2 插孔9用于连接距离传感器。 6.红外线输入 红外线接收二极管使用，那么红外线控制设备的手动发射器按键能被作为数字信号输入。 7.红外线遥控器键的设置 接口板上的输出M1-M3可以用发射器上的相应的键控制电机是否运转及其转速。输出M4能用键1和2激活，这两个键也能正常转换接收器1和接收器2。M4的电机转速不能由发射器改变。 8.26个针脚插座 如图所示通过这些针脚可以再次为模型提供所有的输入和输出端，这样就可以将模型通过带状传输线和26个单针插座连接到接口板上。针脚功能如表如图3.5所示。 针脚 针脚功能 针脚 针脚功能 1 提供9V电源 14 14 2 模拟连接，传感器，固定仪表输入的地线，但不能用于O1-O8电源输出的负极 15 15 3 AX 16 16 4 AY 17 17 5 A1 18 18 6 A2 19 O1 7 距离传感器D1 20 O2 8 距离传感器D2 21 O3 9 固定仪表输入 22 O4 10 O1-O8电源输出的负极 23 O5 11 11 24 O6 12 12 25 O7 13 13 26 P8 图3.5针脚功能表 9.ROBO I/O扩展板插口 如图所示，使用ROBO I/O扩展板可增加输入，输出的接口数量。一个扩展板可额外增加4个调速的电机输出，8个数字输入和一个0-5.5KΩ的模拟阻抗输入。 10.接口板程序 标准的ROBO接口板程序软件是图形化的程序语言，ROBO程序语言。接口板按下列操作方式运作。 （1）在线模式。 接口板通过USB接口，排线，无线电数据线一直与计算机相连。程序在计算机上运行，显示器作为用户的接口板。 （2）智能接口板模式 通过上图的5指示按钮连续按压3s以上，接口板就转换到“智能接口板模式”。此时图中7所指示的发光二极管闪烁。这样接口板能用LLWin3.0软件在线控制，程序不能下载。再次按压图中5指示按钮，就能回到自动模式。 （3）下载模式。 在这种操作模式下程序被加载到接口板，并能独立于计算机运作。接口板的Flash存储器能存储两个程序，即使失去电源，程序也会被保留。程序也能下载到其RAM存储器中，但只要失去电源或Flash存储器的程序运行后，RAM存储器中的程序就会被删除。 3.4 ROBO I/O扩展板 ROBO I/O扩展板能增加ROBO接口板的输入和输出。扩展板与接口板之间用10个针脚的排线相连。扩展板也能通过USB接口与计算机相连，由在线模式激活。 图3.6慧鱼扩展板 1.电源接入端 使用9V，1000mA直流电源，有两处电源接口，插孔1用于连接9V直流电源，插孔2用于电池电源，并且由插孔1优先提供电源。 2.输出端M1-M4或O1-O8 M1-M4可控制4个电机的正转，反转，8个转速，停转。O1-O8可控制8个灯泡或电磁铁。 3.数字输入端I1-I8 用于连接传感器如：扫描器，簧片接触式开关，感光晶体管。 4.模拟阻抗输入接口AX 插孔3是连接电位计，感光电阻和热敏电阻的接口。检测范围0-5.5KΩ。 5.与ROBO接口板的连接 ROBO I/O扩展板能用所给的10个针脚的排线ROBO接口板相连。排线的一端连接ROBO I/O扩展板的“Ext.IN”，另一端连接到ROBO接口板上的“Ext”处。一旦ROBO I/O扩展板连接到接口板上且两者均连接上电源后，ROBO I/O扩展板上的绿色发光二极管“Ext.mode”闪烁，此时扩口板准备就绪。在扩展板上“Ext.OUT”处最多只能连接3个扩展板。 图3.7扩展板连接接口板 6.与计算机的连接 ROBO I/O扩展板能通过USB接口与计算机连接，作为独立的接口板使用：没有与ROBO接口板连接的USB模式。这种模式在扩展板只有与计算机相连才能使用，既不能下载程序到扩展板上。扩展板第一次与计算机相连时必须安装驱动程序。当扩展板从USB接口处接收到数据时绿色发光二极管“USB mode”闪烁。如果发光二极管“Ext.mode和“USB mode”交替闪烁，那么扩展板处于自动搜索模式，即扩展板等待来自ROBO接口板或USB接口的数据。 第4章 程序设计 4.1软件介绍 慧鱼模型组装完成并与计算机相连后，必须通过软件来实行对模型的控制。ROBOpro软件在Windows平台上运行，使用图形化的控制单元。在编写程序之前需进行测试，很明显，我们首先必须先将接口板和电脑相连，方便稍后可以测试我们要新建的程序，根据所连接的接口板，必须进行适当的软件设置和连接的测试。一旦连接正确建立，我们就可以通过接口板测试窗口来测试接口板和与它相连的模型。测试窗口显示了接口板的各种输入和输出： 一.数字量I1-I8 I1-I8是接口板数字量输入。可接受各种传感器。数字量输入智能有两种状态分别为0和1.或者是Y和N。开关盒光电传感器或者是磁性传感器都可用作数字量输入来连接。 二.发动机输出M1-M4 M1-M4是接口板的输出。在这里可以连接执行器，可以是发动机，电磁铁或者灯。这四路发动机可以改变方向和8级调速。速度可以用滑块的数量来控制，一旁也有数字作为速度显示出来，如果你要测试输出量的话，可以将一个发动机接收到输出端。 在测完硬件之后，接口板和连接在上面的开关和发动机测试完成后，可开始编程。我们利用ROBO pro软件精确地画出这张流程图，并依此为连接硬件创建控制程序。其他任务可由软件完成。如下图所示 图4.1小车行驶程序图 4.2程序单元的介绍 一.当所需要的程序单元被拖进编程窗口之后，必须将其连接在一起才能形成可执行的程序。如图所示连接方式。 图4.2程序单元连接方式 如果移动程序中的单元，ROBO Pro程序会以合理路线来调成程序单元的连线。或者在通过移动程序单元就能在两个程序单元间自动形成连线，方法是将一个程序单元的入口移动至另一个程序单元的出口处。 二.基本程序单元 “start”单元：每个程序都必须有这个开始单元，否则程序不会被执行，如果同时有几个单元，那么他们会一起启动，开始单元不能更改属性。 “End”单元：如果一个过程被终止，那么在最后一个单元的出口就要连接结束单元。不同单元的出口可以连接在同一个结束单元，当程序一直循环时程序可以无结束单元。 “Digital Branch”单元：数字分支单元。运用此单元，可以根据I1-I8的数字输入值，控制程序流向。 “Analog Branch”模拟分支单元。慧鱼接口板上有6个模拟输入接口：2个电阻输入接口AX,AY；两个电压接口A1，A2；两个距离传感器接口D1，D2。用这个分支单元可以比较输入值和设定值大小不同，从而控制程序从出口流出。 “Time delay”：延时单元。通过该单元可以展缓程序的执行下一个单元。 ‘Motor output’：电机输出单元。运用这个单元可以转换接口板上M1-M4任何一组的两个接线柱的输出。此但愿不仅仅可以控制电机，还可以控制灯泡和电磁阀。控制电机时，可以设定电机转速和换向。 三.主程序与子程序 如图所示 图4.3主程序与子程序生成图 用子程序使模型实现以下功能： （1）使模型处于初始位置（I1，I2开关闭合）。 （2）设置启动开关15，要求如下，按下时主程序不执行；松开开关后，主程序执行。即此开关下降沿触发。 （3）主功能：M1电机旋转10圈；M2电机旋转几圈后灯泡M3即亮，并且每隔1S会闪烁一次，在闪烁5次之后灯泡将熄灭。 （4）程序结束：如下图所偶是程序结束后的助攻能子程序。 图4.4电机转向图 当程序控制电机先以转速8逆时针旋转，每隔疫苗降低一次转速，直到电机停止转动；然后电机顺时针旋转，每隔1S增加一次转速，直到电机转速为8的时候，电机停止转动，此时程序结束。则有以下程序图。 图4.5电机循环启停图 在运转后为电机转动要求所示结果。 四.Control（控制）单元 控制单元接口板输入类似开关和传感器，但无实体。 Button（按键）面板单元：能如同连接到慧鱼接口板上的传感器或开关一样使用该按键单元。其通过“Panel Input”单元受程序控制。一旦通过“Panel Input”单元的属性窗口将其与“Button”单元连接，“Panel Input”单元的图标，名称将发生变化。该单元像接口板的数字输入，能连接到程序单元的数据入口，按下“Button”单元，其输出值为1，否则其值为0。其属性如图所示。 图4.6程序单元接口 Slider（滑块）单元：滑块单元的使用与连接到接口板模拟输入的电位计的使用方法相同。与按键单元不同的是，滑块单元不仅仅能输出0和1，而且能输出许多不同的值，这些与模拟输出一致。输出值的范围能在其属性窗口中设定。如图可知。一旦通过“Panel Input”单元的属性窗口将其与“Slider”单元连接，“panel input”单元的图标，名称将发生变化。而滑块单元常与命令单元数据输入口连接，控制电机转速。 图4.7生成滑块单元 五.Panels仪表板单元 在慧鱼程序中能定义自己的仪表板，它能更加容易的控制复杂模型。仪表板能显示在电脑屏幕上，智能以在线模式工作。 在慧鱼软件上选择“Panel”功能键，即可创建一个仪表板。在灰色区域能插入仪表板单元，仪表板单元隶属于主程序或者子程序，因此在创建仪表板单元的时候，在子程序组中选择出正确的子程序至关重要。仪表板单元通常是指在主程序下创建的包括显示单元和控制单元。用显示单元可以显示各种变量的值或文本信息。控制单元的功能如逻辑输入传感器。对每一个插入到“Panel”中的仪表板单元，在程序中都有其对应的单元：“Panel input”对应于“Panel”中的仪表板单元，在程序中都有与其对应的单元：“panel input”对应于“panel”中的控制单元，“panel output”对应显示单元。 1.43.程序单元的运用 LLwin3.0软件的程序也是由一系列可视化的单元构成，其单元的图标和属性窗口与ROBO PRO程序有一定的区别。 1.输出单元（Output）：该单元可控制发动机，灯泡，电磁铁的状态。在Output中可选择输出单元控制的接口板输出端口M1-M8；在Type中确定端口控制的输出设备，在Action中设置对应设备的运转情况。 2.输入单元（input）：该单元可接收接口板上的开关，光敏三极管，簧片触点的信号。在input选项中可选择输入单元的接口板端口E1-E22；在TYPE选项中可选择输入设备的类型。 3.边沿触发单元（Edge）：该单元一旦接收到指定输入设备出现特定的触发沿便向下执行，否则在此等待。在input中设定输入端口，在Edge中选择触发沿的状态，前者为上升沿；后者为下降沿。 4.定位脉冲计数单元（Position）：该单元对指定端口的输入设备产生的脉冲信号进行计数，脉冲次数与设定值进行比较，一旦两者相等，程序向下执行。在input中指定脉冲计数的端口；在counter中，如果选中Use standard count（使用标准计数器），则程序自动分配计数器Z1-Z16对应输入端口E1-E16。如果要自定义计数器，则不要勾选该功能，并在Counter中输入计数变量；在Result中输入用于比较的数值；在Counter direction（计数方向）中可设置计数器正计数+（增加）或负计数-（减少）。 5.复位单元（reset）：一旦程序执行中出现该单元设定的状态，那么程序将复位后重新执行。复位单元为独立单元，不需与其他单元连接。一个程序项目中智能有一个复位单元。在Condition中可输入复位的条件，如果输入的是接口板端口名，当E2端口的输入设备的状态再由1→0时，程序重新开始执行。Dondition中也可以输入方程或逻辑条件，如果输入“Var2＞10”，那么当变量2的值大于10时程序复位；若输入“E1 OR Var3=5”，那么一旦E1由0变1时或变量3等于5时，程序复位。 6.停止单元（stop）：与复位单元类似，但其功能是停止输出端口的输出，即与M1-M8端口连接的设备停止运转，而程序可继续执行。 7.终端显示单元（Terminal）：该单元功能较多，可在程序运行时显示输出端口的状态，信息，也可作为数字输入端口，模拟输入端口，可停止和复位程序等。终端显示单元为独立单元，不需要与其他的单元连接在一起。如图所示。 图4.8 A：显示接口板输出端口M1-M8的状态。 B：显示指定变量的值，参数EA-ED的值，任意的整数，但需要与显示单元配合使用。 C：文字显示窗口，与信息单元配合使用，最大可显示17个字符串。 D：参数EA-ED输入窗口，在程序运行时可通过该窗口修改参数的值。 E：数字输入按键，可作为开关使用，鼠标左键单击该按键松开，表示开关闭合，输入数字信号1；再次单击，开关断开，输入数字信号0。 F：数字输入按键，可作为开关使用，鼠标左键单击该按键不放，表示开关闭合，输入数字信号1；松开按键，开关断开，输入数字信号0。 G：停止按键，在程序运行时单击该按键可停止输出端口上的运行设备。 H：复位按键，在程序运行时单击该按键可使程序复位，再次单击该按键，程序重新执行。 8.显示单元：该单元可用于在终端显示单元中显示指定变量的值，模拟输入值EX-EY，参数EA-ED的值和特定数值。，如图所示，在Display中选择显示位置，即选择在终端显示单元B区的左侧还是右侧显示，在Value中可设定要显示的数值，变量，参数。 图4.9 9.信息单元：该单元可在终端显示单元的C区文字显示窗口中显示最长为17个字符串的信息，在Text栏中可输入需要显示的文本。 10.显示值单元：该单元可显示指定变量的当前值。其为独立单元，不需要与其他单元相互连接，同时直接在对话框中输入变量名或输入端口名，在程序执行过程中就能显示其数值。 11.变量单元：该单元用于将变量值加1或者减1，常用于计数，在Varuable中输入变量名或者标准计数器名，可使用的变量名从Var1-Var99，标准计数器名从Z1-Z16。 12.比较单元：该单元式判断输入的条件的真假，符合所给条件，程序从1分支流出，否则从0分支流出，如图所示，在Condition中输入方程式就可以了，在Branch to the right 中选择0或1的分支为右边流出的分支。 图4.91 13.等待单元：该单元能使程序保持以前的执行状态，直至其等待的时间结束，程序再继续执行下去。在Duration中可输入等待时间，在Type中如果选择Defined，那么程序将在等待设定的时间再继续执行；如果选择Random，那么程序将在设定的时间内随机等待一定时间久继续执行。 第5章 C语言下的循迹小车程序设计 用C语言模块化编程，将各模块编写为各个功能，程序清晰、实时性高。 机器人行驶模块：在行驶过程中，安装在机器人左端的红外传感器A检测到的黑白线条分别对应全局变量toc的不同数值，通过检测toc的数值从而控制两个减速直流电机的转速差进行左右修调，达到机器人在规定范围内行使。安装在机器人中部的红外传感器B检测到黑线时,全局变量value加1，通过检测value的数值确定机器人在轨道中的位置，从而使机器人在适当的地点作出相应的动作。该方案使得机器人能在偏离线路时做到自我修正，可以平稳有效的在指定的范围内行驶，适应性强。 则可编写以下程序： 源程序： int time; int value = 0; int bt = 0; int sw = 0; int uld = 0; int toc = 2; int icc = 0; int ds = 0; float x = 50.0; float y = 50.0; float z = 50.0; float distance = 200; int servopin1 = 5; int servopin2 = 6; int servopin3 = 7; int TrigPin1 = 14; int EchoPin1 = 15; int TrigPin2 = 16; int EchoPin2 = 17; int TrigPin3 = 10; int EchoPin3 = 11; int MA1 = 9; int DO = 18; int MOT_B_1 = 4; int MOT_B_2 = 8; int MOT_B_PWM = 3; int MOT_A_1 = 20; int MOT_A_2 = 21; int MOT_A_PWM = 22; void Moter_work( int spe2, int spe1 ) { digitalWrite( MOT_A_1, LOW ); digitalWrite( MOT_A_2, HIGH ); analogWrite( MOT_A_PWM, spe1 ); digitalWrite( MOT_B_1, HIGH ); digitalWrite( MOT_B_2, LOW ); analogWrite( MOT_B_PWM, spe2 ); } float chaoshengbo( int TrigPin, int EchoPin ) { float a; digitalWrite( TrigPin, LOW ); delayMicroseconds( 2 ); digitalWrite( TrigPin, HIGH ); delayMicroseconds( 10 ); digitalWrite( TrigPin, LOW ); time = pulseIn( EchoPin, HIGH ); distance = time / 58.0; distance = ( int( distance * 100.0 ) ) /100.0; a = distance; delay( 30 ); return a; } void servopulse( int angle, int pin ) { int pulsewidth = ( angle * 11 ) + 500; digitalWrite( pin, HIGH ); delayMicroseconds( pulsewidth ); digitalWrite( pin, LOW ); delayMicroseconds( 20000 - pulsewidth ); } void Catch() { int i; delay( 1000 ); for ( i = 0; i < 200; i++ ) servopulse( 105, servopin2 ); delay( 1000 ); for ( i = 0; i < 200; i++ ) servopulse( 120, servopin1 ); delay( 1000 ); for ( i = 0; i < 200; i++ ) servopulse( 68, servopin2 ); delay( 1000 ); for ( i = 0; i < 200; i++ ) servopulse( 95, servopin3 ); delay( 1000 ); for ( i = 0; i < 200; i++ ) servopulse( 0, servopin1 ); } void Seize( int val ) { if ( sw ) { sw = 0; Moter_work( 0, 0 ); for ( int i = 0; i < 200; i++ ) servopulse( val, servopin3 ); delay( 1000 ); z = chaoshengbo( TrigPin3, EchoPin3 ); while ( ( x < 20.0 && x > 0.0 ) || ( y < 20.0 && y > 0.0 ) ) { if ( z < 20.0 && z > 0.0 ) { delay( 1100 ); Moter_work( 0, 0 ); Catch(); break; } else { Work( 48, 25, 23, 45 ); delay( 15 ); x = chaoshengbo( TrigPin1, EchoPin1 ); y = chaoshengbo( TrigPin2, EchoPin2 ); z = chaoshengbo( TrigPin3, EchoPin3 ); } } delay( 500 ); } } void Wave() { x = chaoshengbo( TrigPin1, EchoPin1 ); y = chaoshengbo( TrigPin2, EchoPin2 ); if ( ( x > 20.0 || x < 0.0 ) && ( y > 20.0 || y < 0.0 ) ) { delay( 10 ); if ( ( x > 20.0 || x < 0.0 ) && ( y > 20.0 || y < 0.0 ) ) sw = 1; } if ( x < 20.0 && x > 0.0 ) { Seize( 16 ); x = 100.0; delay( 500 ); Moter_work( 63, 63 ); } if ( y < 20.0 && y > 0.0 ) { Seize( 176 ); y = 100.0; delay( 500 ); Moter_work( 63, 63 ); } } void Work( int right0, int left0,int right1, int left1 ) { if ( bt ) { toc = digitalRead( MA1 ); delay( 10 ); if ( digitalRead( MA1 ) != toc ) toc = 2; } switch( toc ) { case 0: Moter_work( right0, left0 ); break; case 1: Moter_work( right1, left1 ); break; case 2: Moter_work( 63, 63 ); break; } } void setup() { pinMode( MOT_A_1, OUTPUT ); pinMode( MOT_A_2, OUTPUT ); pinMode( MOT_A_PWM, OUTPUT ); pinMode( MOT_A_1, OUTPUT ); pinMode( MOT_A_2, OUTPUT ); pinMode( MOT_A_PWM, OUTPUT ); pinMode( TrigPin1, OUTPUT ); pinMode( EchoPin1, INPUT ); pinMode( TrigPin2, OUTPUT ); pinMode( EchoPin2, INPUT ); pinMode( TrigPin3, OUTPUT ); pinMode( EchoPin3, INPUT ); pinMode(servopin1, OUTPUT); pinMode(servopin2, OUTPUT); pinMode(servopin3, OUTPUT); pinMode( DO, INPUT ); pinMode( MA1, INPUT ); } void loop() { switch( value ) { case 1: bt = 1; break; case 39: Moter_work( 0, 0 ); while( 1 ); break; } if ( ds == 0 ) { if ( digitalRead( DO ) == 0 ) { delay( 10 ); if ( digitalRead( DO ) == 0 ) ds = 1; } } if ( ds ) { if ( digitalRead( DO ) == 1 ) { delay( 10 ); if ( digitalRead( DO ) == 1 ) { value++; ds = 0; } } } Wave(); Work( 75, 25, 23, 70 ); } 经多次实验，该方案可使机器人在偏离预定路线时做到自我修正，机器人能在规定范围内平稳有效的行驶，并且在指定区域内作出相应动作。 第6章 实验慧鱼机器人步骤 6.1 组装模型 目的：熟悉慧鱼模型的构件和拼装方法。 模型必须像在组装图中展示的那样，一步一步组装起来。组装图中新安装的组件颜色为其自身的颜色，而前面已装的组件为白色。在开始一个新的步骤之前，先找出所有该步骤需要的组件，并把它们装配到模型上，除非已用完了拿出来的组件，否则不要开始下一步，注意保证组件的安装位置与图纸相同，以免重装，组装图中有各电机，开关，感光器等元器件与慧鱼接口板的连接位置。 在实验室进行慧鱼模型小车组装工作,首先将如图6.1所示六面体模型和齿轮，涡轮蜗杆，取出多组，并且长度大小不一致。 图6.1六面体模型与齿轮模型 然后通过楔形卡槽将六面体构件连接固定，并且串联起来，当整体框架搭建完成之后，如图所示电机通过六面体孔连接轴再与涡杆相连接，而蜗杆再连接上涡轮，涡轮固定在车轮轴上，这样简单的传动方式如图6.2所示就确定了。 图6.2传动示意图 在传动方式确定之后，我们将进行电路分析，进行驱动小车。首选，将线头一端连接在电机上，然后根据慧鱼模型开关原理，将另一头连接在开关的标号1处，然后用另一根线将开关处的线头接出来，线的另一端便可以连接到电源上，同理，电机的另一个接口可以用铜线连接出来，然后通过三角座连接在电源上，当按下开关后，小车便可以向前行走，再次按下开关，小车便停止。这样就基本实现了小车的启动和停止，也证实小车的驱动装置和传动系统没有问题，而小车要实现后退，其实质就是实现电机的反转，由于实验室慧鱼材料有限，最终我选择用另一条线再次接入电机（与第一次接线相反）然后如上所述方式再次连线，在连接电源后，小车实现了后退。至此，本次小车的驱动与传动部分如图6.3所示基本完成。 图6.3小车实物示意图 然后再用各种慧鱼拼件将小车的各个部分拼接的更加紧凑一点，使小车整体外观看起来美观。 6.2 编程控制 模型组装完成后，必须将其与计算机连接才能编程控制。将9V电源下接入慧鱼接口板的1中，此时6,7绿色发光二极管交替闪烁，标志接口板准备就绪。再将接口板通过串口16与计算机相连。 在熟悉ROBO程序界面和其他程序单元之后，编程控制慧鱼模型实现模型的规定动作。且编程时所需条件及需解决问题。 （1）一旦出现程序单元规定的状况后，将执行下一个程序单元。即M1-M4，O1-O8的电器程序控制单元的执行时瞬时的。 （2）由于电机与接口板插孔的不同链接将使电机在同一命令下转向不同，所需编程应用Test键明确每个电机的转动方向如何运转。 （3）由于开关常用于限位作用，故这些开关的初始状态必须清楚，因而开关最后都连接为同一种状态。 第7章 结论 本次设计利用了慧鱼模型教学用具及其创意组合模型来建立的机器人小车模型，通过ROBO接口板与LLwin软件的程序设计形成了自动循迹小车模型的构造，本文既介绍了设计自动循迹小车的研究背景，和国内外发展现状以及本次课题研究的意义，同时通过查阅资料介绍了本次课题所需要的软硬件技术参数以及这些技术优劣性和使用方式，详细的注明了学习和使用的过程，并且介绍了它发展过程和发展趋势。围绕着慧鱼模型下的自动循迹小车设计，我们完成了慧鱼模型的组装，并且通过程序设计完成了小车的运动过程，其中包括基本构件，传感器装置，ROBO接线设计，ROBO接口板，红外线控制装置，ROBO I/O扩展板以及软件设计中的各个程序单元，都一一作了相关介绍和使用方法介绍。 在论文的完成过程中，对每个模块都进行了大工作量的查阅资料，经过反复的对其功能和作用的论证，从完成硬件制作，到软件系统编程，机器人小车在制作完成后不断的对其软件的设计进行相应的调整，在循迹过程中不断的解决所面对的问题，使每一个程序模块的功能更加的具体化和完整化。 在设计过程中，本人对所发生的问题具体分析，然后积极查阅相关资料，并且采取了一系列的相应措施，如在驱动装置电机的驱动上，需要用到涡轮蜗杆机构来代替齿轮组的作用，来使传动更加的平稳和快速，再如在传感器选择上，用红外线传感器，更加敏捷和方便的使小车躲避障碍。 通过此次设计，理论知识运用很多，理论与实际结合的很紧密，使我们的动手能力得到了锻炼，同时理论知识也得到了深化，对此我有几点自己的体会，首先态度要端正，严肃认真，耐心，在设计过程中，必须认真严谨的对待每一个细节和每一个步骤，其次要主动的去思考问题，分析问题和解决问题，本次设计在老师的指导下完成的，虽然有了老师的指导，但是我们应该更加主动的区思考问题，通过我们认真的分析，查找排除问题，最终才能完美的完成本次设计，最后我觉得还是对理论知识与实际运用结合的不够紧密，这使我们在对待一些突发状况时有些手忙脚乱，所以我们不仅要学好理论知识，我们更要恰当的运用到实际中去。 总体来说，整个智能小车系统构建满足了设计所需，但是还是有一些不组之处： 1.本次设计在理论上构造出来后，未能将部分运用到实际操作中，如由于一些原因，未能将将ROBO程序编写出来，导致小车无法与接口板连接，从而无法实现自动控制。 2.在拼装小车过程中，由于电机动力提供不足，导致小车在单电机后轮驱动的情况下，无法实现启动，所以小车需要双电机四轮驱动，而本设计理论上需要前轮转向后轮驱动，所以略有不足。 3.本次设计未能完整的表现出课题的价值，本人深表遗憾，因此唯有继续努力学习和专研专业技能，才可以弥补。 致 谢 时光如匆匆流水，转眼间又是大学毕业季。离校日期已日趋渐进，毕业论文也已接近尾声，心中不免感慨万分，久久不能平静！回首四年的湖北理工学院的大学生活，往事历历在目，一幕幕浮现在在我的脑海，仿佛就发生在昨天。从开始进入课题到论文的顺利完成，一直都离不开老师、同学、朋友给我的热情的帮助，在这里请接受我诚挚的谢意！ 首先要感谢的是我的指导老师——蔺老师，本课题在选题及研究过程中得到蔺老师的悉心指导，期间蔺老师多次询问我论文进程，蔺老师和蔼可亲，平易近人，所以我经常请蔺老师指导论文中的难题，他为我指点各种问题，帮助我开拓研究思路，精心点拨、热忱鼓励。蔺老师严谨的治学精神，深厚的理论水平，踏踏实实的精神，不仅授我以文，而且教我做人，给以终生受益无穷之道。对蔺老师的感激之情是无法用言语表达的。感谢蔺老师给予我全面锻炼的机会，在蔺老师的悉心指导和严格要求下，使我的大学本科学习和论文顺利的进行。感谢您我即将离开湖北理工学院之时我人生方向的指引！ 感谢我的同学和朋友，感谢他们在我的论文的写作过程中给予的帮助，感谢他们给我的论文提出的宝贵建议。 同时也感谢学院为我提供良好的做毕业设计的环境以及参与毕业设计答辩的各位老师。 鉴于自己有限的学术水平，加上时间紧迫，难免存在错误和遗漏，敬请各位老师批评指正。 参考文献 [1] 熊有伦.机器人技术基础[M].武汉：华中科技大学出版社，2006 [2] 藤森洋三(日)．机构设计实用构思图册．机械工业出版社，1990 [3] 诸静.机器人与控制技术[M].浙江：浙江大学出版社，2001 [4] 机械工程手册编委会．机械工程手册．机械工业出版社，2002 [5] 毛茂林．慧鱼创意模型试验教程．西南交通大学出版社，2010 [6] 刘朝儒等．机械制图．高等教育出版社，2001 [7] 慧鱼六合一手册[S].北京：北京中教仪科技有限公司.北京，2005 [8] 黎胜荣，李显义．Auto CAD 2008中文版机械设计经典实例解析．中国电力出版社, 2008.08 [9] 劳俊，伍世虔，杨叔子.模块化与现代制造技术[J].制造技术与机床，2004(9)：40～42 [10] 强建国．机械原理创新设计．华中科技大学出版社, 2008 [11] 黄继昌, 徐巧鱼, 张海贵. 实用机构图册. 机械工业出版社，2008 [12] 李瑞琴. 机构系统创新设计. 国防工业出版社，2008 [13] 李龙堂．工程力学．高等教育出版社，1989 [14] (美)保 罗(Paul,B.)著；汪一麟等译. 机构运动学与动力学. 上海科学技术出版社，1989 [15] 朱学敏. 慧鱼模型指导书. 机械工业出版社，2010 [16] 罗大斌. 机电产品模型设计及指导. 机械工业出版社，2008 [17]朱世强，王宣银.机器人技术及其应用[M].浙江：浙江大学出版社，2001 [18]龚振邦，陈振华，机器人机械设计[M].北京：电子工业出版社，2005 [19]《四旋翼空中机器人的控制器设计》Physics Procedia 2012论文. 学位论文原创性声明 本人郑重声明：所呈交的学位论文，是本人在导师的指导下进行的研究工作所取得的成果。尽我所知，除文中已经特别注明引用的内容和致谢的地方外，本论文不包含任何其他个人或集体已经发表或撰写过的研究成果。对本文的研究做出重要贡献的个人和集体，均已在文中以明确方式注明并表示感谢。本人完全意识到本声明的法律结果由本人承担。 学位论文作者（本人签名）： 年 月 日 学位论文出版授权书 本人及导师完全同意《中国博士学位论文全文数据库出版章程》、《中国优秀硕士学位论文全文数据库出版章程》(以下简称“章程”)，愿意将本人的学位论文提交“中国学术期刊（光盘版）电子杂志社”在《中国博士学位论文全文数据库》、《中国优秀硕士学位论文全文数据库》中全文发表和以电子、网络形式公开出版，并同意编入CNKI《中国知识资源总库》，在《中国博硕士学位论文评价数据库》中使用和在互联网上传播，同意按“章程”规定享受相关权益。 论文密级： □公开 □保密（___年__月至__年__月）(保密的学位论文在解密后应遵守此协议) 作者签名：_______ 导师签名：_______ _______年_____月_____日 _______年_____月_____日 独 创 声 明 本人郑重声明：所呈交的毕业设计(论文)，是本人在指导老师的指导下，独立进行研究工作所取得的成果，成果不存在知识产权争议。尽我所知，除文中已经注明引用的内容外，本设计（论文）不含任何其他个人或集体已经发表或撰写过的作品成果。对本文的研究做出重要贡献的个人和集体均已在文中以明确方式标明。 本声明的法律后果由本人承担。   作者签名: 二〇一〇年九月二十日   毕业设计（论文）使用授权声明 本人完全了解滨州学院关于收集、保存、使用毕业设计（论文）的规定。 本人愿意按照学校要求提交学位论文的印刷本和电子版，同意学校保存学位论文的印刷本和电子版，或采用影印、数字化或其它复制手段保存设计（论文）；同意学校在不以营利为目的的前提下，建立目录检索与阅览服务系统，公布设计（论文）的部分或全部内容，允许他人依法合理使用。 （保密论文在解密后遵守此规定）   作者签名: 二〇一〇年九月二十日 致 谢 时间飞逝，大学的学习生活很快就要过去，在这四年的学习生活中，收获了很多，而这些成绩的取得是和一直关心帮助我的人分不开的。 首先非常感谢学校开设这个课题，为本人日后从事计算机方面的工作提供了经验，奠定了基础。本次毕业设计大概持续了半年，现在终于到结尾了。本次毕业设计是对我大学四年学习下来最好的检验。经过这次毕业设计，我的能力有了很大的提高，比如操作能力、分析问题的能力、合作精神、严谨的工作作风等方方面面都有很大的进步。这期间凝聚了很多人的心血，在此我表示由衷的感谢。没有他们的帮助，我将无法顺利完成这次设计。 首先，我要特别感谢我的知道郭谦功老师对我的悉心指导，在我的论文书写及设计过程中给了我大量的帮助和指导，为我理清了设计思路和操作方法，并对我所做的课题提出了有效的改进方案。郭谦功老师渊博的知识、严谨的作风和诲人不倦的态度给我留下了深刻的印象。从他身上，我学到了许多能受益终生的东西。再次对周巍老师表示衷心的感谢。 其次，我要感谢大学四年中所有的任课老师和辅导员在学习期间对我的严格要求，感谢他们对我学习上和生活上的帮助，使我了解了许多专业知识和为人的道理，能够在今后的生活道路上有继续奋斗的力量。 另外，我还要感谢大学四年和我一起走过的同学朋友对我的关心与支持，与他们一起学习、生活，让我在大学期间生活的很充实，给我留下了很多难忘的回忆。 最后，我要感谢我的父母对我的关系和理解，如果没有他们在我的学习生涯中的无私奉献和默默支持，我将无法顺利完成今天的学业。 四年的大学生活就快走入尾声，我们的校园生活就要划上句号，心中是无尽的难舍与眷恋。从这里走出，对我的人生来说，将是踏上一个新的征程，要把所学的知识应用到实际工作中去。 回首四年，取得了些许成绩，生活中有快乐也有艰辛。感谢老师四年来对我孜孜不倦的教诲，对我成长的关心和爱护。 学友情深，情同兄妹。四年的风风雨雨，我们一同走过，充满着关爱，给我留下了值得珍藏的最美好的记忆。 在我的十几年求学历程里，离不开父母的鼓励和支持，是他们辛勤的劳作，无私的付出，为我创造良好的学习条件，我才能顺利完成完成学业，感激他们一直以来对我的抚养与培育。 最后，我要特别感谢我的导师赵达睿老师、和研究生助教熊伟丽老师。是他们在我毕业的最后关头给了我们巨大的帮助与鼓励，给了我很多解决问题的思路，在此表示衷心的感激。老师们认真负责的工作态度，严谨的治学精神和深厚的理论水平都使我收益匪浅。他无论在理论上还是在实践中，都给与我很大的帮助，使我得到不少的提高这对于我以后的工作和学习都有一种巨大的帮助，感谢他耐心的辅导。在论文的撰写过程中老师们给予我很大的帮助，帮助解决了不少的难点，使得论文能够及时完成，这里一并表示真诚的感谢。 毕业设计（论文）原创性声明和使用授权说明 原创性声明 本人郑重承诺：所呈交的毕业设计（论文），是我个人在指导教师的指导下进行的研究工作及取得的成果。尽我所知，除文中特别加以标注和致谢的地方外，不包含其他人或组织已经发表或公布过的研究成果，也不包含我为获得 及其它教育机构的学位或学历而使用过的材料。对本研究提供过帮助和做出过贡献的个人或集体，均已在文中作了明确的说明并表示了谢意。 作 者 签 名：　　 　 　　日　 期：　　 　 　　 ​​​​​​​​​​​​ 指导教师签名：　　 　 　　 日　　期：　　 　 　　 使用授权说明 本人完全了解 大学关于收集、保存、使用毕业设计（论文）的规定，即：按照学校要求提交毕业设计（论文）的印刷本和电子版本；学校有权保存毕业设计（论文）的印刷本和电子版，并提供目录检索与阅览服务；学校可以采用影印、缩印、数字化或其它复制手段保存论文；在不以赢利为目的前提下，学校可以公布论文的部分或全部内容。 作者签名：　　 　 　　 日　 期：　　 　 　　 ​​​​​​​​​​​​ 学位论文原创性声明 本人郑重声明：所呈交的论文是本人在导师的指导下独立进行研究所取得的研究成果。除了文中特别加以标注引用的内容外，本论文不包含任何其他个人或集体已经发表或撰写的成果作品。对本文的研究做出重要贡献的个人和集体，均已在文中以明确方式标明。本人完全意识到本声明的法律后果由本人承担。 作者签名： 日期： 年 月 日 学位论文版权使用授权书 本学位论文作者完全了解学校有关保留、使用学位论文的规定，同意学校保留并向国家有关部门或机构送交论文的复印件和电子版，允许论文被查阅和借阅。本人授权　　 　 　大学可以将本学位论文的全部或部分内容编入有关数据库进行检索，可以采用影印、缩印或扫描等复制手段保存和汇编本学位论文。 涉密论文按学校规定处理。 作者签名： 日期： 年 月 日 导师签名： 日期： 年 月 日 指导教师评阅书 指导教师评价： 一、撰写（设计）过程 1、学生在论文（设计）过程中的治学态度、工作精神 □ 优 □ 良 □ 中 □ 及格 □ 不及格 2、学生掌握专业知识、技能的扎实程度 □ 优 □ 良 □ 中 □ 及格 □ 不及格 3、学生综合运用所学知识和专业技能分析和解决问题的能力 □ 优 □ 良 □ 中 □ 及格 □ 不及格 4、研究方法的科学性；技术线路的可行性；设计方案的合理性 □ 优 □ 良 □ 中 □ 及格 □ 不及格 5、完成毕业论文（设计）期间的出勤情况 □ 优 □ 良 □ 中 □ 及格 □ 不及格 二、论文（设计）质量 1、论文（设计）的整体结构是否符合撰写规范？ □ 优 □ 良 □ 中 □ 及格 □ 不及格 2、是否完成指定的论文（设计）任务（包括装订及附件）？ □ 优 □ 良 □ 中 □ 及格 □ 不及格 三、论文（设计）水平 1、论文（设计）的理论意义或对解决实际问题的指导意义 □ 优 □ 良 □ 中 □ 及格 □ 不及格 2、论文的观念是否有新意？设计是否有创意？ □ 优 □ 良 □ 中 □ 及格 □ 不及格 3、论文（设计说明书）所体现的整体水平 □ 优 □ 良 □ 中 □ 及格 □ 不及格 建议成绩：□ 优 □ 良 □ 中 □ 及格 □ 不及格 （在所选等级前的□内画“√”） 指导教师： （签名） 单位： （盖章） 年 月 日 评阅教师评阅书 评阅教师评价： 一、论文（设计）质量 1、论文（设计）的整体结构是否符合撰写规范？ □ 优 □ 良 □ 中 □ 及格 □ 不及格 2、是否完成指定的论文（设计）任务（包括装订及附件）？ □ 优 □ 良 □ 中 □ 及格 □ 不及格 二、论文（设计）水平 1、论文（设计）的理论意义或对解决实际问题的指导意义 □ 优 □ 良 □ 中 □ 及格 □ 不及格 2、论文的观念是否有新意？设计是否有创意？ □ 优 □ 良 □ 中 □ 及格 □ 不及格 3、论文（设计说明书）所体现的整体水平 □ 优 □ 良 □ 中 □ 及格 □ 不及格 建议成绩：□ 优 □ 良 □ 中 □ 及格 □ 不及格 （在所选等级前的□内画“√”） 评阅教师： （签名） 单位： （盖章） 年 月 日 教研室（或答辩小组）及教学系意见 教研室（或答辩小组）评价： 一、答辩过程 1、毕业论文（设计）的基本要点和见解的叙述情况 □ 优 □ 良 □ 中 □ 及格 □ 不及格 2、对答辩问题的反应、理解、表达情况 □ 优 □ 良 □ 中 □ 及格 □ 不及格 3、学生答辩过程中的精神状态 □ 优 □ 良 □ 中 □ 及格 □ 不及格 二、论文（设计）质量 1、论文（设计）的整体结构是否符合撰写规范？ □ 优 □ 良 □ 中 □ 及格 □ 不及格 2、是否完成指定的论文（设计）任务（包括装订及附件）？ □ 优 □ 良 □ 中 □ 及格 □ 不及格 三、论文（设计）水平 1、论文（设计）的理论意义或对解决实际问题的指导意义 □ 优 □ 良 □ 中 □ 及格 □ 不及格 2、论文的观念是否有新意？设计是否有创意？ □ 优 □ 良 □ 中 □ 及格 □ 不及格 3、论文（设计说明书）所体现的整体水平 □ 优 □ 良 □ 中 □ 及格 □ 不及格 评定成绩：□ 优 □ 良 □ 中 □ 及格 □ 不及格 （在所选等级前的□内画“√”） 教研室主任（或答辩小组组长）： （签名） 年 月 日 教学系意见： 系主任： （签名） 年 月 日 学位论文原创性声明 本人郑重声明：所呈交的学位论文，是本人在导师的指导下进行的研究工作所取得的成果。尽我所知，除文中已经特别注明引用的内容和致谢的地方外，本论文不包含任何其他个人或集体已经发表或撰写过的研究成果。对本文的研究做出重要贡献的个人和集体，均已在文中以明确方式注明并表示感谢。本人完全意识到本声明的法律结果由本人承担。 学位论文作者（本人签名）： 年 月 日 学位论文出版授权书 本人及导师完全同意《中国博士学位论文全文数据库出版章程》、《中国优秀硕士学位论文全文数据库出版章程》(以下简称“章程”)，愿意将本人的学位论文提交“中国学术期刊（光盘版）电子杂志社”在《中国博士学位论文全文数据库》、《中国优秀硕士学位论文全文数据库》中全文发表和以电子、网络形式公开出版，并同意编入****《中国知识资源总库》，在《中国博硕士学位论文评价数据库》中使用和在互联网上传播，同意按“章程”规定享受相关权益。 论文密级： □公开 □保密（___年__月至__年__月）(保密的学位论文在解密后应遵守此协议) 作者签名：_______ 导师签名：_______ _______年_____月_____日 _______年_____月_____日 独 创 声 明 本人郑重声明：所呈交的毕业设计(论文)，是本人在指导老师的指导下，独立进行研究工作所取得的成果，成果不存在知识产权争议。尽我所知，除文中已经注明引用的内容外，本设计（论文）不含任何其他个人或集体已经发表或撰写过的作品成果。对本文的研究做出重要贡献的个人和集体均已在文中以明确方式标明。 本声明的法律后果由本人承担。   作者签名: 二〇一〇年九月二十日   毕业设计（论文）使用授权声明 本人完全了解**学院关于收集、保存、使用毕业设计（论文）的规定。 本人愿意按照学校要求提交学位论文的印刷本和电子版，同意学校保存学位论文的印刷本和电子版，或采用影印、数字化或其它复制手段保存设计（论文）；同意学校在不以营利为目的的前提下，建立目录检索与阅览服务系统，公布设计（论文）的部分或全部内容，允许他人依法合理使用。 （保密论文在解密后遵守此规定）   作者签名: 二〇一〇年九月二十日 致 谢 时间飞逝，大学的学习生活很快就要过去，在这四年的学习生活中，收获了很多，而这些成绩的取得是和一直关心帮助我的人分不开的。 首先非常感谢学校开设这个课题，为本人日后从事计算机方面的工作提供了经验，奠定了基础。本次毕业设计大概持续了半年，现在终于到结尾了。本次毕业设计是对我大学四年学习下来最好的检验。经过这次毕业设计，我的能力有了很大的提高，比如操作能力、分析问题的能力、合作精神、严谨的工作作风等方方面面都有很大的进步。这期间凝聚了很多人的心血，在此我表示由衷的感谢。没有他们的帮助，我将无法顺利完成这次设计。 首先，我要特别感谢我的知道***老师对我的悉心指导，在我的论文书写及设计过程中给了我大量的帮助和指导，为我理清了设计思路和操作方法，并对我所做的课题提出了有效的改进方案。***老师渊博的知识、严谨的作风和诲人不倦的态度给我留下了深刻的印象。从他身上，我学到了许多能受益终生的东西。再次对周巍老师表示衷心的感谢。 其次，我要感谢大学四年中所有的任课老师和辅导员在学习期间对我的严格要求，感谢他们对我学习上和生活上的帮助，使我了解了许多专业知识和为人的道理，能够在今后的生活道路上有继续奋斗的力量。 另外，我还要感谢大学四年和我一起走过的同学朋友对我的关心与支持，与他们一起学习、生活，让我在大学期间生活的很充实，给我留下了很多难忘的回忆。 最后，我要感谢我的父母对我的关系和理解，如果没有他们在我的学习生涯中的无私奉献和默默支持，我将无法顺利完成今天的学业。 四年的大学生活就快走入尾声，我们的校园生活就要划上句号，心中是无尽的难舍与眷恋。从这里走出，对我的人生来说，将是踏上一个新的征程，要把所学的知识应用到实际工作中去。 回首四年，取得了些许成绩，生活中有快乐也有艰辛。感谢老师四年来对我孜孜不倦的教诲，对我成长的关心和爱护。 学友情深，情同兄妹。四年的风风雨雨，我们一同走过，充满着关爱，给我留下了值得珍藏的最美好的记忆。 在我的十几年求学历程里，离不开父母的鼓励和支持，是他们辛勤的劳作，无私的付出，为我创造良好的学习条件，我才能顺利完成完成学业，感激他们一直以来对我的抚养与培育。 最后，我要特别感谢我的导师***老师、和研究生助教***老师。是他们在我毕业的最后关头给了我们巨大的帮助与鼓励，给了我很多解决问题的思路，在此表示衷心的感激。老师们认真负责的工作态度，严谨的治学精神和深厚的理论水平都使我收益匪浅。他无论在理论上还是在实践中，都给与我很大的帮助，使我得到不少的提高这对于我以后的工作和学习都有一种巨大的帮助，感谢他耐心的辅导。在论文的撰写过程中老师们给予我很大的帮助，帮助解决了不少的难点，使得论文能够及时完成，这里一并表示真诚的感谢。 致 谢 这次论文的完成，不止是我自己的努力，同时也有老师的指导，同学的帮助，以及那些无私奉献的前辈，正所谓你知道的越多的时候你才发现你知道的越少，通过这次论文，我想我成长了很多，不只是磨练了我的知识厚度，也使我更加确定了我今后的目标：为今后的计算机事业奋斗。在此我要感谢我的指导老师——***老师，感谢您的指导，才让我有了今天这篇论文，您不仅是我的论文导师，也是我人生的导师，谢谢您！我还要感谢我的同学，四年的相处，虽然我未必记得住每分每秒，但是我记得每一个有你们的精彩瞬间，我相信通过大学的历练，我们都已经长大，变成一个有担当，有能力的新时代青年，感谢你们的陪伴，感谢有你们，这篇论文也有你们的功劳，我想毕业不是我们的相处的结束，它是我们更好相处的开头，祝福你们！我也要感谢父母，这是他们给我的，所有的一切；感谢母校，尽管您不以我为荣，但我一直会以我是一名农大人为荣。 通过这次毕业设计，我学习了很多新知识，也对很多以前的东西有了更深的记忆与理解。漫漫求学路，过程很快乐。我要感谢信息与管理科学学院的老师，我从他们那里学到了许多珍贵的知识和做人处事的道理，以及科学严谨的学术态度，令我受益良多。同时还要感谢学院给了我一个可以认真学习，天天向上的学习环境和机会。 即将结束*大学习生活，我感谢****大学提供了一次在**大接受教育的机会，感谢院校老师的无私教导。感谢各位老师审阅我的论文。 毕业设计（论文）原创性声明和使用授权说明 原创性声明 本人郑重承诺：所呈交的毕业设计（论文），是我个人在指导教师的指导下进行的研究工作及取得的成果。尽我所知，除文中特别加以标注和致谢的地方外，不包含其他人或组织已经发表或公布过的研究成果，也不包含我为获得 及其它教育机构的学位或学历而使用过的材料。对本研究提供过帮助和做出过贡献的个人或集体，均已在文中作了明确的说明并表示了谢意。 作 者 签 名：　　 　 　　日　 期：　　 　 　　 ​​​​​​​​​​​​ 指导教师签名：　　 　 　　 日　　期：　　 　 　　 使用授权说明 本人完全了解 大学关于收集、保存、使用毕业设计（论文）的规定，即：按照学校要求提交毕业设计（论文）的印刷本和电子版本；学校有权保存毕业设计（论文）的印刷本和电子版，并提供目录检索与阅览服务；学校可以采用影印、缩印、数字化或其它复制手段保存论文；在不以赢利为目的前提下，学校可以公布论文的部分或全部内容。 作者签名：　　 　 　　 日　 期：　　 　 　　 ​​​​​​​​​​​​ 学位论文原创性声明 本人郑重声明：所呈交的论文是本人在导师的指导下独立进行研究所取得的研究成果。除了文中特别加以标注引用的内容外，本论文不包含任何其他个人或集体已经发表或撰写的成果作品。对本文的研究做出重要贡献的个人和集体，均已在文中以明确方式标明。本人完全意识到本声明的法律后果由本人承担。 作者签名： 日期： 年 月 日 学位论文版权使用授权书 本学位论文作者完全了解学校有关保留、使用学位论文的规定，同意学校保留并向国家有关部门或机构送交论文的复印件和电子版，允许论文被查阅和借阅。本人授权　　 　 　大学可以将本学位论文的全部或部分内容编入有关数据库进行检索，可以采用影印、缩印或扫描等复制手段保存和汇编本学位论文。 涉密论文按学校规定处理。 作者签名： 日期： 年 月 日 导师签名： 日期： 年 月 日 独 创 声 明 本人郑重声明：所呈交的毕业设计(论文)，是本人在指导老师的指导下，独立进行研究工作所取得的成果，成果不存在知识产权争议。尽我所知，除文中已经注明引用的内容外，本设计（论文）不含任何其他个人或集体已经发表或撰写过的作品成果。对本文的研究做出重要贡献的个人和集体均已在文中以明确方式标明。 本声明的法律后果由本人承担。   作者签名: 年 月 日   毕业设计（论文）使用授权声明 本人完全了解**学院关于收集、保存、使用毕业设计（论文）的规定。 本人愿意按照学校要求提交学位论文的印刷本和电子版，同意学校保存学位论文的印刷本和电子版，或采用影印、数字化或其它复制手段保存设计（论文）；同意学校在不以营利为目的的前提下，建立目录检索与阅览服务系统，公布设计（论文）的部分或全部内容，允许他人依法合理使用。 （保密论文在解密后遵守此规定）   作者签名: 年 月 日 基本要求：写毕业论文主要目的是培养学生综合运用所学知识和技能，理论联系实际，独立分析，解决实际问题的能力，使学生得到从事本专业工作和进行相关的基本训练。毕业论文应反映出作者能够准确地掌握所学的专业基础知识，基本学会综合运用所学知识进行科学研究的方法，对所研究的题目有一定的心得体会，论文题目的范围不宜过宽，一般选择本学科某一重要问题的一个侧面。 毕业论文的基本教学要求是： 1、培养学生综合运用、巩固与扩展所学的基础理论和专业知识，培养学生独立分析、解决实际问题能力、培养学生处理数据和信息的能力。2、培养学生正确的理论联系实际的工作作风，严肃认真的科学态度。3、培养学生进行社会调查研究；文献资料收集、阅读和整理、使用；提出论点、综合论证、总结写作等基本技能。 毕业论文是毕业生总结性的独立作业，是学生运用在校学习的基本知识和基础理论，去分析、解决一两个实际问题的实践锻炼过程，也是学生在校学习期间学习成果的综合性总结，是整个教学活动中不可缺少的重要环节。撰写毕业论文对于培养学生初步的科学研究能力，提高其综合运用所学知识分析问题、解决问题能力有着重要意义。 毕业论文在进行编写的过程中，需要经过开题报告、论文编写、论文上交评定、论文答辩以及论文评分五个过程，其中开题报告是论文进行的最重要的一个过程，也是论文能否进行的一个重要指标。 撰写意义：1.撰写毕业论文是检验学生在校学习成果的重要措施，也是提高教学质量的重要环节。大学生在毕业前都必须完成毕业论文的撰写任务。申请学位必须提交相应的学位论文，经答辩通过后，方可取得学位。可以这么说，毕业论文是结束大学学习生活走向社会的一个中介和桥梁。毕业论文是大学生才华的第一次显露，是向祖国和人民所交的一份有份量的答卷，是投身社会主义现代化建设事业的报到书。一篇毕业论文虽然不能全面地反映出一个人的才华，也不一定能对社会直接带来巨大的效益，对专业产生开拓性的影响。但是，实践证明，撰写毕业论文是提高教学质量的重要环节，是保证出好人才的重要措施。 2.通过撰写毕业论文，提高写作水平是干部队伍“四化”建设的需要。党中央要求，为了适应现代化建设的需要，领导班子成员应当逐步实现“革命化、年轻化、知识化、专业化”。这个“四化”的要求，也包含了对干部写作能力和写作水平的要求。 3.提高大学生的写作水平是社会主义物质文明和精神文明建设的需要。在新的历史时期，无论是提高全族的科学文化水平，掌握现代科技知识和科学管理方法，还是培养社会主义新人，都要求我们的干部具有较高的写作能力。在经济建设中，作为领导人员和机关的办事人员，要写指示、、总结、调查报告等应用文；要写说明书、广告、解说词等说明文；还要写科学论文、经济评论等议论文。在当今信息社会中，信息对于加快经济发展速度，取得良好的经济效益发挥着愈来愈大的作用。写作是以语言文字为信号，是传达信息的方式。信息的来源、信息的收集、信息的储存、整理、传播等等都离不开写作。 论文种类：毕业论文是学术论文的一种形式，为了进一步探讨和掌握毕业论文的写作规律和特点，需要对毕业论文进行分类。由于毕业论文本身的内容和性质不同，研究领域、对象、方法、表现方式不同，因此，毕业论文就有不同的分类方法。 按内容性质和研究方法的不同可以把毕业论文分为理论性论文、实验性论文、描述性论文和设计性论文。后三种论文主要是理工科大学生可以选择的论文形式，这里不作介绍。文科大学生一般写的是理论性论文。理论性论文具体又可分成两种：一种是以纯粹的抽象理论为研究对象，研究方法是严密的理论推导和数学运算，有的也涉及实验与观测，用以验证论点的正确性。另一种是以对客观事物和现象的调查、考察所得观测资料以及有关文献资料数据为研究对象，研究方法是对有关资料进行分析、综合、概括、抽象，通过归纳、演绎、类比，提出某种新的理论和新的见解。 按议论的性质不同可以把毕业论文分为立论文和驳论文。立论性的毕业论文是指从正面阐述论证自己的观点和主张。一篇论文侧重于以立论为主，就属于立论性论文。立论文要求论点鲜明，论据充分，论证严密，以理和事实服人。驳论性毕业论文是指通过反驳别人的论点来树立自己的论点和主张。如果毕业论文侧重于以驳论为主，批驳某些错误的观点、见解、理论，就属于驳论性毕业论文。驳论文除按立论文对论点、论据、论证的要求以外，还要求针锋相对，据理力争。 按研究问题的大小不同可以把毕业论文分为宏观论文和微观论文。凡届国家全局性、带有普遍性并对局部工作有一定指导意义的论文，称为宏观论文。它研究的面比较宽广，具有较大范围的影响。反之，研究局部性、具体问题的论文，是微观论文。它对具体工作有指导意义，影响的面窄一些。 另外还有一种综合型的分类方法，即把毕业论文分为专题型、论辩型、综述型和综合型四大类： 1．专题型论文。这是分析前人研究成果的基础上，以直接论述的形式发表见解，从正面提出某学科中某一学术问题的一种论文。如本书第十二章例文中的《浅析领导者突出工作重点的方法与艺术》一文，从正面论述了突出重点的工作方法的意义、方法和原则，它表明了作者对突出工作重点方法的肯定和理解。2．论辩型论文。这是针对他人在某学科中某一学术问题的见解，凭借充分的论据，着重揭露其不足或错误之处，通过论辩形式来发表见解的一种论文。3．综述型论文。这是在归纳、总结前人或今人对某学科中某一学术问题已有研究成果的基础上，加以介绍或评论，从而发表自己见解的一种论文。4．综合型论文。这是一种将综述型和论辩型两种形式有机结合起来写成的一种论文。如《关于中国民族关系史上的几个问题》一文既介绍了研究民族关系史的现状，又提出了几个值得研究的问题。因此，它是一篇综合型的论文。 写作步骤：毕业论文是高等教育自学考试本科专业应考者完成本科阶段学业的最后一个环节，它是应考者的 总结 性独立作业，目的在于总结学习专业的成果，培养综合运用所学知识解决实际 问题 的能力。从文体而言，它也是对某一专业领域的现实问题或 理论 问题进行 科学 研究 探索的具有一定意义的论说文。完成毕业论文的撰写可以分两个步骤，即选择课题和研究课题。 首先是选择课题。选题是论文撰写成败的关键。因为，选题是毕业论文撰写的第一步，它实际上就是确定“写什么”的问题，亦即确定科学研究的方向。如果“写什么”不明确，“怎么写”就无从谈起。 教育部自学考试办公室有关对毕业论文选题的途径和要求是“为鼓励理论与工作实践结合，应考者可结合本单位或本人从事的工作提出论文题目，报主考学校审查同意后确立。也可由主考学校公布论文题目，由应考者选择。毕业论文的总体要求应与普通全日制高等学校相一致，做到通过论文写作和答辩考核，检验应考者综合运用专业知识的能力”。但不管考生是自己任意选择课题，还是在主考院校公布的指定课题中选择课题，都要坚持选择有科学价值和现实意义的、切实可行的课题。选好课题是毕业论文成功的一半。 第一、要坚持选择有科学价值和现实意义的课题。科学研究的目的是为了更好地认识世界、改造世界，以推动社会的不断进步和发展 。因此，毕业论文的选题，必须紧密结合社会主义物质文明和精神文明建设的需要，以促进科学事业发展和解决现实存在问题作为出发点和落脚点。选题要符合科学研究的正确方向，要具有新颖性，有创新、有理论价值和现实的指导意义或推动作用，一项毫无意义的研究，即使花很大的精力，表达再完善，也将没有丝毫价值。具体地说，考生可从以下三个方面来选题。首先，要从现实的弊端中选题，学习了专业知识，不能仅停留在书本上和理论上，还要下一番功夫，理论联系实际，用已掌握的专业知识，去寻找和解决工作实践中急待解决的问题。其次，要从寻找科学研究的空白处和边缘领域中选题，科学研究。还有许多没有被开垦的处女地，还有许多缺陷和空白，这些都需要填补。应考者应有独特的眼光和超前的意识去思索，去发现，去研究。最后，要从寻找前人研究的不足处和错误处选题，在前人已提出来的研究课题中，许多虽已有初步的研究成果，但随着社会的不断发展，还有待于丰富、完整和发展，这种补充性或纠正性的研究课题，也是有科学价值和现实指导意义的。 第二、要根据自己的能力选择切实可行的课题。毕业论文的写作是一种创造性劳动，不但要有考生个人的见解和主张，同时还需要具备一定的客观条件。由于考生个人的主观、客观条件都是各不相同的，因此在选题时，还应结合自己的特长、兴趣及所具备的客观条件来选题。具体地说，考生可从以下三个方面来综合考虑。首先，要有充足的资料来源。“巧妇难为无米之炊”，在缺少资料的情况下，是很难写出高质量的论文的。选择一个具有丰富资料来源的课题，对课题深入研究与开展很有帮助。其次，要有浓厚的研究兴趣，选择自己感兴趣的课题，可以激发自己研究的热情，调动自己的主动性和积极性，能够以专心、细心、恒心和耐心的积极心态去完成。最后，要能结合发挥自己的业务专长，每个考生无论能力水平高低，工作岗位如何，都有自己的业务专长，选择那些能结合自己工作、发挥自己业务专长的课题，对顺利完成课题的研究大有益处。 致 谢 这次论文的完成，不止是我自己的努力，同时也有老师的指导，同学的帮助，以及那些无私奉献的前辈，正所谓你知道的越多的时候你才发现你知道的越少，通过这次论文，我想我成长了很多，不只是磨练了我的知识厚度，也使我更加确定了我今后的目标：为今后的计算机事业奋斗。在此我要感谢我的指导老师——***老师，感谢您的指导，才让我有了今天这篇论文，您不仅是我的论文导师，也是我人生的导师，谢谢您！我还要感谢我的同学，四年的相处，虽然我未必记得住每分每秒，但是我记得每一个有你们的精彩瞬间，我相信通过大学的历练，我们都已经长大，变成一个有担当，有能力的新时代青年，感谢你们的陪伴，感谢有你们，这篇论文也有你们的功劳，我想毕业不是我们的相处的结束，它是我们更好相处的开头，祝福你们！我也要感谢父母，这是他们给我的，所有的一切；感谢母校，尽管您不以我为荣，但我一直会以我是一名农大人为荣。 通过这次毕业设计，我学习了很多新知识，也对很多以前的东西有了更深的记忆与理解。漫漫求学路，过程很快乐。我要感谢信息与管理科学学院的老师，我从他们那里学到了许多珍贵的知识和做人处事的道理，以及科学严谨的学术态度，令我受益良多。同时还要感谢学院给了我一个可以认真学习，天天向上的学习环境和机会。 即将结束*大学习生活，我感谢****大学提供了一次在**大接受教育的机会，感谢院校老师的无私教导。感谢各位老师审阅我的论文。 电源 电机 涡轮蜗杆 车轮 车轮轴