惯导精度计算公式

惯导误差计算公式圆概率误差50%圆概率误差用于表示惯导装置的位置精度。常用的圆概率误差有50%圆概率误差和95%圆概率误差分别记为CEP和95%CEP。在测量测试较多的情况下，50%圆概率误差可以用公式统计得出：CEP=0.83RER2(A)iTi=1式中CEP---单位为nmile/h；n----有效试验次数。试验次数取值按GJB1185-1991中附录A的规定；RER----第i次试验的任务径向误差率，用公式计算得出：iRER=芸RER2(B)iVm巧丫ij=1式中m---第i次试验的采样点数；ij----第i次试验的第j个采样时刻；RER----第i次试验的第j个采样时刻的径向误差率，用公式计算得出：ij1RER=(A®)2+(Alxcos甲)2(C)ijT'ijijijij式中T-----第i次试验的第j个采样时刻的导航时间，单位为h；ijA®-----第i次试验的第j个采样时刻的纬度误差，单位为分;ijA----第i次试验的第j个采样时刻的经度误差，单位为分;ij®-----第i次试验的第j个采样时刻的纬度真值，单位为度。ij95%圆概率误差在测量次数较多的情况下，95%圆周概率误差可以用下公式统计得出95%CEP=1.73RER2(d)iTi=1式中95%CEP---单位为nmile/h；n有效试验次数；RER----第i次试验的任务径向误差率，用公式(B)计算得出：i95%CEP与CEP的换算关系95%CEP与CEP的相互换算按公式(E)和公式(F)进行：95%CEP=2.08CEP(E)CEP=0.48X95%CEP(F)均方根误差均方根误差用于描述惯导装置的速度、角速度、航向角、姿态角和气压-惯性高度精度，记为RMS。在测量次数有限的情况下，均方根误差可以用公式G统计获得：RMS=nmij0iji=1ij=1其中：n---有效试验次数m---第i次试验的采样点数ij---第i次试验的第j个采样时刻X----第i次试验的第j个采样时刻的测量值ijx----第i次试验的第j个采样时的的真值0ij均方差均方差也可以用于惯导装置的精度评价，可以用一倍、二倍和三倍均方差来表示，分别记为◎、2◎和3◎，其概率分别为68.3%、95.9%和99.7%。在测量次数有限的情况下，均方差可以用公式H统计获得：◎=丄工[丄瓦(X-X)2]——(H)nm©ii=1ij=1其中：n---有效试验次数m---第i次试验的采样点数ij-第i次试验的第j个采样时刻X----第i次试验的第j个采样时刻的测量值ijx.----第i次试验的系统误差，用公式I计算.iX=—工[—见(X-X)]----(I)inmijij0i=1ij=1