直流电机转速控制实验报告

自动控制原理实验实验直流电机转速控制设计一、实验目的1、了解直流电机转速测量与控制的基本原理。2、掌握LabVIEW图形化编程，编写直流电机转速控制系统程序。3、熟悉PID参数对系统性能的影响，通过PID参数调整掌握PID控制原理。二、实验设备与器件计算机、NIELVISII多功能虚拟仪器综合实验平台、LabVIEW软件、万用表、12V直流电机、光电管，电阻、导线。三、实验原理直流电机转速测量与控制系统的基本原理是：通过调节直流电机的输入电压大小调节电机转速；利用光电管将电机转速转换为一定周期的光电脉冲、采样脉冲信号，获取脉冲周期。将脉冲的周期变换为脉冲频率，再将脉冲频率换算为电机转速；比较电机的测量转速与设定转速，将转速偏差信号送入PID控制器，由PID控制器输出控制电压，通可变电源输出作为直流电机的输入电压，实现电机转速的控制。四、实验过程（1）在实验板上搭建出电机转速光电检测电路将光电管、直流电机安装在实验板上的合适位置，使得直流电机的圆片恰好在光电管之中，用导线将光电管与相应阻值的电阻相连，并将电路与相应的接口相连，连接好的电路图如下。（2）编写程序，实现PID控制SP为期望转速输出,是用户通过转盘输入期望的转速;PV为实际测量得到的电机转速，通过光电开关测量马达转速可以得到；MV为PID输出控制电压，将其接到“模拟DBL”模块，实现控制电源产生所需的直流电机控制电压。通过不断地检测马达转速与期望值对比产生偏差，通过PID控制器产生控制信号，实现对直流电机转速的控制。编写的程序如下图所示画|1000Iffl□㈱血yq诈画-■-«|?ro|l??|&默血加1Tg^kH|n.命3汗卡巴列旳TimrdL|』Uii卜…|D占g|CoNjnuoinSampT・||g圧■■!»■Vlriu^DiarTTBLiillD#J^>rmTimrrq.iiPJseMeaweEEtssi.—lK-五、调试过程及结果PID参数调整如下时，系统出现了振荡现象，导致了系统的不稳定。PIDgains2O0.D100.0址控制曲第WO.D5G0.04C-0.3畅迥电虫|_|L9.853G0.D-1M.D于是将参数kc调小，调整后的参数如下：PIDgains系统出现了一定程度的超调，不满足实际的应用。继续将Ti参数调大，并加入移位寄存器，对转速测量值取滑动平均，得到较为理想的系统输出。D匚电机转速演示prataortionalgjin|KcjInragrmldtriA门1min)denvsliw6™(Td-miniPU：IS3M321黑CwL-ijC*T*Eitvl/rfliPM