机电一体化的机械系统

机电一体化对机械系统的基本要求1)高精度精度直接影响产品的质量，尤其是机电一体化产品，其技术性能、工艺水平和功能比普通的机械产品都有很大的提高，因此机电一体化机械系统的高精度是其首要的要求。2)快速响应即要求机械系统从接到指令到开始执行指令指定的任务之间的时间间隔短，这样控制系统才能及时根据机械系统的运行状态信息，下达指令，使其准确地完成任务。3)良好的稳定性即要求机械系统的工作性能不受外界环境的影响，抗干扰能力强。第二章精密机械技术第一页，编辑于星期日：十五点三十六分。机电一体化中机械系统的组成1)传动机构机电一体化机械系统中的传动机构不仅仅是转速和转矩的变换器,而且已成为伺服系统的一部分,它要根据伺服控制的要求进行选择,以满足整个机械系统良好的伺服性能。 2)导向机构导向机构的作用是支承和导向,它为机械系统中各运动装置能安全、准确地完成其特定方向的运动提供保障,一般指导轨、轴承等。第二页，编辑于星期日：十五点三十六分。3)执行机构执行机构是用来完成操作任务的直接装置。执行机构根据操作指令的要求在动力源的带动下完成预定的操作。4)机座或机架支撑其他零部件的基础部件。其作用是承受其他零部件的重量和工作载荷，同时保证各零部件相对位置的基准作用。第三页，编辑于星期日：十五点三十六分。机械传动系统的特性转动惯量小摩擦小阻尼合适刚度大抗振性能好间隙小转动惯量大会使机械负载增大、系统响应性能变慢、灵敏度降低、固有频率下降，容易谐振。同时，使电气驱动部件谐振频率降低。阻尼越大，最大振幅越小，衰减越快。但定位精度降低，易产生爬行；稳态误差大，精度降低。刚度越大,失动量越小,提高刚度可增加闭环系统的稳定性。提高传动精度的结构适当提高零部件本身的精度；合理设计传动链，减少零部件制造、装配误差对传动精度的影响采用消隙机构．以减少或消除空程。第四页，编辑于星期日：十五点三十六分。传动系统的总传动比及其分配设计机电一体化齿轮传动系统，主要是研究它的动力学特性。最佳总传动比首先把传动系统中的工作负载、惯性负载和摩擦负载综合为系统的总负载，方法有：(a)峰值综合：若各种负载为非随机性负载，将各负载的峰值取代数和。(b)均方根综合：若各种负载为随机性负载，取各负载的均方根。负载综合时，要转化到电机轴上，成为等效峰值综合负载转矩或等效均方根综合负载转矩。使等效负载转矩最小或负载加速度最大的总传动比，即为最佳总传动比。第五页，编辑于星期日：十五点三十六分。齿轮传动系统一、负载的等效换算第六页，编辑于星期日：十五点三十六分。1、等效转动惯量的计算第七页，编辑于星期日：十五点三十六分。2、等效负载力矩的计算由于所以采用工程上常用单位时，上式改写为第八页，编辑于星期日：十五点三十六分。总传动比的确定在伺服系统中,通常采用负载角加速度最大原则选择总传动比,以提高伺服系统的响应速度。电机、传动装置和负载的传动模型第九页，编辑于星期日：十五点三十六分。根据传动关系有式中:——电动机的角位移、角速度、角加速度；——负载的角位移、角速度、角加速度。Jm——电动机M的转子的转动惯量；JL——负载L的转动惯量；TLF——摩擦阻抗转矩；i——齿轮系G的总传动比。第十页，编辑于星期日：十五点三十六分。TLF换算到电动机轴上的阻抗转矩为TLF/i；JL换算到电动机轴上的转动惯量为JL/i2。设Tm为电动机的驱动转矩,在忽略传动装置惯量的前提下,根据旋转运动方程,电动机轴上的合转矩Ta为第十一页，编辑于星期日：十五点三十六分。若改变总传动比i,则也随之改变。根据负载角加速度最大的原则,令,则解得若不计摩擦,即TLF＝0,则(2-3)第十二页，编辑于星期日：十五点三十六分。传动装置总传动比i的最佳值的时刻就是JL换算到电动机轴上的转动惯量正好等于电动机转子的转动惯量Jm的时刻,此时,电动机的输出转矩一半用于加速负载,一半用于加速电动机转子,达到了惯性负载和转矩的最佳匹配。实际设计中，要考虑传动装置的惯量影响，总传动比要根据传动装置的惯量估算适当选择大一点。第十三页，编辑于星期日：十五点三十六分。各级传动比的分配1.等效转动惯量最小原则齿轮系传递的功率不同,其传动比的分配也有所不同。1）小功率传动装置第十四页，编辑于星期日：十五点三十六分。等效到电机轴上的总转动惯量为：第十五页，编辑于星期日：十五点三十六分。对于n级齿轮系,则有由此可见,各级传动比分配的结果应遵循“前小后大”原则。2)大功率传动装置大功率传动装置传递的扭矩大,各级齿轮副的模数、齿宽、直径等参数逐级增加,各级齿轮的转动惯量差别很大。传动比分配的基本原则仍应为“前小后大”。第十六页，编辑于星期日：十五点三十六分。设有i=80,传动级数n=4的小功率传动,试按等效转动惯量最小原则分配传动比。解验算I=i1i2i3i4≈80。第十七页，编辑于星期日：十五点三十六分。2.质量最小原则1）小功率传动装置由,得对于多级传动,第十八页，编辑于星期日：十五点三十六分。回曲式齿轮传动链对于小功率传动系统，假定各主动小齿轮模数齿数均相等的特殊条件下,各大齿轮的分度圆直径均相等,因而每级齿轮副的中心距也相等。按质量最小原则来确定传动比时,通常选择相等的各级传动比。第十九页，编辑于星期日：十五点三十六分。2)大功率传动装置对于大功率传动装置的传动级数确定,主要考虑结构的紧凑性。在给定总传动比的情况下,传动级数过少会使大齿轮尺寸过大,导致传动装置体积和质量增大；传动级数过多会增加轴、轴承等辅助构件,导致传动装置质量增加。设计时应综合考虑系统的功能要求和环境因素,通常情况下传动级数要尽量地少。各级传动比一般以先大后小的原则。第二十页，编辑于星期日：十五点三十六分。3.输出轴转角误差最小原则在减速齿轮传动链中，从输入端到输出端的各级传动比按“先小后大”的原则排列，则总转角误差较小。四级减速齿轮传动链第二十一页，编辑于星期日：十五点三十六分。该传动链输出轴的总转动角误差ΔΦmax为由上可以看出,如果从输入端到输出端的各级传动比按“前小后大”原则排列,则总转角误差较小,而且低速级的误差在总误差中占的比重很大。因此,要提高传动精度,就应减少传动级数,并使末级齿轮的传动比尽可能大,制造精度尽可能高。第二十二页，编辑于星期日：十五点三十六分。已知某四级齿轮传动系统，各齿轮的转角误差0.005弧度，各级传动比i=4,求：1）传动系统的最大转角误差。2）为缩小应采取的措施是什么？第二十三页，编辑于星期日：十五点三十六分。三种原则的选择在设计齿轮传动装置时,上述三条原则应根据具体工作条件综合考虑。1）对于传动精度要求高的降速齿轮传动链,可按输出轴转角误差最小原则设计。若为增速传动,则应在开始几级就增速。2）对于要求运转平稳、启停频繁和动态性能好的降速传动链,可按等效转动惯量最小原则和输出轴转角误差最小原则设计。3）对于要求质量尽可能小的降速传动链,可按质量最小原则设计。第二十四页，编辑于星期日：十五点三十六分。齿轮传动间隙的调整方法(1)偏心轴套调整法偏心轴套式调整1-电动机；2-偏心轴套第二十五页，编辑于星期日：十五点三十六分。（2）轴向垫片调整法轴向垫片间隙调整1,2-齿轮；3-垫片第二十六页，编辑于星期日：十五点三十六分。(3)双圆柱薄片齿轮错齿法调整双圆柱薄片齿轮错齿法调整1,2-薄片齿轮；3,8-凸耳；4-弹簧；5,6-螺母；7-螺钉第二十七页，编辑于星期日：十五点三十六分。齿轮副间隙的调整1、刚性调整法调整中心距法、选择装配法、带锥度齿轮法和斜齿轮法。调整中心距法结构第二十八页，编辑于星期日：十五点三十六分。带锥度齿轮法结构斜齿轮法结构第二十九页，编辑于星期日：十五点三十六分。2、柔性调整法通过双齿轮中间加入弹性元件，使双齿轮分别贴紧其啮合齿轮的两侧，以消除齿轮的间隙。拉簧消除间隙结构第三十页，编辑于星期日：十五点三十六分。碟形弹簧消除间隙结构第三十一页，编辑于星期日：十五点三十六分。谐波齿轮传动特点结构简单、体积小、重量轻；传动比范围大；同时啮合的齿数多、运动精度高、承载能力大；运动平稳、噪声低；齿侧间隙小,回程误差小；第三十二页，编辑于星期日：十五点三十六分。工作原理构件1——刚轮，构件2——柔轮，3（H）——谐波发生器谐波齿轮减速器第三十三页，编辑于星期日：十五点三十六分。谐波传动由三个主要构件所组成，即具有内齿的刚轮l、具有外齿的柔轮2和波发生器3。通常波发生器为主动件，而刚轮和柔轮之一为从动件，另一个为固定件。当波发生器装入柔轮内孔时，由于前者的总长度略大于后者的内孔直径，故柔轮变为椭圆形，于是在椭圆的长轴两端产生了柔轮与刚轮轮齿的两个局部啮合区；同时在椭圆短轴两端，两轮轮齿则完全脱开。至于其余各处，则视柔轮回转方向的不同，或处于啮合状态，或处于非啮合状态。当波发生器连续转动时，柔轮长短轴的位置不断交化，从而使轮齿的啮合处和脱开处也随之不断变化，于是在柔轮与刚轮之间就产生了相对位移，从而传递运动。第三十四页，编辑于星期日：十五点三十六分。谐波齿轮传动的传动比计算式中：、、分别为刚轮、柔轮和波形发生器的角速度；、分别为刚轮和柔轮的齿数。(1)当柔轮固定时，，则第三十五页，编辑于星期日：十五点三十六分。(2)当刚轮固定时，，则设、当柔轮固定时，当刚轮固定时第三十六页，编辑于星期日：十五点三十六分。滚动螺旋传动螺旋传动是机电一体化系统中常用的一种传动形式。它利用螺杆与螺母的相对运动，将旋转运动变为直线运动,或将直线运动变为旋转运动,其运动关系为L——螺杆（或螺母）的位移；Ph——导程；φ——螺杆和螺母间的相对转角。第三十七页，编辑于星期日：十五点三十六分。滚珠丝杠螺母副机构1.滚珠丝杠副的工作原理滚珠丝杠副是一种新型的传动机构，它的结构特点是具有螺旋槽的丝杠螺母间装有滚珠作为中间传动件，以减少摩擦，如图所示。图中丝杠和螺母上都磨有圆弧形的螺旋槽，这两个圆弧形的螺旋槽对合起来就形成螺旋线滚道，在滚道内装有滚珠。当丝杠回转时，滚珠相对于螺母上的滚道滚动，因此丝杠与螺母之间基本上为滚动摩擦。为了防止滚珠从螺母中滚出来，在螺母的螺旋槽两端设有回程引导装置，使滚珠能循环流动。滚珠丝杠螺母构成原理第三十八页，编辑于星期日：十五点三十六分。2.滚珠丝杠副的特点1）传动效率高，摩擦损失小。滚珠丝杠副的传动效率η＝0.92～0.96，比常规的丝杠螺母副提高3～4倍。因此，功率消耗只相当于常规的丝杠螺母副的1/4～1/3。2）给予适当预紧，可消除丝杠和螺母的螺纹间隙，反向时就可以消除空行程死区，定位精度高，刚度好。3）运动平稳，无爬行现象，传动精度高。4）运动具有可逆性，可以从旋转运动转换为直线运动，也可以从直线运动转换为旋转运动，即丝杠和螺母都可以作为主动件。5）磨损小，使用寿命长。6）制造工艺复杂。滚珠丝杠和螺母等元件的加工精度要求高，表面粗糙度也要求高，故制造成本高。7）不能自锁。特别是对于垂直丝杠，由于自重惯力的作用，下降时当传动切断后，不能立刻停止运动，故常需添加制动装置。第三十九页，编辑于星期日：十五点三十六分。3.滚珠丝杠副的基本传动形式a）螺母固定、丝杠转动并移动。螺母本身起支撑作用，消除了附加轴向窜动，结构简单，传动精度高。但刚性差，适用于行程较小场合。b）丝杠转动、螺母移动。需加导向装置限制螺母的转动，结构紧凑，刚性好，适用于行程较大场合。c）螺母转动、丝杠移动。需要限制螺母移动和丝杠转动，结构复杂，轴向占用空间较大，应用较少。d）丝杠固定、螺母转动并移动。结构简单，紧凑，但使用不方便，应用较少第四十页，编辑于星期日：十五点三十六分。滚珠丝杠副的基本传动形式第四十一页，编辑于星期日：十五点三十六分。滚珠循环方式按滚珠在整个循环过程中与螺杆表面的接触情况,可将滚珠的循环方式分为内循环和外循环两类。（1）内循环滚珠在循环过程中始终与螺杆保持接触的循环叫内循环。第四十二页，编辑于星期日：十五点三十六分。（2）外循环滚珠在返回时与螺杆脱离接触的循环称为外循环。按结构的不同,外循环可分为螺旋槽式、插管式和端盖式三种。螺旋槽式外循环第四十三页，编辑于星期日：十五点三十六分。插管式外循环第四十四页，编辑于星期日：十五点三十六分。端盖式外循环第四十五页，编辑于星期日：十五点三十六分。当两个螺母按同方向转过一个齿时,其相对轴向位移为Ph为导程。如果z1=99,z2=100,Ph=8mm,则ΔL=0.8μm。这种方法的特点是调整精度很高,工作可靠,但结构复杂,加工工艺和装配性能较差。第四十六页，编辑于星期日：十五点三十六分。滚珠丝杠副的安装丝杠的轴承组合及轴承座、螺母座以及其它零件的连接刚性，对滚珠丝杠副传动系统的刚度和精度都有很大影响，需在设计、安装时认真考虑。为了提高轴向刚度，丝杠支承常用推力轴承为主的轴承组合，仅当轴向载荷很小时，才用向心推力轴承。以下列出了四种典型支承方式及其特点。第四十七页，编辑于星期日：十五点三十六分。单推—单推1．轴向刚度较高；2．预拉伸安装时，须加载荷较大，轴承寿命比2低；3．适宜中速、精度高，并可用双推—单推组合。第四十八页，编辑于星期日：十五点三十六分。双推—双推1．轴向刚度最高；2．预拉伸安装时，须加载荷较小，轴承寿命较高3．适宜高速、高刚度、高精度。第四十九页，编辑于星期日：十五点三十六分。双推—简支1．轴向刚度不高，与螺母位置有关；2．双推端可预拉伸安装；3．适宜中速、精度较高的长丝杠。第五十页，编辑于星期日：十五点三十六分。双推—自由1．轴向刚度低，与螺母位置有关；2．双推端可预拉伸安装；3．适宜中小载荷与低速，更适宜垂直安装，短丝杠。第五十一页，编辑于星期日：十五点三十六分。消除轴向间隙的调整预紧方法双螺母预紧第五十二页，编辑于星期日：十五点三十六分。1）垫片调隙式第五十三页，编辑于星期日：十五点三十六分。2）螺纹调隙式第五十四页，编辑于星期日：十五点三十六分。3）齿差调隙式第五十五页，编辑于星期日：十五点三十六分。当两个螺母按同方向转过一个齿时,其相对轴向位移为Ph为导程。如果z1=99,z2=100,Ph=8mm,则ΔL=0.8μm。这种方法的特点是调整精度很高,工作可靠,但结构复杂,加工工艺和装配性能较差。第五十六页，编辑于星期日：十五点三十六分。一般的设计步骤及方法如下：1.丝杠副的计算载荷Fc(N)KF—载荷系数，按表选取；KH—硬度系数，按表选取；KA—精度系数，按表选取；Fm—平均工作载荷（N）。第五十七页，编辑于星期日：十五点三十六分。载荷性质无冲击平稳运转一般运转有冲击和振动运转KF1~1.21.2~1.51.5~2.5滚道实际硬度HRC≥5855504540KH1.01.111.562.43.85精度系数C、DE、FGHKA1.01.11.251.43第五十八页，编辑于星期日：十五点三十六分。2.计算额定动载荷nm—丝杠副的平均转速；Lh—运转寿命；FC—计算载荷；3.根据在滚珠丝杠系列中选择所需要的规格，使所选规格的丝杠副的额定动载荷大于计算额定动载荷第五十九页，编辑于星期日：十五点三十六分。4.对于低速运转(n<10r/min)的滚珠丝杠，无需计算其最大动载荷，只需考虑最大静负载是否充分大于工作负载。这是因为，若最大接触应力超过材料的弹性极限就要产生塑性变形，塑性变形超过一定限度就会破坏滚珠丝杠副的正常工作。5.验算传动效率、刚度及工作稳定性，如不满足要求则应另选其它型号并重新验算。第六十页，编辑于星期日：十五点三十六分。机械导向机构导轨副的基本要求：导向精度导向精度主要是指动导轨沿支承导轨运动的直线度或圆度。影响它的因素有：导轨的几何精度、接触精度、结构形式、刚度、热变形、装配质量以及液体动压和静压导轨的油膜厚度、油膜刚度等。耐磨性是指导轨在长期使用过程中能否保持一定的导向精度。因导轨在工作过程中难免有所磨损，所以应力求减小磨损量，并在磨损后能自动补偿或便于调整。疲劳和压溃导轨面由于过载或接触应力不均勾而使导轨表面产生弹性变形，反复运行多次后就会形成疲劳点，呈塑性变形，表面形成龟裂、剥落而出现凹坑，这种现象就是压溃。疲劳和压溃是滚动导轨失效的主要原因，为此应控制滚动导轨承受的最大载荷和受载的均匀性。第六十一页，编辑于星期日：十五点三十六分。刚度导轨受力变形会影响导轨的导向精度及部件之间的相对位置，因此要求导轨应有足够的刚度。为减轻或平衡外力的影响，可采用加大导轨尺寸或添加辅助导轨的方法提高刚度。低速运动平稳性低速运动时，作为运动部件的动导轨易产生爬行现象。低速运动的平稳性与导轨的结构和润滑，动、静摩擦系数的差值，以及导轨的刚度等有关。结构工艺性设计导轨时，要注意制造、调整和维修的方便，力求结构简单，工艺性及经济性好。第六十二页，编辑于星期日：十五点三十六分。导轨副的种类1)．按导轨副运动导轨的轨迹分类直线运动导轨副支承导轨约束了运动导轨的五个自由度，仅保留沿给定方向的直线移动自由度。旋转运动导轨副支承导轨约束了运动导轨的五个自由度，仅保留绕给定轴线的旋转运动自由度。2)．按导轨副导轨面间的摩擦性质分类滑动摩擦导轨副；滚动摩擦导轨副；流体摩擦导轨副。第六十三页，编辑于星期日：十五点三十六分。3)．按导轨副结构分类开式导轨必须借助运动件的自重或外载荷，才能保证在一定的空间位置和受力状态下，运动导轨和支承导轨的工作面保持可靠的接触，从而保证运动导轨的规定运动。闭式导轨借助导轨副本身的封闭式结构，保证在变化的空间位置和受力状态下，运动导轨和支承导轨的工作面都能保持可靠的接触，从而保证运动导轨的规定运动。第六十四页，编辑于星期日：十五点三十六分。4)．按直线运动导轨副的基本截面形状分类矩形对称三角形不对称三角形燕尾槽圆形凸形凹形第六十五页，编辑于星期日：十五点三十六分。2.导轨副间隙调整为保证导轨正常工作，导轨滑动表面之间应保持适当的间隙。间隙过小，会增加摩擦阻力；间隙过大，会降低导向精度。导轨的间隙如依靠刮研来保证，要费很大的劳动量，而且导轨经长期使用后，会因磨损而增大间隙，需要及时调整，故导轨应有间隙调整装置。矩形导轨需要在垂直和水平两个方向上调整间隙。常用的调整方法有压板和镶条法两种方法。第六十六页，编辑于星期日：十五点三十六分。设有一进给系统。已知：移动部件的总质量，沿运动方向的负载力，工作台的运动速度为Va;电动机转子的转动惯量，转速nm；齿轮轴部件1的转动惯量；齿轮轴部件2的转动惯量；齿轮z1和齿轮z2的齿数分别为20和40，模数m为1。轴2的负载转矩为。忽略齿条所在轴的转动惯量，求等效到电动机轴上的等效转动惯量和等效转量第六十七页，编辑于星期日：十五点三十六分。如图所示为工作台伺服进给系统，电动机由恒定电流驱动。要使工作台从静止位置0以最短时间移动到终点位置xf，如何取滚珠丝杠的基本导程。第六十八页，编辑于星期日：十五点三十六分。用额定转矩进行快速定位，工作台行程的前一半用最大加速度，其后半行程用最大减速度。第六十九页，编辑于星期日：十五点三十六分。第七十页，编辑于星期日：十五点三十六分。第三章传感检测技术1.检测系统的组成(1)把各种非电量信息转换为电信号,这就是传感器的功能,传感器又称为一次仪表。(2)对转换后的电信号进行测量,并进行放大、运算、转换、记录、指示、显示等处理,这叫作电信号处理系统,通常被称为二次仪表。第七十一页，编辑于星期日：十五点三十六分。非电量检测系统的结构形式第七十二页，编辑于星期日：十五点三十六分。传感器的构成传感器一般由敏感元件、传感元件和转换电路三部分组成。传感器的组成框图第七十三页，编辑于星期日：十五点三十六分。（1）敏感元件:是一种能够将被测量转换成易于测量的物理量的预变换装置,其输入、输出间具有确定的数学关系（最好为线性）。如弹性敏感元件将力转换为位移或应变输出。（2）传感元件：将敏感元件输出的非电物理量转换成电信号（如电阻、电感、电容等）形式。（3）基本转换电路：将电信号量转换成便于测量的电量,如电压、电流、频率等。第七十四页，编辑于星期日：十五点三十六分。按被测物理量分为：位移传感器、速度传感器、加速度传感、力传感器、温度传感器等。温度传感器压力传感器扭矩传感器角位移传感器位移传感器第七十五页，编辑于星期日：十五点三十六分。按传感器工作的物理原理分为：电阻式、电感式、电容式、光电式等等。压电式加速度传感器激光位移传感器光纤式位移传感器超声波位移传感器传感器电感式位移传感器第七十六页，编辑于星期日：十五点三十六分。二、传感器的特性1、静态响应特性当被测量的数值处在稳定状态时，传感器的输出－输入特性。包括：非线性度、迟滞、灵敏度、精度、分辨力、测量范围、死区。非线性度迟滞灵敏度第七十七页，编辑于星期日：十五点三十六分。传感器的基本特性静态特性（1）线性度。传感器的实际特性曲线与拟合直线之间的偏差称为传感器的非线性误差（线性度）。传感器的线性度示意图第七十八页，编辑于星期日：十五点三十六分。（2）灵敏度。传感器到达稳定工作状态时输出变化量与引起此变化量的输入变量之比，用S0表示,即（3）最小检测量最小检测量是指传感器能确切反映被测量的最低极限量。第七十九页，编辑于星期日：十五点三十六分。（4）精确度（精度）精密度δ对某一稳定的对象（被测量）由同一测量者用同一传感器和测量仪表在相当短的时间内连续重复测量多次，其测量结果的分散程度。（对应随机误差）正确度ε测量结果偏离真值大小的程度，即示值有偏离真值的程度。（对应系统误差）精确度τ包含精密度和正确度两者之和的意思，即测量的综合优良程度。第八十页，编辑于星期日：十五点三十六分。（5）迟滞。传感器在正(输入量增大)、反(输入量减小)行程中输出/输入特性曲线的不重合程度称为迟滞,迟滞误差一般以最大偏差或最大偏差的一半与满量程输出yFS的百分数表示：迟滞特性第八十一页，编辑于星期日：十五点三十六分。（6）重复特性。传感器在同一条件下,被测输入量按同一方向作全量程连续多次重复测量时,所得的输出/输入曲线不一致的程度,称为重复特性,重复特性误差用最大重复性误差与满量程输出的百分数表示,即重复特性第八十二页，编辑于星期日：十五点三十六分。漂移零点漂移传感器无输入时，每隔一段时间进行读数，其输出偏离零值的程度。温漂温漂表示温度变化时，传感器输出值的偏离程度。一般以温度变化1℃输出最大偏差与满量程的百分比表示。第八十三页，编辑于星期日：十五点三十六分。2、动态特性动态特性反映了被测量快速变化的性能，可以利用系统的传递函数、频率响应来描述。调整时间峰值时间最大超调量振荡次数延迟时间上升时间1）时域指标第八十四页，编辑于星期日：十五点三十六分。2）频域指标可以用幅频特性和相频特性描述第八十五页，编辑于星期日：十五点三十六分。传感器的选用原则1足够的容量传感器的工作范围或量程足够的大，并具有一定过载的能力。2与测量或控制系统的匹配性好，转换灵敏度高。3精度高，稳定性好4反应速度快，工作可靠性好。5适用性和适应性强6使用经济第八十六页，编辑于星期日：十五点三十六分。