自动控制原理考试试题库

-PAGE.z.期末复习题概念题填空题1、把输出量直接或间接地反馈到输入端，形成闭环参与控制的系统，称作闭环控制系统。2、传递函数反映系统本身的瞬态特性，与本身参数和结构有关，与输入和初始条件无关。3、最大超调量只决定于阻尼比，越小，最大超调量越小。4、已知系统频率特性为，当输入为时，系统的稳态输出为。5、校正装置的传递函数为，系数大于1，则该校正装置为超前校正装置。6、如果为函数有效频谱的最高频率，则采样频率满足条件时，采样函数能无失真地恢复到原来的连续函数。单选题1、闭环控制系统的控制方式为D。A.按输入信号控制B.按扰动信号控制C.按反馈信号控制D.按偏差信号控制2、*一系统在单位速度输入时稳态误差为零，则该系统的开环传递函数可能是D。A.B.C.D.3、已知单位反馈系统的开环奈氏图如图所示，其开环右半S平面极点数P=0，系统型号，则系统A。A.稳定B.不稳定C.临界稳定D.稳定性不能确定4、串联滞后校正是利用B，使得系统截止频率下降，从而获得足够的相角裕度。A．校正装置本身的超前相角B．校正装置本身的高频幅值衰减特性C．校正装置本身的超前相角和高频幅值衰减D．校正装置富裕的稳态性能5、设离散系统闭环极点为，则C。A．当时，其对应的阶跃响应是单调的；B．当时，其对应的阶跃响应是收敛的；C．当时，其对应的阶跃响应是收敛的；D．当时，其对应的阶跃响应是等幅振荡。是非题1、对于线性定常负反馈控制系统，它的传递函数随输入信号变化而变化(×)它的稳定性随输入信号变化而变化(×)它的稳态误差随输入信号变化而变化(√)它的频率特性随输入信号变化而变化(×)它的特征方程是唯一的(√)劳斯判据是根据系统闭环特征方程系数判别闭环系统稳定性的一种准则(√)奈氏判据是根据系统闭环频率特性判别闭环系统稳定性的一种准则(×)2.减小或消除系统给定稳态误差的措施包括(1)减小系统开环增益(×)(2)在系统的前向通路或主反馈通路设置串联积分环节(√)3．利用相位超前校正，可以增加系统的频宽，提高系统的快速性和稳定裕量(√)4、已知离散系统差分方程为则脉冲传递函数为(√)计算题*闭环控制系统如图所示，其中，，G1(s)G2(s)R(s)C(s)H(s)E(s)1、试求该系统的开环传递函数和闭环传递函数。2、试用劳斯判据判断该系统的稳定性。解答：1、系统开环传递函数为系统开环传递函数为2、则其特征方程为即由劳斯判据：根据特征方程的系数，列写劳斯为劳斯表中第一列系数均大于零，所以闭环系统稳定下图是简化的飞行控制系统结构图，试选择参数和，使系统的、。解答：系统的闭环传递函数为令得，。三、已知单位反馈系统开环传函为，1、求系统的、及性能指标和（5％）；2、分别求，，时的稳态误差。解答：1、由闭环传递函数所以从而得出2、该系统为Ⅰ型系统，开环增益，，，四、已知*个单位反馈控制系统，开环对数幅频特性分别如图所示，写出这个系统的开环传递函数表达式并计算系统的截止频率。解答：开环传递函数为由得出所以或者由得出五、已知系统的开环传递函数为：1、绘出对数渐近幅频特性曲线以及相频特性曲线；2、确定系统的开环截止频率和稳定裕度。解答：1、该系统是由积分、放大和两个惯性环节串联构成的，K=1020lgK=20dB低频为积分放大环节，在，K=20分贝处作-20dB/dec直线在处作-40dB/10dec直线，在处作–60dB/10dec直线因此相角从-90度单调递减到-270度2、六、离散系统结构图如下图所示，采样周期秒。写出系统开环脉冲传递函数；判断时系统稳定性。解答：1、代入，得系统闭环特征方程为代入，得两个特征根为由于所以闭环系统稳定。七、*离散系统如图所示。1、写出系统开环脉冲传递函数；2、判断该系统的稳定性。s解答：1、设，则开环脉冲传递函数为，所以2、系统的闭环特征方程式为即整理得两个特征根为，由于所以闭环系统稳定。自动控制理论2011年7月23日星期六课程名称:自动控制理论（A/B卷闭卷）一、填空题（每空1分，共15分）1、反馈控制又称偏差控制，其控制作用是通过给定值与反馈量的差值进行的。2、复合控制有两种基本形式：即按输入的前馈复合控制和按扰动的前馈复合控制。3、两个传递函数分别为G1(s)与G2(s)的环节，以并联方式连接，其等效传递函数为，则G(s)为G1（s）+G2(s)（用G1(s)与G2(s)表示）。4、典型二阶系统极点分布如图1所示，则无阻尼自然频率根号2，阻尼比根号2/2，该系统的特征方程为s^2+2s+2，该系统的单位阶跃响应曲线为衰减震荡。5、若*系统的单位脉冲响应为，则该系统的传递函数G(s)为10/（s+0.2s）+5/（s+0.5s）。6、根轨迹起始于开环极点，终止于开环零点。7、设*最小相位系统的相频特性为，则该系统的开环传递函数为K（*s+1）/s(Ts+1)。8、PI控制器的输入－输出关系的时域表达式是　u(t)=Kp[e(t)+1/tle(t)dt]　　　　　　　　　　，其相应的传递函数为　　Kp[1+1/Ts]　　　　　　　　，由于积分环节的引入，可以改善系统的　　　　稳态性能　　　性能。二、选择题（每题2分，共20分）1、采用负反馈形式连接后，则(D)A、一定能使闭环系统稳定；B、系统动态性能一定会提高；C、一定能使干扰引起的误差逐渐减小，最后完全消除；D、需要调整系统的结构参数，才能改善系统性能。2、下列哪种措施对提高系统的稳定性没有效果(A)。A、增加开环极点；B、在积分环节外加单位负反馈；C、增加开环零点；D、引入串联超前校正装置。3、系统特征方程为，则系统(C)A、稳定；B、单位阶跃响应曲线为单调指数上升；C、临界稳定；D、右半平面闭环极点数。4、系统在作用下的稳态误差，(A)A、型别；　B、系统不稳定；C、输入幅值过大；D、闭环传递函数中有一个积分环节。5、对于以下情况应绘制0°根轨迹的是(D)A、主反馈口符号为“-”；B、除外的其他参数变化时；C、非单位反馈系统；D、根轨迹方程（形式）为。6、开环频域性能指标中的相角裕度对应时域性能指标(A)。A、超调B、稳态误差C、调整时间D、峰值时间7、已知开环幅频特性如图2所示，则图中不稳定的系统是(B)。系统①系统②系统③图2A、系统①B、系统②C、系统③D、都不稳定8、若*最小相位系统的相角裕度，则下列说法正确的是(C)。A、不稳定；B、只有当幅值裕度时才稳定；C、稳定；D、不能判用相角裕度判断系统的稳定性。9、若*串联校正装置的传递函数为，则该校正装置属于(B)。A、超前校正B、滞后校正C、滞后-超前校正D、不能判断10、下列串联校正装置的传递函数中，能在处提供最大相位超前角的是：BA、B、C、D、三、(8分)试建立如图3所示电路的动态微分方程，并求传递函数。图3四、（共20分）系统结构图如图4所示：图41、写出闭环传递函数表达式；（4分）2、要使系统满足条件：,,试确定相应的参数和；（4分）3、求此时系统的动态性能指标；（4分）4、时，求系统由产生的稳态误差；（4分）5、确定，使干扰对系统输出无影响。（4分）五、(共15分)已知*单位反馈系统的开环传递函数为:1、绘制该系统以根轨迹增益Kr为变量的根轨迹（求出：渐近线、分离点、与虚轴的交点等）；（8分）2、确定使系统满足的开环增益的取值范围。（7分）六、（共22分）*最小相位系统的开环对数幅频特性曲线如图5所示：1、写出该系统的开环传递函数；（8分）2、写出该系统的开环频率特性、开环幅频特性及开环相频特性。（3分）3、求系统的相角裕度。（7分）4、若系统的稳定裕度不够大，可以采用什么措施提高系统的稳定裕度.（4分）增加串联超前校正装置；增加串联滞后校正装置；增加串联滞后-超前校正装置；增加开环零点；增加PI或PD或PID控制器；在积分换届外加单位负反馈。试题二一、填空题（每空1分，共15分）1、在水箱水温控制系统中，受控对象为水箱，被控量为水温。2、自动控制系统有两种基本控制方式，当控制装置与受控对象之间只有顺向作用而无反向联系时，称为开环控制系统；当控制装置与受控对象之间不但有顺向作用而且还有反向联系时，称为闭环控制系统；含有测速发电机的电动机速度控制系统，属于闭环控制系统。3、稳定是对控制系统最基本的要求，若一个控制系统的响应曲线为衰减振荡，则该系统稳定。判断一个闭环线性控制系统是否稳定，在时域中采用劳斯判据；在频域分析中采用奈奎斯特判据。4、传递函数是指在零初始条件下、线性定常控制系统的输出拉氏变换与输入拉氏变换之比。5、设系统的开环传递函数为，则其开环幅频特性为，相频特性为。6、频域性能指标与时域性能指标有着对应关系，开环频域性能指标中的幅值穿越频率对应时域性能指标调整时间t（s），它们反映了系统动态过程的快速性。二、选择题（每题2分，共20分）1、关于传递函数，错误的说法是(B)A传递函数只适用于线性定常系统；B传递函数不仅取决于系统的结构参数，给定输入和扰动对传递函数也有影响；C传递函数一般是为复变量s的真分式；D闭环传递函数的极点决定了系统的稳定性。2、下列哪种措施对改善系统的精度没有效果(C)。A、增加积分环节B、提高系统的开环增益KC、增加微分环节D、引入扰动补偿3、高阶系统的主导闭环极点越靠近虚轴，则系统的(D)。A、准确度越高B、准确度越低C、响应速度越快D、响应速度越慢4、已知系统的开环传递函数为，则该系统的开环增益为(C)。A、50B、25C、10D、55、若*系统的根轨迹有两个起点位于原点，则说明该系统(B)。A、含两个理想微分环节B、含两个积分环节C、位置误差系数为0D、速度误差系数为06、开环频域性能指标中的相角裕度对应时域性能指标(A)。A、超调B、稳态误差C、调整时间D、峰值时间7、已知*些系统的开环传递函数如下，属于最小相位系统的是(B)A、B、C、D、8、若系统增加合适的开环零点，则下列说法不正确的是(B)。A、可改善系统的快速性及平稳性；B、会增加系统的信噪比；C、会使系统的根轨迹向s平面的左方弯曲或移动；D、可增加系统的稳定裕度。9、开环对数幅频特性的低频段决定了系统的(A)。A、稳态精度B、稳定裕度C、抗干扰性能D、快速性10、下列系统中属于不稳定的系统是(D)。A、闭环极点为的系统B、闭环特征方程为的系统C、阶跃响应为的系统D、脉冲响应为的系统三、(8分)写出下图所示系统的传递函数（结构图化简，梅逊公式均可）。四、（共20分）设系统闭环传递函数，试求：1、；；；时单位阶跃响应的超调量、调节时间及峰值时间。（7分）2、；和；时单位阶跃响应的超调量、调节时间和峰值时间。（7分）3、根据计算结果，讨论参数、对阶跃响应的影响。（6分）五、(共15分)已知*单位反馈系统的开环传递函数为，试：1、绘制该系统以根轨迹增益Kr为变量的根轨迹（求出：分离点、与虚轴的交点等）；（8分）2、求系统稳定且为欠阻尼状态时开环增益K的取值范围。（7分）六、（共22分）已知反馈系统的开环传递函数为，试：1、用奈奎斯特判据判断系统的稳定性；（10分）2、若给定输入r(t)=2t＋2时，要求系统的稳态误差为0.25，问开环增益K应取何值。（7分）3、求系统满足上面要求的相角裕度。（5分）试题三一、填空题（每空1分，共20分）1、对自动控制系统的基本要求可以概括为三个方面，即：稳定性、快速性和准确性。2、控制系统的输出拉氏变换与输入拉氏变换在零初始条件下的比值称为传递函数。一阶系统传函标准形式是，二阶系统传函标准形式是。3、在经典控制理论中，可采用劳斯判据、根轨迹法或奈奎斯特判据等方法判断线性控制系统稳定性。4、控制系统的数学模型，取决于系统结构和参数,与外作用及初始条件无关。5、线性系统的对数幅频特性，纵坐标取值为L(w)，横坐标为w。6、奈奎斯特稳定判据中，Z=P-R，其中P是指开环传函中具有正实部的极点的个数，Z是指闭环传函中具有正实部的几点的个数，R指奈氏曲线逆时针方向包围（-1,j0）整圈数。7、在二阶系统的单位阶跃响应图中，定义为。是。8、PI控制规律的时域表达式是。PID控制规律的传递函数表达式是。9、设系统的开环传递函数为，则其开环幅频特性为，相频特性为。二、判断选择题(每题2分，共16分)1、关于线性系统稳态误差，正确的说法是：(C)A、一型系统在跟踪斜坡输入信号时无误差；B、稳态误差计算的通用公式是；C、增大系统开环增益K可以减小稳态误差；D、增加积分环节可以消除稳态误差，而且不会影响系统稳定性。2、适合应用传递函数描述的系统是(A)。A、单输入，单输出的线性定常系统；B、单输入，单输出的线性时变系统；C、单输入，单输出的定常系统；D、非线性系统。3、若*负反馈控制系统的开环传递函数为，则该系统的闭环特征方程为(B)。A、B、C、D、与是否为单位反馈系统有关4、非单位负反馈系统，其前向通道传递函数为G(S)，反馈通道传递函数为H(S)，当输入信号为R(S)，则从输入端定义的误差E(S)为(D)A、B、C、D、5、已知下列负反馈系统的开环传递函数，应画零度根轨迹的是(A)。A、B、C、D、6、闭环系统的动态性能主要取决于开环对数幅频特性的：DA、低频段B、开环增益C、高频段D、中频段7、已知单位反馈系统的开环传递函数为，当输入信号是时，系统的稳态误差是(D)A、0；B、∞；C、10；D、208、关于系统零极点位置对系统性能的影响，下列观点中正确的是(A)A、如果闭环极点全部位于S左半平面，则系统一定是稳定的。稳定性与闭环零点位置无关；B、如果闭环系统无零点，且闭环极点均为负实数极点，则时间响应一定是衰减振荡的；C、超调量仅取决于闭环复数主导极点的衰减率，与其它零极点位置无关；D、如果系统有开环极点处于S右半平面，则系统不稳定。三、(16分)已知系统的结构如图1所示，其中，输入信号为单位斜坡函数，求系统的稳态误差(8分)。分析能否通过调节增益，使稳态误差小于0.2(8分)。一G(s)R(s)C(s)图1四、(16分)设负反馈系统如图2，前向通道传递函数为，若采用测速负反馈，试画出以为参变量的根轨迹(10分)，并讨论大小对系统性能的影响(6分)。图2H(s)一G(s)R(s)C(s)五、已知系统开环传递函数为均大于0，试用奈奎斯特稳定判据判断系统稳定性。(16分)［第五题、第六题可任选其一］六、已知最小相位系统的对数幅频特性如图3所示。试求系统的开环传递函数。(16分)L(ω)1ω11020ω2-20-40-40ω图3-10dBC(s)R(s)一图4七、设控制系统如图4，要求校正后系统在输入信号是单位斜坡时的稳态误差不大于0.05，相角裕度不小于40o，幅值裕度不小于10dB，试设计串联校正网络。(16分)试题四一、填空题（每空1分，共15分）1、对于自动控制系统的性能要求可以概括为三个方面，即：、和，其中最基本的要求是。2、若*单位负反馈控制系统的前向传递函数为，则该系统的开环传递函数为。3、能表达控制系统各变量之间关系的数学表达式或表示方法，叫系统的数学模型，在古典控制理论中系统数学模型有、等。4、判断一个闭环线性控制系统是否稳定，可采用、、等方法。5、设系统的开环传递函数为，则其开环幅频特性为，相频特性为。6、PID控制器的输入－输出关系的时域表达式是，其相应的传递函数为。　7、最小相位系统是指。二、选择题（每题2分，共20分）1、关于奈氏判据及其辅助函数F(s)=1+G(s)H(s)，错误的说法是()A、F(s)的零点就是开环传递函数的极点B、F(s)的极点就是开环传递函数的极点C、F(s)的零点数与极点数相同D、F(s)的零点就是闭环传递函数的极点2、已知负反馈系统的开环传递函数为，则该系统的闭环特征方程为()。A、B、C、D、与是否为单位反馈系统有关3、一阶系统的闭环极点越靠近S平面原点，则()。A、准确度越高B、准确度越低C、响应速度越快D、响应速度越慢4、已知系统的开环传递函数为，则该系统的开环增益为()。A、100B、1000C、20D、不能确定5、若两个系统的根轨迹相同，则有相同的：A、闭环零点和极点B、开环零点C、闭环极点D、阶跃响应6、下列串联校正装置的传递函数中，能在处提供最大相位超前角的是()。A、B、C、D、7、关于PI控制器作用，下列观点正确的有()A、可使系统开环传函的型别提高，消除或减小稳态误差；B、积分部分主要是用来改善系统动态性能的；C、比例系数无论正负、大小如何变化，都不会影响系统稳定性；D、只要应用PI控制规律，系统的稳态误差就为零。8、关于线性系统稳定性的判定，下列观点正确的是()。A、线性系统稳定的充分必要条件是：系统闭环特征方程的各项系数都为正数；B、无论是开环极点或是闭环极点处于右半S平面，系统不稳定；C、如果系统闭环系统特征方程*项系数为负数，系统不稳定；D、当系统的相角裕度大于零，幅值裕度大于1时，系统不稳定。9、关于系统频域校正，下列观点错误的是()A、一个设计良好的系统，相角裕度应为45度左右；B、开环频率特性，在中频段对数幅频特性斜率应为；C、低频段，系统的开环增益主要由系统动态性能要求决定；D、利用超前网络进行串联校正，是利用超前网络的相角超前特性。10、已知单位反馈系统的开环传递函数为，当输入信号是时，系统的稳态误差是()A、0B、∞C、10D、20三、写出下图所示系统的传递函数（结构图化简，梅逊公式均可）。四、(共15分)已知*单位反馈系统的闭环根轨迹图如下图所示1、写出该系统以根轨迹增益K*为变量的开环传递函数；（7分）2、求出分离点坐标，并写出该系统临界阻尼时的闭环传递函数。（8分）12-2-121-1-2j××五、系统结构如下图所示，求系统的超调量和调节时间。（12分）R(s)C(s)六、已知最小相位系统的开环对数幅频特性和串联校正装置的对数幅频特性如下图所示，原系统的幅值穿越频率为：（共30分）1、写出原系统的开环传递函数,并求其相角裕度，判断系统的稳定性；（10分）2、写出校正装置的传递函数；（5分）3、写出校正后的开环传递函数，画出校正后系统的开环对数幅频特性，并用劳斯判据判断系统的稳定性。（15分）0.010.11101000.322024.340-20dB/dec-20dB/dec-40dB/dec-60dB/decL()L0Lc试题一一、填空题(每题1分，共15分)1、给定值2、输入；扰动；3、G1(s)+G2(s)；4、；；；衰减振荡5、；6、开环极点；开环零点7、8、；；稳态性能二、判断选择题(每题2分，共20分)1、D　　2、A　　3、C　　4、A　　5、D　　6、A　　7、B　　8、C9、B　10、B三、(8分)建立电路的动态微分方程，并求传递函数。解：1、建立电路的动态微分方程根据KCL有(2分)即(2分)2、求传递函数对微分方程进行拉氏变换得(2分)得传递函数(2分)第1页共2页四、(共20分)解：1、（4分）2、（4分）3、（4分）4、（4分）5、（4分）令：得：五、(共15分)1、绘制根轨迹（8分）(1)系统有有3个开环极点（起点）：0、-3、-3，无开环零点（有限终点）；（1分）(2)实轴上的轨迹：（-∞，-3）及（-3，0）；（1分）(3)3条渐近线：（2分）(4)分离点：得：（2分）(5)与虚轴交点：（2分）绘制根轨迹如右图所示。2、（7分）开环增益K与根轨迹增益Kr的关系：得（1分）系统稳定时根轨迹增益Kr的取值范围：，（2分）系统稳定且为欠阻尼状态时根轨迹增益Kr的取值范围：，（3分）　系统稳定且为欠阻尼状态时开环增益K的取值范围：（1分）六、（共22分）　解：1、从开环波特图可知，原系统具有比例环节、一个积分环节、两个惯性环节。故其开环传函应有以下形式　　(2分)由图可知：处的纵坐标为40dB,则,得(2分)（2分）故系统的开环传函为（2分）2、写出该系统的开环频率特性、开环幅频特性及开环相频特性：开环频率特性（1分）开环幅频特性（1分）开环相频特性：（1分）3、求系统的相角裕度：求幅值穿越频率，令得（3分）（2分）（2分）对最小相位系统临界稳定4、（4分）可以采用以下措施提高系统的稳定裕度：增加串联超前校正装置；增加串联滞后校正装置；增加串联滞后-超前校正装置；增加开环零点；增加PI或PD或PID控制器；在积分环节外加单位负反馈。试题二答案一、填空题(每题1分，共20分)1、水箱；水温2、开环控制系统；闭环控制系统；闭环控制系统3、稳定；劳斯判据；奈奎斯特判据4、零；输出拉氏变换；输入拉氏变换5、；(或：)6、调整时间；快速性二、判断选择题(每题2分，共20分)1、B　　2、C　　3、D　　4、C　　5、B　　6、A　　7、B　　8、B9、A　10、D三、(8分)写出下图所示系统的传递函数（结构图化简，梅逊公式均可）。解：传递函数G(s):根据梅逊公式（1分）4条回路:,，无互不接触回路。（2分）特征式：（2分）2条前向通道:；（2分）（1分）四、(共20分)解：系统的闭环传函的标准形式为：，其中1、当时，（4分）当时，（3分）2、当时，（4分）当时，（3分）3、根据计算结果，讨论参数、对阶跃响应的影响。（6分）(1)系统超调只与阻尼系数有关，而与时间常数T无关，增大，超调减小；（2分）(2)当时间常数T一定，阻尼系数增大，调整时间减小，即暂态过程缩短；峰值时间增加，即初始响应速度变慢；（2分）(3)当阻尼系数一定，时间常数T增大，调整时间增加，即暂态过程变长；峰值时间增加，即初始响应速度也变慢。（2分）五、(共15分)(1)系统有有2个开环极点（起点）：0、3，1个开环零点（终点）为：-1；（2分）(2)实轴上的轨迹：（-∞，-1）及（0，3）；（2分）(3)求分离点坐标，得　；（2分）分别对应的根轨迹增益为　(4)求与虚轴的交点系统的闭环特征方程为,即令　,得　（2分）根轨迹如图1所示。图12、求系统稳定且为欠阻尼状态时开环增益K的取值范围系统稳定时根轨迹增益Kr的取值范围：，（2分）系统稳定且为欠阻尼状态时根轨迹增益Kr的取值范围：，（3分）　开环增益K与根轨迹增益Kr的关系：（1分）系统稳定且为欠阻尼状态时开环增益K的取值范围：（1分）六、（共22分）　解：1、系统的开环频率特性为　　　　　　（2分）幅频特性：，相频特性：（2分）起点：　　；（1分）终点：　　；（1分），图2曲线位于第3象限与实轴无交点。（1分）开环频率幅相特性图如图2所示。判断稳定性：开环传函无右半平面的极点，则，极坐标图不包围（－1，j0）点，则根据奈氏判据，Z＝P－2N＝0系统稳定。（3分）2、若给定输入r(t)=2t＋2时，要求系统的稳态误差为0.25，求开环增益K：系统为1型，位置误差系数KP=∞，速度误差系数KV=K，（2分）依题意：，（3分）得　（2分）　　　故满足稳态误差要求的开环传递函数为　　　3、满足稳态误差要求系统的相角裕度：令幅频特性：，得，（2分），（1分）相角裕度：（2分）试题三答案一、填空题(每题1分，共20分)1、稳定性(或：稳，平稳性)；准确性(或：稳态精度，精度)2、输出拉氏变换与输入拉氏变换在零初始条件下的比值；；(或：)3、劳斯判据(或：时域分析法)；奈奎斯特判据(或：频域分析法)4、结构；参数5、(或：)；(或：按对数分度)6、开环传函中具有正实部的极点的个数，(或：右半S平面的开环极点个数)；闭环传函中具有正实部的极点的个数(或：右半S平面的闭环极点个数，不稳定的根的个数)；奈氏曲线逆时针方向包围(-1,j0)整圈数。7、系统响应到达并保持在终值误差内所需的最短时间(或：调整时间，调节时间)；响应的最大偏移量与终值的差与的比的百分数。（或：，超调）8、(或：)　；(或：)9、；　二、判断选择题(每题2分，共16分)1、C　　2、A　　3、B　　4、D　　5、A　　6、D　　7、D　　8、A三、(16分)解：Ⅰ型系统在跟踪单位斜坡输入信号时，稳态误差为　　（2分）而静态速度误差系数　　（2分）稳态误差为　。（4分）要使　必须　，即要大于5。（6分）但其上限要符合系统稳定性要求。可由劳斯判据决定其上限。　　　系统的闭环特征方程是　　（1分）　　　构造劳斯表如下为使首列大于0，　必须　。　　综合稳态误差和稳定性要求，当时能保证稳态误差小于0.2。（1分）四、(16分)解：系统的开环传函　，其闭环特征多项式为，（1分）以不含的各项和除方程两边，得　，令　，得到等效开环传函为　　（2分）参数根轨迹，起点：，终点：有限零点　，无穷零点　　（2分）实轴上根轨迹分布：　［－∞，0］　（2分）实轴上根轨迹的分离点：　令　，得合理的分离点是　，（2分）该分离点对应的根轨迹增益为，对应的速度反馈时间常数　（1分）根轨迹有一根与负实轴重合的渐近线。由于开环传函两个极点，一个有限零点且零点不在两极点之间，故根轨迹为以零点为圆心，以该圆心到分离点距离为半径的圆周。根轨迹与虚轴无交点，均处于s左半平面。系统绝对稳定。根轨迹如图1所示。（4分）　讨论大小对系统性能的影响如下：（1）、当　时，系统为欠阻尼状态。根轨迹处在第二、三象限，闭环极点为共轭的复数极点。系统阻尼比随着由零逐渐增大而增加。动态响应为阻尼振荡过程，增加将使振荡频率减小（），但响应速度加快，调节时间缩短（）。（1分）（2）、当，为临界阻尼状态，动态过程不再有振荡和超调。（1分）（3）、当，为过阻尼状态。系统响应为单调变化过程。（1分）图1　四题系统参数根轨迹五、(16分)解：由题已知：　，系统的开环频率特性为　（2分）开环频率特性极坐标图　起点：　　；（1分）　　　　终点：　　；（1分）图2　五题幅相曲线－－1与实轴的交点：令虚频特性为零，即　　得　　（2分）实部　（2分）开环极坐标图如图2所示。（4分）由于开环传函无右半平面的极点，则当　时，极坐标图不包围（－1，j0）点，系统稳定。（1分）当　时，极坐标图穿过临界点（－1，j0）点，系统临界稳定。（1分）当　时，极坐标图顺时针方向包围（－1，j0）点一圈。　按奈氏判据，Z＝P－N＝2。系统不稳定。(2分)闭环有两个右平面的极点。　　　　　　　　六、(16分)解：从开环波特图可知，系统具有比例环节、两个积分环节、一个一阶微分环节和一个惯性环节。故其开环传函应有以下形式　　　　(8分)由图可知：处的纵坐标为40dB,则,　得　(2分)又由　的幅值分贝数分别为20和0，结合斜率定义，有，解得　　rad/s　(2分)同理可得　　或　，　　　得　　rad/s　(2分)故所求系统开环传递函数为　　　　　　(2分)七、(16分)解：（1）、系统开环传函　，输入信号为单位斜坡函数时的稳态误差为，由于要求稳态误差不大于0.05，取　　　　故　　　　　（5分）（2）、校正前系统的相角裕度　　计算：　得　　　rad/s；　而幅值裕度为无穷大，因为不存在。（2分）（3）、根据校正后系统对相位裕度的要求，确定超前环节应提供的相位补偿角　　（2分）　（4）、校正网络参数计算　　（2分）　（5）、超前校正环节在处的幅值为：　　　　使校正后的截止频率发生在处，故在此频率处原系统的幅值应为－5.31dB解得　　　　（2分）　（6）、计算超前网络在放大3.4倍后，超前校正网络为　　　校正后的总开环传函为：　　　（2分）（7）校验性能指标　相角裕度　　由于校正后的相角始终大于－180o，故幅值裕度为无穷大。　符合设计性能指标要求。　（1分）试题四答案一、填空题(每空1分，共15分)1、稳定性快速性准确性稳定性2、；3、微分方程传递函数（或结构图信号流图）（任意两个均可）4、劳思判据根轨迹奈奎斯特判据5、；6、7、S右半平面不存在系统的开环极点及开环零点二、判断选择题(每题2分，共20分)1、A　2、B　3、D　4、C　　5、C　　6、B　　7、A　8、C9、C　　10、D三、(8分)写出下图所示系统的传递函数（结构图化简，梅逊公式均可）。解：传递函数G(s):根据梅逊公式（2分）3条回路:,，（1分）1对互不接触回路:（1分）（2分）1条前向通道:（2分）（2分）四、(共15分)1、写出该系统以根轨迹增益K*为变量的开环传递函数；（7分）2、求出分离点坐标，并写出该系统临界阻尼时的闭环传递函数。（8分）解：1、由图可以看出，系统有1个开环零点为：1（1分）；有2个开环极点为：0、-2（1分），而且为零度根轨迹。由此可得以根轨迹增益K*为变量的开环传函　（5分）2、求分离点坐标，得　（2分）分别对应的根轨迹增益为　（2分）分离点d1为临界阻尼点，d2为不稳定点。单位反馈系统在d1（临界阻尼点）对应的闭环传递函数为，（4分）五、求系统的超调量和调节时间。（12分）解：由图可得系统的开环传函为：（2分）因为该系统为单位负反馈系统，则系统的闭环传递函数为，（2分）与二阶系统的标准形式比较，有（2分）解得（2分）所以（2分）（2分）或，，六、已知最小相位系统的开环对数幅频特性和串联校正装置的对数幅频特性如下图所示，原系统的幅值穿越频率为：（共30分）1、写出原系统的开环传递函数,并求其相角裕度，判断系统的稳定性；（10分）2、写出校正装置的传递函数；（5分）3、写出校正后的开环传递函数，画出校正后系统的开环对数幅频特性，并用劳思判据判断系统的稳定性。（15分）解：1、从开环波特图可知，原系统具有比例环节、一个积分环节、两个惯性环节。故其开环传函应有以下形式　　　　(2分)由图可知：处的纵坐标为40dB,则,　得　(2分)故原系统的开环传函为（2分）求原系统的相角裕度：由题知原系统的幅值穿越频率为（1分）（1分）对最小相位系统不稳定2、从开环波特图可知，校正装置一个惯性环节、一个微分环节，为滞后校正装置。故其开环传函应有以下形式　　　(5分)3、校正后的开环传递函数为　　　　(4分)用劳思判据判断系统的稳定性系统的闭环特征方程是　　（2分）构造劳斯表如下首列均大于0，故校正后的系统稳定。　（4分）画出校正后系统的开环对数幅频特性L()-20-4040-20-400.32201010.10.01-60起始斜率:-20dB/dec(一个积分环节)（1分）转折频率:(惯性环节),(一阶微分环节),(惯性环节),(惯性环节)（4分）自动控制原理模拟试题3一、简答题：（合计20分,共4个小题，每题5分）如果一个控制系统的阻尼比比较小，请从时域指标和频域指标两方面说明该系统会有什么样的表现.并解释原因。大多数情况下，为保证系统的稳定性，通常要求开环对数幅频特性曲线在穿越频率处的斜率为多少.为什么.简要画出二阶系统特征根的位置与响应曲线之间的关系。用根轨迹分别说明，对于典型的二阶系统增加一个开环零点和增加一个开环极点对系统根轨迹走向的影响。二、已知质量-弹簧-阻尼器系统如图(a)所示，其中质量为m公斤，弹簧系数为k牛顿/米，阻尼器系数为牛顿秒/米，当物体受F=10牛顿的恒力作用时，其位移y(t)的的变化如图(b)所示。求、和的值。(合计20分)图(a)图(b)三、已知一控制系统的结构图如下，（合计20分,共2个小题，每题10分）确定该系统在输入信号下的时域性能指标：超调量，调节时间和峰值时间；当时，求系统的稳态误差。R(s)N(s)C(s)四、已知最小相位系统的开环对数幅频特性渐近线如图所示，位于两个交接频率的几何中心。计算系统对阶跃信号、斜坡信号和加速度信号的稳态精度。计算超调量和调节时间。（合计20分,共2个小题，每题10分）L()/dB(rad/s)-40-20-40150-2020c[,]五、*火炮指挥系统结构如下图所示，系统最大输出速度为2r/min，输出位置的容许误差小于，求：确定满足上述指标的最小K值，计算该K值下的相位裕量和幅值裕量；前向通路中串联超前校正网络，试计算相位裕量。（合计20分,共2个小题，每题10分）自动控制原理模拟试题3答案答案简答题如果二阶控制系统阻尼比小，会影响时域指标中的超调量和频域指标中的相位裕量。根据超调量和相位裕量的计算公式可以得出结论。斜率为十倍频程。可以保证相位裕量在之间。二、系统的微分方程为：系统的传递函数为：因此利用拉普拉斯终值定理及图上的稳态值可得：所以10/k=0.06，从而求得k=066.7N/m由系统得响应曲线可知，系统得超调量为，由二阶系统性能指标的计算公式解得由响应曲线得，峰值时间为3s，所以由解得由系统特征方城可知所以三、1）系统的开环传递函数为：系统的闭环传递函数为比较二阶系统的标准形式，可得而，所以2）由题意知，该系统是个线性系统，满足叠加原理，故可以分别求取，和分别作用于系统时的稳态误差和，系统的稳态误差就等于。单独作用时，由系统的开环传递函数知，系统的开环增益，所以系统对的稳态误差为：N(s)C(s)单独作用时，系统的方块图为系统的闭环传递函数为：频率特性为：当系统作用为时，，所以系统的输出为：所以系统的误差为：四、解：1）开环传递函数因为是“II”型系统所以对阶跃信号、斜坡信号的稳态误差为0；而加速度误差系数为：因而对单位加速度信号稳态误差为2）所以五、解：系统为I型系统，所以可以求得令,得2）加入串联校正后，开环传递函数为求得