运动控制卡概论

DMC2410C安装接线DMC2410C组件与接线说明组件：控制卡，接线盒，连接电缆，扩展电缆端口介绍：3个端口端口介绍：连线板与外部连线注意：各种接线电缆的标示要清楚并容易区分DMC2410C跳线及拨码设置脉冲及方向控制信号差分及单端跳线J■VFVI1■■Sd14itataiWtfllinila..a»•»*•・・・HUHi；""'»ifeaaiutUit4rM4«nit■mmifftitttiiivrvitfwi>>>vj?=-卩II各轴出厂默认设置都采用差分设置，如图片中所示.□□□OODODDnQD差分输出（出厂设置）□□□□□□□o回差分输岀跳线设置单端输出单端输出跳线设這控制卡拨码设置IllDilliimut**.111141114*If拨码开关示意图拨码开关S1设程运动控制卡号S1-3Sl-2Sl-1控制卡号OFFOFFOFF0OFFOFFON1OFFONON2OFFONON3ONOFFOFF4ONOFFON5ONONOFF6ONONON7拨码开关S2设置输出口初始电平拨码开关号对应的输出口拨码开关位置初始输出电平S2-1OUT1〜4ON高电平OFF低电平S2-2OUT5~8ON高电平OFF低电平S2-3OUT旷12ON高电平OFF低电平S2-4OUT13〜16（或SEVON广4）ON高电平OFF低电平19注：仁拨码开关S1-1.S1-2.S1-3出厂默认配宜为OFF,即默认设置为0号卡。2、当每张卡都设置为0号卡时，按靠近CPU的顺序自动排序。除此种情况外，如有两张卡以上设巻为相同卡号，则初始化函数d2410_board_init会返回一个错误代码。3、拨码开关S2出厂默认值全部为ON,即0UT1-16（SEVON1-4）初始电平为髙电平。其它输岀口初始电平固定为高电平，不能设宜。4、拨码开关S2的设置只是设置输出口的初始电平，和输出口逻辑值无关。接口定义PUL1+PUL1-DIR1+DIR1-PUL2+PUL2・DIR2+DIR2・OUT1OUT2SEVON1/OUT25SEVON2/OUT26ERC1/OUT29ERC2/OUT30CMPVQUT21CMP2/OUT22INIIN2ALM17IN33INPiyiNZIN21EL1+ELI-SD1/IN250RG1ALM刀IN34INP24N30IN22EL2+EL2-SD2/IN26ORG，VDDEGND123456789101112131415161718192021222324252627282930313233343536373839400424344454647484950515253545556575859606162636465666768PUL3+PUL®DIR3+DIR3-PUL4+PUL4-DIR4+pi陆0UT30UT4SEVON3/OUT27SEVON4/OUT28ERC4/OUT32CMP3/OUT23CMP4/OUT24IN3IN4ALM3/IN35INP3/IN31IN23EL3+EL3-SD3/1N270RG3ALM4/IN36INP4/IN32IN24_EL4+EL4-SD4/IN280RG4GNDEMG电机酬接口（68针SCSI插座）5VGNDEA1+EA1-EB1+EZ1+LTC£5VGNDEA3+EA3-EB3+EB3-EZ3+EZ3-EZ4+5V123456789101112131415161718GNDEA2+EA2-EB2+EB2-EZ2+EZ2-LTC2+LTC2-GNDEA4+EA4-EB4+EB4-LTC1+EZ4-LTC1LTC1SO妾口（37针D難座）控制产品与驱动器脉冲模式知识使用运动控制产品前，需要匹配控制单元（如雷赛控制卡），与被控制单元（步进驱动器或伺服驱动器）之间的脉冲模式。雷赛运动控制卡的脉冲模式需要用软件调用函数进行设巻。下图是雷赛控制卡测试软件的脉冲模式设置界而，脉冲模式分2大类别，共6种。单脉冲模式或PUL+DIR模式反辕正转盟JTLTL2、双脉冲模式或CW/CCW模式正转反转盟zTLTL帕一反向DIRDIR―另外，为了正确匹配控制卡与驱动器，它们之间的硬件电路连接也需要进行配置。雷赛的控制卡产品兼容2种方式，电路简图如下，配置细节请参见“安装接线”板块下与％产品相关的内容。方式1:差分方式，此方式抗「•扰能力强，几乎所有的伺服驱动器都采用该模式。方式2：单端方式，此方式抗「扰能力谢，传统的步进驱动器都采用该模式。关于雷赛控制产品采用电源的介绍K控制产品输出给外部的电源控制产品能输出给外部的电源，是唯一提供给外部编码器或光柵尺的电源，该电源是5VDC电源，并非全部的需赛控制产品能提供该5VDC电源，具体需要参考雷赛产品手册。・控制卡5VDC电源来自一»PC主机电源。•独立式控制器5VDC电源来自-内部DC-DC转换电路2、控制产品需要外部提供的电源•控制卡芯片及内部电路需要的电源来至PC主机电源，通过PC机主板PCI硬件接口提供。•控制卡/器的外部I/O需要的24VDC电源由外部独立电源提供，如明纬，衡浮的24VDC开关电源。明维SPV系列开关电源衡孚HF系列开关电源雷赛控制产品I/O注意事项仁默认的输入Input与输出Output都使用外部24VDC电源。2、对于外部24VDC电源，要求用户提供单独24VDC开关电源，避免与步进驱动器共用。电源的输出功率根据实际设备使用的输入、输岀的总功率来左，通常开关电源总功率不小于实际需求总功率的1・2倍。3、关于输出口的驱动能力解释•手册上注明采用光耦合隔离输出的，苴驱动能力在24VDC电源时为50mA,约1.5Wo•手册上注明为扩展输出口，且设汁时需要用到的，需联系雷赛应用服务部门，我们会提供接口电路供用户自行隔离放大单元，切记不能直接连接任何负载。・部分控制卡产品采用接线盒或外部放大单元的，若手册注明其驱动能力是在24VDC电源时为500mA,则驱动能力为12W.若未注明请参考如上2项描述。4、关于输出口使用的注意事项当输出口驱动的是电感线圈(电感性负载)时，必须在电感性负载的两端就近并联上适当的二级管(续流二级管)，如下图所示：103334670LT2YDI)EGND4001；4002"Hu~DC电磁兼容须知雷赛智能控制引言：自动化设备电气开发最难的是如何让整机不被设备内部复杂的电气单元和外部复杂的电磁环境干扰，从而避免设备的误动作和控制故障；同时，应确保本机不会对外部发出有害的电磁干扰，避免影响上下游其它设备的正常运行。因此，在电气设计时应该考虑到整机的电磁兼容(EMC)能力，避免对外的电磁干扰(EMI).下面用一组图例来诠释，设备电磁兼容需要注意的基本知识。EMC三要素厂1.电磁干扰源m滤波E\IC三要素」2.电磁干扰传播途径■＞屏蔽J3.敏感体9接地干扰源0耦合通道电磁干扰源T滤波电磁干扰传播方式解决干扰源|=>耦合通道卫=>敏感体fi抑制干扰源切断干扰途径改善敏感体排除电源的干扰电源滤波器结构原理图一Q.c4.Q：x电戏c2.C3：Y电衣地钱妥修相l2.l5：屋槌电庙卖际干犹赳流路径/YYY1R―■.■电源滤波器原理图二预期干扰常见错谋用法及正确全属机売输入——输出谑波，黑输出牙X输入金属机壳金厲机売电磁干扰传播途径-屏蔽切断干扰源传播途径敏感体f接地自动化设备的接地.整体上应该采用一点接地法，如下图:注意：国内许多设备使用方，其工厂并没有有效可靠的接地措施。发送给朋友分享到朋友圈安全保护作为自动化设备的电气和软件开发调试人员，请把安全放在第一位。无论是为了保护自己还是操作人员，无论自动化设备是大还是小，是复杂还是简单，请为自己的设备加上紧急停止开关，以便在发生机械或电气意外时可以通过该开关，立即中断运动单元，以保护人身及设备安全。自动化设备基于紧急停止开关的电气安全硬件设汁原理图例如下:丿1一L2自动化设备基于紧急停止开关的髙可靠性，髙安全性设备开机图如下:霜赛独立式运动控制洛，仅需要将对应的PC机调试软件包和开发环境包安装到PC机上即可O配套的运动控制卡测试软件Motion界而简图如下:（独立式运动控制器也有对应的测试软件）吻Iotion2410C卡号龌錢澹10師泓地试黝观黜gm*uaez“M石一9«N490a»t49|pB®3-R««合l»伸OFfTH■0|卜MMdl•gQkojtrrt妣袒sttn*Bvt*K>»如<2丽iS祜|i皿it«|c5<5r»|t»*nr：!i厂[z-waf0W9-0e*W2Hf?HOI««*OWBJM"2仗.””aatftiisiehKftItv»'Hu^MUSCBtttTTrtttM.：.i-ur・・”・厂>buw«>H卩P卩I1«im•Ml■m»<«SKG«-PF~>sw•F*s0Fe*©h•牝ltU4熨輕甥［计物讼置|as.<5-ea|阴加报却曲「關核型OS£o<腺冲访片）O芟知（hJg方向）O5?星纟<躺申方H）O5?蛰3CU:冲♦方冋）O莫型”取加冲》O爼粒期鬃沖）輩出NX咲Qortmodtif方腿冲OUT昭□IRSJiftOCT住油OR铀冷0WMT1JULatT」VL£W何W»*T~JJinJITl■^r4VLT窗W5J1TL㈣JUL注意：强烈建议在设备软件开发初期的运动控制卡测试过程，以及样机调试之初，首先使用该对应测试软件进行全部I/O,及其它运动单元的安全确认，然后再使用自行设讣的软件第一部分：运动控制卡实现机构基本运动-基础函数及其组合运用软件编程涵盖内容汇总表序号名称描述第一部分：实现机构基本运动前4项组合1控制卡初始化+退出控制卡调用2参数配置配置&数据文件处理3I/O控制参数设置，通用、专用I/O4单轴运动控制+回零参数设置，回零，单轴相对、绝对运动，参数调整第二部分：-:维平面运动协调前7项组合5两轴直线插补参数设置6两轴圆弧插补参数设置7曲线组合参数设置第三部分：精确定位&9,10项组合辅助精确对位8手轮控制参数设置9编码器采集参数设置10位置比较+1/0参数设置4•控制卡初始化+退出控制卡调用解释:流程图调用函数功能解释2•参数配置控制卡软件设置•参数设置运动相关IO相关设宣方式｛低电平f0位骨•比较编码器盏蛊签位置锁存破件设琵牧件设丑脉冲相关便件接口｛貓徹冲方式J第!种I第4种3.I/O控制输入状态扫描流程图’输出触发等待宜位复位~iI~（結束）和他臣点.RomIWttEL*.C«n«4n0u9«W用£出OtiS厂O*tSOS®・IOTextin£测试4•单轴运动控制+回零a=—mdV<2=—dtV=\adtS=\Vdt机械运动机构图:A点'、竺:B点例程基本流程图:本部分详细内容请参考相关软件代码及视频讲解资料第二部分：运动控制卡二维平mi运动协调t直线，圆弧插补及其组合运用软件编程涵盖内容汇总表序号名称描述第一部分：实现机构基本运动前4项组合1控制卡初始化+退出2参数配置配置&数据文件处理3I/O控制参数设置，通用、专用I/O4单轴运动控制+回零参数设置，回零，单轴相对、绝对运动，参数调整第二部分：二维平面运动协调前7项组合5两轴直线插补参数设置6两轴圆弧插补参数设置7曲线组合参数设置第三部分：精确定位8,9,10项组合辅助精确对位8手轮控制参数设置9编码器采集参数设置10位置比较+1/0参数设置5•两轴直线插补20X最小偏差法直线插补轨迹逐点比较法直线插补轨迹&两轴圆弧插补两轴圆弧插补圆弧插补轨迹及理论轨迹人曲线组合PC:DMC5480:DMC5480多级缓冲寄存器连续插补的工作原理0（讪本部分详细内容请参考相关软件代码及视频讲解资料第三部分：运动控制卡实现精确定位一＞编码器反馈，位置比较及手轮运用软件编程涵盖内容汇总表序号名称描述第一部分：实现机构基本运动前4项组合1控制卡初始化+退出控制卡调用2参数配置配置&数据文件处理3I/O控制参数设置，通用、专用I/O4单轴运动控制+回零参数设置，回零，单轴相对、绝对运动，参数调整第二部分：二维平面运动协调前7项组合5两轴直线插补参数设置6两轴圆弧插补参数设置7曲线组合参数设置第三部分：精确定位8,9,10项组合辅助精确对位8手轮控制参数设置9编码器采集参数设置10位置比较+1/0参数设置8•手轮控制手轮->TTL电平信号，2.4VX(KT>B(K2>C(KO)数字脉冲编码->TTL电平信号按照测量方式分：仁旋转编码器2、直线编码器按照编码方式分：1、绝对式编码器2、增量式编码器3、混合式编码器编码器数字编円器旋转变压器■Sin(os编码签堆臥编码器绝对伯编码器格笛码■二逬制码40•位置比较+I/0名称功能1dxxxconfiglatchmode设宜LTC端□的锁存方比2dxxxgetlatchvaliie读取被蝕发锁存到锁存器内的编码器计数值。3读取指定控制卡的锁存器的标志位。4dxxxresetlatchflag复位指定控制卡的锁存翠的标志位。应用场合：仁视觉定位、对位、飞行对中等。2、非接触式测疑。3、高端影像测疑行业一PCB及PCBA行业、AOI测虽2D/3D非标视觉、非接触平而度

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基本流程:函数调用入口潘力□位肚比较点廿殆运动c祜白动机方案二DMC2xxx本部分详细内容请参考相关软件代码及视频讲解资料