白浩文--第六届飞思卡尔智能车比赛心得 - 五邑大学比赛大学智能五邑大学

白浩文--第六届飞思卡尔智能车比赛心得 - 五邑大学比赛大学智能五邑大学 白浩文--第六届飞思卡尔智能车比赛心得 在大二的下学期，我开始接触飞思卡尔的单片机——MC9S12DG128，并边学边做一个“多功能智能车”，这就是我踏上了智能车之路，算下也有差不多一年了。讲下我们最后阶段的成绩，校内赛道长51米，我们车子跑最快17.5秒，慢也有19秒多。速度在2.9m/s到2.6m/s左右。另一辆摄像头稳定在19秒左右，电磁组稳定在21秒左右。一般来讲，摄像头车要进全国赛都要在2.6m/s以上(第六届为例)，所以，我们速度上具备条件了～～那天，我们试车，看着小车速度和强队差不多多少，只是稳定性欠缺了点。试完车，中南大学的工作人员还对我们“你们学校的车跑得好快啊～”。我们带着冲击全国赛的希望正式比赛了，然而，要来的总要来的，我们悲剧了。回顾这次比赛，我们学校6个队，一共得了电磁2个二等奖，摄像头1个二等奖，光电1个二等奖，1个三等奖。总得来讲是保持了上届的成绩，但我们学校已经在这种二等奖的上游有很多年了，一直停滞不前，但仍然没削减我们冲击全国总决赛的决心。 为何失败 我们队“心月一号”是没有在这次比赛中取得成绩的，十分遗憾，在校内赛中，我们以内校第一的成绩出线，在中南大学比赛场上因为没完整跑完一圈，没有成绩。上午，下午，补赛，9次正反跑也没有完成比赛。归根到底，是车子的稳定性、适应能力不够强。 1.在试车时赛道摩擦力明显不足，在正式比赛时赛道摩擦力很大，赛道的摩擦力这种客观原因不可避免，导致我们的车在速度不够时，切出赛道。 2.舵机PD没控制好，理论上PD自动控制应有的效果是，当车子速度越快，过弯舵机打角越大，当车子速度不快时，也能顺利过弯，不过切出赛道。P——本场的偏差值，D——本场偏差与上一场偏差的差值。位置式PD公式如下: SERVO_PID=S_Kp*VD_SERVO[0]+S_Kd*(VD_SERVO[0]-VD_SERVO[1]); 但不一定用这种方法，只是这种方法在这种场合得到普遍认可罢了。可见调好PD参数的重要性。另外，由于校内赛道比较滑和舵机PD没控制好，失去了舵机自动控制的效果，我们计算偏差的值人为地放得很大，导致如果用手推车，速度很慢，车子根本走不动，会切出跑道，只有在速度快时才能跑。事实证明，我们这是错的，在华南赛区看到别人的车，速度无论怎么慢，也不会切出跑道，速度快的时候，也能内切，这就是自动控制得到位了。 3.拔码开关没有设置除了速度以外的参数。这点很致命，在学校赛道、试车赛道比较滑的情况下，正式比赛突然摩擦力很大，但我们车子的舵机控制参数还是原来跑摩擦力小的参数，而且拔码开关不能控制。最终导致悲剧的发生。 4.我们车虽然用了CCD摄像头，本应该视野很广，但因为前期队员与队员之间存在意见 分歧，我们在程序采集上调整了摄像头的视野来避免赛道之间的干扰，但正式比赛，赛道与赛道之间的干扰是比较少的，可以忽略。用上了CCD摄像头，但效果和COMS一样，车子前方最近的视野变得窄，在过弯时(特别是急弯)容易丢线，造成一定的不稳定。所以，摄像头的理想的视野范围应该是最远处能看见1.2米左右，最近处应该看到离车最前方的3~5CM，视野最底处能覆盖一个赛道的宽度。 5.在离比赛还有10天左右，我们的小车突然发生了莫名其妙的死机、复位，有时候能跑几圈不会死机、复位，有时候把车从手上一放，1秒不到就复位了。我们把主板换了、驱动换了、用回校内赛程序，也不能解决。最后，我们用一个锁存器把把电机驱动信号和主板单片机隔离了，但情况稍好了点，车子开着拿在手里会复位，放在赛道上跑就不会复位了。这些问题至今没解决。客观上也阻碍了我们车子在最后10天的调试。 坚持就是胜利 没有哪个竞赛持续时间像智能车一样，有些强校的队员，大一，大二就开始接触，直到大三下学期。三个人参加比赛，最好是三个人都懂程序，都在调试，一起分模块画原理图、画PCB、到最后一起检查;一起做机械，一起安装摄像头，一起做支架。一辆智能车的制作过程，最好是全程参与，才能真正学到东西，参与的过程是辛苦的，有讨论，有猜想，有创新，有尝试，比赛完了，我们回忆，原来，那时就是参与的乐趣。我们就是这样了。 从别人那学到的 在华南赛区，和别人交流后，学到很多东西，一起分享下吧。 1.和广海交流后，他们讲有很多学校把轮胎里面的海面都拿出来不要了，他们讲他们做了大量测试，证明这有利于车子在过弯时的捉地力，也就是摩擦力。这个我还是第一次听，以后可以试试吧。 2.摄像头的强校都把车子改装得“体无完肤”，后面电机的支架也拆了，摄像头直接安装在底盘上，不像我们还凌空做一个支架，底盘非常低，重心非常低，重心低有利于增大摩擦力，在试车当天，一样滑的赛道，我们车子跑完一圈就要擦轮子，不能连续跑两圈，因为摩擦力不够。但我看见强校底盘低的连续跑几圈才有打滑的现象。这就是机械的差别。具体可以参考我们拍回来的图片。 3.这次比赛的赛道难道，对我们摄像头来讲有一定的难道。记得上午赛时，一个长直到后，再接一个不是小S，也不是大S的弯，搞得摄像头3份之2的队都不能跑完。到了下午，反跑的时候，摄像头3份之2的队能跑完了，而且速度屡创新高。可见，摄像头的同学不要只考虑大S、小S、90度弯、发夹弯等。这次比赛出现了很多不规则的弯，足以考验你程序的坚固性。所以，设计赛道时，只要符合赛委会规定的最小半径就可以了，不要老想着以前的大小S之类，可以随意设计。我听华中科技大学他们讲，他们每两个月换一次赛道，保证 赛道的多样性，以考验车子的稳定性、适应性。所以，在赛场上，华科的车不论是初赛还是决赛，都是很稳定地一次性跑完。和广海交流时，他们讲这次的赛道十分简单，又讲他们校内的赛道如何如何难，在哪里哪里又贴了虚线，我当场郁闷死。所以，我们校内设计赛道时不能太“规矩”。 4.一个智能车强校，应该有很好的技术积累，应该在继承中创新。不管是电路，还是程序，应该在批判中继承，不要盲目地去抄。最好不要直接拿原理图，直接复制程序，可知道，我们的前辈都飞龙、俊坚师兄都是到从AD模块、PWM模块、ECT等功能模块慢慢学起来，程序慢慢搭起来的。 在这次比赛之前，我们拿到了广技师和西南民族大学的第五届摄像头完整的源程序(当时广技师华南赛第三名，西南民族大学也进全国赛)广技师的程序也很容易看懂，也没有隐藏着什么大秘密，只能讲明调车很重要，只能讲明广技师和广工一起联合调车。的最后，希望对参加下一届比赛的你们会有点用处，也希望你们能在下一届飞思卡尔比赛中以冲击全国总决赛为目标，为学校争光～