二阶弹簧—阻尼系统,PID控制器设计,参数整定要点

二阶弹簧—阻尼系统,PID控制器设计,参数整定要点 二阶弹簧—阻尼系统的PID控制器设计及参数整定 一、PID控制的应用研究现状综述 PID控制器(按闭环系统误差的比例、积分和微分进行控制 的调节器)自20世纪30年代末期出现以来，在工业控制领域得 到了很大的发展和广泛的应用。它的结构简单，参数易于调整， 在长期应用中已积累了丰富的经验。特别是在工业过程控制中， 由于被控制对象的精确的数学模型难以建立，系统的参数经常发 生变化，运用控制理论分析综合不仅要耗费很大代价，而且难以 得到预期的控制效果。在应用计算机实现控制的系统中，PID很 容易通过编制计算机语言实现。由于软件系统的灵活性，PID算 法可以得到修正和完善，从而使数字PID具有很大的灵活性和适 用性。 二、研究原理 比例控制器的传递函数为: 积分控制器的传递函数为: 微分控制器的传递函数为: 三、设计目 设计控制器并给出每种控制器控制的仿真结果(被控对象为二阶环节，传递 GsK(),GS函数，参数为M=1 kg, b=2 N.s/m, k=25 N/m, F(S)=1);系统示意图如图1，， 11所示。 PP 11 GsK,，,() GsK,，,，,Ts()PIP PIDPD Ts TsI I 图1 弹簧-阻尼系统示意图 弹簧,阻尼系统的微分方程和传递函数为: 四、设计 通过使用MATLAB对二阶弹簧——阻尼系统的控制器 (分别使用P、PI、PID控制器)设计及其参数整定，定量 分析比例系数、积分时间与微分时间对系统性能的影响。同 时、掌握MATLAB语言的基本知识进行控制系统仿真和辅 ，，，助设计，学会运用SIMULINK对系统进行仿真，掌握PIDMx，bx，kx,FXs1()1 控制器参数的设计。 (1)控制器为P控制器时，改变比例带或比例系数大 小，分析对系统性能的影响并绘制响应曲线。 (2)控制器为PI控制器时，改变积分时间常数大小， 分析对系统性能的影响并绘制相应曲线。(当kp=50时，改,,,G(s) 变积分时间常数) 22 FsMs，bs，ks，2s，25() (3)设计PID控制器，选定合适的控制器参数，使阶 ,%20%,跃响应曲线的超调量，过渡过程时间，并绘制ts,2s 相应曲线。 图2 闭环控制系统结构图 五、设计内容 (1)P控制器:P控制器的传递函数为:(分别取比例系 数K等于1、10、30和50，得图所示) Scope输出波形: GsK(), PP 1.4 Step Response 1.2 50 30 1 0.8 0.6 Amplitude 10 0.4 0.2 1 0 0123456 Time (sec) 仿真结果表明:随着Kp值的增大，系统响应超调量加大，动作灵敏，系统的响 应速度加快。Kp偏大，则振荡次数加多，调节时间加长。随着Kp增大，系统的 稳态误差减小，调节应精度越高，但是系统容易产生超调，并且加大Kp只能减 小稳态误差，却不能消除稳态误差。 (2)PI控制器:PI控制器的传递函数为: (K=50， 分别取积分时间Ti等于10、1和0.1得图所示) 11 Scope输出波形: GsK,，,() PIP Ts I 仿真结果表明:Kp=50，随着Ti值的加大，系统的超调量减小，系统响应速度略 微变慢。相反，当Ti的值逐渐减小时，系统的超调量增大，系统的响应速度加 快。Ti越小，积分速度越快，积分作用就越强，系统震荡次数较多。PI控制可 以消除系统的稳态误差，提高系统的误差度。 (3)PID控制器:PID控制器的传递函数为: (取K=50,Ti=100改变微分时间大小，得到系统的阶跃响应曲线为) 11 GsK,，,，,Ts() Scope输出波形: PIDPD Ts I 仿真结果表明:Kp=50、Ti=0.01，随着Td值的增大，闭环系统的超调量减小，响应速度加快，调节时间和上升时间减小。加入微分控制后，相当于系统增加了零点并且加大了系统的阻尼比，提高了系统的稳定性和快速性。 (4)、选定合适的控制器参数，设计PID控制器 根据上述分析，Kp=50，Ti=0.15;Td=0.2，可使系统性能指标达到设计要 ,%,10%,20%求。经计算，超调量，过渡过程时间满足设计T,1.3(s),2(s)s 1.4要求。系统的阶跃曲线如下图 1.2Step Response 1 0.8 0.6 Amplitude 0.4 0.2 000.511.522.53 Time (sec) 六、总结 PID参数的整定就是合理的选取PID三个参数。从系统的稳定性、响应速度、超调量和稳态误差等方面考虑问题，三参数作用如下: (1)比例调节器:比例调节器对偏差是即时反应的，偏差一旦出现，调节器立即产生控制作用，使输出量朝着减小偏差的方向变化，控制作用的强弱取决于比例系数KP。比例调节器虽然简单快速，但对于系统响应为有限值的控制对象存在稳态误差。加大比例系数KP可以减小稳态误差，但是，KP过大时，会使系统的动态质量变坏，引起输出量振荡，甚至导致闭环系统不稳定。 (2)比例积分调节器:为了消除在比例调节中的残余稳态误差，可在比例调节的基础上加入积分调节。积分调节具有累积成分，只要偏差e不为零，它将通过累积作用影响控制量u(k)，从而减小偏差，直到偏差为零。如果积分时间常数TI大，积分作用弱，反之为强。增大TI将减慢消除稳态误差的过程，但可减小超调，提高稳定性。引入积分调节的代价是降低系统的快速性。 (3)比例积分微分调节器:为了加快控制过程，有必要在偏差出现或变化的瞬间，按偏差变化的趋向进行控制，使偏差消灭在萌芽状态，这就是微分调节的原理。微分作用的加入将有助于减小超调。克服振荡，使系统趋于稳定。