2011年宁波市中小学学生电脑机器人比赛

2011年宁波市中小学学生电脑机器人比赛 2011年宁波市中小学学生电脑机器人比赛 2011年宁波市中小学学生电脑机器人比赛 秩 秩 序 序 册 册 主办单位:宁波市教育局 承办单位:江北区教育局 协办单位:宁波市惠贞书院 2011年5月 1 一、组织机构及人员安排---------------------------3 二、各参赛代表队情况------------------------------4 三、竞赛规程------------------------------------- 四、比赛日程及场地安排---------------------------- 五、导行图--------------------------------------- 六、竞赛须知------------------------------------- 七、通用附则------------------------------------- 八、参赛队及项目一览表(按项目排序) ---------------- 九、电脑机器人足球比赛对陈表--------------------- 十、附表------------------------------------- 宁波市中小学电脑机器人比赛灭火项目记录表 宁波市中小学电脑机器人比赛足球项目记录表 宁波市中小学电脑机器人比赛FLL项目记录表 2 一、组织机构及人员安排 组织委员会 主 任:沈剑光 副 主 任:祝宪丁 陈建平 任国安 委 员:郑向明 张东皓 崔丽霞 孙忠刚 郁大鹏 秘 书 组:吴亚萍 胡晓燕 顾晓燕 吴 函 周 伟 毛水龙 下属组织及人员 宣 传 组:俞剑蕾 吴 松 保 卫 组:孙坚刚 裘鹏锋 赛 场 内:陈颖波 高 丹 黎 波 章 磊 钱丹珠 邬建平 吴小芳 仲裁委员会 主 任:郑向明 成 员:孙忠刚 吴亚萍 胡晓燕 裁判员 裁判长:郁大鹏 裁判员:陈振总 李振杰 胡勤俭 岑焕迪 徐建辉 崔运生 王叔军 王修团 吕炳群 张立峰 刘宏中 王振奎 3 二、各参赛代表队情况 江东区,8队, 领 队 贾 为 1、江东通途小学 2队 2名队员 教练1人 2、江东中心小学 1队 2名队员 教练1人 3、江东太古小学 1队 1名队员 教练1人 4、江东李惠利小学 1队 2名队员 教练1人 5、江东戎徐小学 2队 2名队员 教练1人 6、宁波第七中学 1队 1名队员 教练1人 共计队员10人 教练6人 镇海区,8队, 领 队 朱海华 1、镇海应行久外语实验学校 4队 6名队员 教练2人 2、镇海蛟川中心学校 4队 4名队员 教练2人 共计队员10人 教练4人 北仑区,13队, 领 队 贺 勇 1、北仑区绍成小学 1队 1名队员 教练1人 2、北仑区华山小学 1队 1名队员 教练1人 3、北仑区小港中心学校 1队 1名队员 教练1人 4、北仑区蔚斗小学 1队 1名队员 教练1人 5、北仑区霞浦小学 1队 1名队员 教练1人 6、北仑区高塘小学 1队 1名队员 教练1人 4 7、北仑区顾国和中学 1队 1名队员 教练1人 8、宁波东海实验学校 2队 4名队员 教练2人 9、宁波联合实验中学 1队 1名队员 教练1人 10、北仑区大碶中学 1队 2名队员 教练1人 11、北仑区白峰中学 1队 1名队员 教练1人 12、北仑区泰和学校 1队 1名队员 教练2人 共计队员16人 教练14人 鄞州区,11队, 领 队 徐 炜 1、鄞州区宋诏桥小学 1队 1名队员 教练1人 2、鄞州区雅戈尔小学 1队 1名队员 教练1人 3、鄞州区大嵩小学 1队 2名队员 教练1人 4、鄞州区栎社小学 1队 1名队员 教练1人 5、鄞州区宋诏桥中学 1队 1名队员 教练1人 6、鄞州区雅戈尔中学 2队 4名队员 教练1人 7、鄞州中学 1队 2名队员 教练1人 8、鄞州姜山中学 1队 2名队员 教练1人 9、鄞州高级中学 2队 3名队员 教练1人 共计队员17人 教练9人 江北,8队, 领 队 朱力达 1、惠贞书院 7队 10名队员 教练2人 2、江北洪塘中学 1队 1名队员 教练1人 5 共计队员11名 教练3人 象山,7队, 领 队 任剑良 1、象山县丹城二小 1队 1名队员 教练1人 2、象山荔港学校 2队 4名队员 教练1人 3、象山县第二中学 4队 6名队员 教练3人 共计队员11名 教练5人 宁海,4队, 领 队 华优燕 1、宁海县第二实验小学 3队 4名队员 教练1人 2、宁海县第一职业中学 1队 1名队员 教练1 人 共计队员5名 教练2人 奉化,4队, 领 队 张伟 1、奉化市居敬小学 4队 4名队员 教练1人 共计队员4名 教练1人 直属,2队, 领队 鲍亚军 1、宁波华茂外国语学校 2队 4名队员 教练1人 共计队员4名 教练1人 6 三(竞赛规程 1.比赛时间: 2011年5月6—7日 2.比赛地点:宁波市惠贞书院天水校区 3.比赛项目: 机器人灭火、机器人灭火与搜救 1对1机器人足球、2对2机器人足球 机器人工程挑战赛—生命科技竞赛规则 2对2机器人篮球 机器人场地任务挑战赛 人型机器人全能挑战赛 4.竞赛办法: 详见《竞赛须知》 5.比赛奖项设臵 高中组 灭火与搜救一等奖1个～二等奖1个～三等奖1个 足球二等奖1个～三等奖1个 篮球二等奖1个 初中组 足球一等奖1个～二等奖2个～三等奖2个 灭火一等奖1个～二等奖2个～三等奖2个 工程挑战二等奖1个 ～三等奖1个 全能挑战二等奖1个 ～三等奖1个 小学组 足球一等奖1个～二等奖2个～三等奖3个 灭火一等奖1个～二等奖2个～三等奖3个 工程挑战一等奖1个 二等奖1个 ～三等奖2个 7 任务挑战一等奖1个～二等奖1个～三等奖1个 注:参赛项目少于二个代表队的～设为观摩赛～不设奖项～但将直接代表宁波市参与浙江省比赛。 6、未尽事宜～另行通知。 四、比赛日程及场地安排 1、比赛日程安排 日期 时间安排 活动内容 活动地点 负责(联系)人 吴亚萍13:00-15:00 注册报到 惠贞书院 张东皓 14:00- 领队会议(含抽签) 惠贞书院 5月6 下日 午 裁判员、工作人员培训郁大鹏 星期五 16:00- 惠贞书院 会 周 伟 周 伟 14:00-18:00 场地熟悉，机器调试 惠贞书院 足球场地 灭火场地 工程篮球全能任务时间段 挑战 赛 挑战 挑战 场地1 场地2 场地1 场地2 初初高上中3中中85午 、小小高初小小组组 学学中中学1111学2348:10-11:30 、7 高初)组组组 组组 前5月7中中38二日 轮组组 星期六 ) 小 学高、中高 初组小中小下中12:30-15:00 学、学、)午 组初组初 第 中中 三组 轮 ) 注:具体时间根据比赛进程为准，活动地点请参照导行图。 8 2、场地安排: 领队会议:惠贞书院小学部会议室 裁判员会议:惠贞书院小学部会议室 工作人员会议:惠贞书院小学部会议室 灭火项目:场地1、场地2:善思楼三楼 足球项目:场地1、场地2:善思楼三楼 篮球项目:善思楼四楼 工程挑战:善思楼四楼 任务挑战:善思楼四楼 全能挑战:善思楼四楼 准 备 室:善思楼三、四楼 检 录 室: 善思楼三、四楼 观摩休息室:勤学楼三、四楼,各项目对应, 组委会办公室:善思楼三楼 9 五、导行图,惠贞书院小学部平面图和交通导行图, 惠贞书院小学部和花园宾馆交通图 10 六、竞赛须知 ,一,机器人灭火竞赛规则 1、任务 机器人灭火是模拟现实家庭环境中处理火警的过程。 制作一个由计算机程序控制的机器人～在一套模拟平面结构的房间里运动～找到代表房间里火灾点的正在燃烧的蜡烛并尽快将它扑灭。 2、 2.1竞赛场地 竞赛场地平面结构示意图附后。竞赛场地的实际尺寸与示意图给定尺寸基本相同～但允许有1cm范围内制作误差。 模拟房间的墙壁高33cm～材质为木质。墙壁为白色。竞赛场地地板为黑色的光滑木制表面。地板允许有接口～接合处平整并为同样的黑色。有一些机器人可能采用泡沫、粉末或者其他物质来扑灭蜡烛火焰～所以每一场比赛后应清理场地。但不保证每一个机器人在该次比赛过程中～地板都能保持完全黑色。 竞赛场地模拟房间里的整体地面是水平的～但在场地固定位臵,门框所在地面上,设臵有4根木条(长46cm、宽1cm、高1cm)。场地平整度要求:在不连续区域小于0.3cm水平误差,木条处除外,。 房间所有走廊和门框的宽度均不小于46cm。门框上没有门～在门框所在地面上用一条2.5cm宽的白线表示房间入口和门～白线本身的面积属于房间内的区域。 机器人必须从竞赛场地中代表起始位臵的白色正方形中开始启动～如示意图中标有“H”的正方形,实际竞赛场地并不标记“H”,。代表起始位臵的白色正方形为30cm×30cm边长～正方形的对角线交点将设在46cm走廊的纵向中心线上。 参赛选手可以用一些装臵来校正机器人在正方形中的位臵。一旦启动～它可以在竞赛场地中向所希望的方向横向或纵向运动。 最终竞赛场地以当天现场提供为准。 2.2场地照明 竞赛场地周围的照明根据比赛实际场地条件确定。 参赛者在比赛前将有时间了解场地及周围环境灯光。竞赛期间的照明条件是相对稳定不变的。灭火用机器人应能够在一个含不确定照明、阴影、散光等实际情况的环境中运行。 11 2.3机器人 机器人整体外形尺寸在静止和运动状态下～都应保持在30cm×30cm×30cm之内～包括机器人的触角、探测物及装饰物。 对机器人的重量、制作材料、产品型号等不作限制。 2.4蜡烛 蜡烛的火焰代表房间内机器人试图找到并扑灭的火源。火焰位臵有效高度,指火焰底部距场地表面的距离,在15cm至20cm之间～火焰本身高度将控制在2cm至3cm之间。否则～将会调整或更换蜡烛。 蜡烛是直径1-2cm的白蜡烛。 当蜡烛的火焰位臵在上述的有效高度范围内～机器人启动之后～不管此后其具体高度是多少～要求机器人能发现火焰。 蜡烛被安装在一个7cm,长,×7cm,宽,×3cm,高,的半光泽黄色的木质基座上。 2.5传感器 在没有与其他规则和规范有抵触的情况下～对传感器的型号没有限制。 2.6家具 竞赛场地内有一件模拟家具。由抽签确定房间之后～这件模拟家具将摆放在该房间的示意位臵。机器人可以接触模拟家具。模拟家具是一个小于12cm直径的半光泽黄色的木质圆柱～柱高30cm、重大于3公斤。 3、规则 3.1机器人运行 机器人一旦启动必须是由计算机程序控制～而非人工现场控制。 机器人在运行过程中可以碰撞或接触墙壁～但是事先不能标记和破坏墙壁。当机器人经过竞赛场地时不能把任何东西留在后面～并且不能在竞赛场地留下任何可以帮助它运行的标记。如果裁判认为机器人编制的程序是在故意冲撞竞赛场地,包括墙壁和模拟家具,～将被取消参赛资格或成绩。 机器人搜救:在高中组比赛中～将列入搜救模式和回家模式。 机器人灭火后才能进行搜救。 搜救对象放在火源房间中。在房间中靠墙壁～有一条内侧直径为15cm、半圆形、宽2.5cm的白线～搜救对象是一个位于半圆圆心位臵的白色竖立的胶卷盒。机器人在进入白圈后～必须做出搜救动作～拾起胶卷盒,完全离开地面,并离开房间才算作有效搜救。在“回家”途中如果搜救对象没有被携带或中途 12 丢失～则判回家模式失败。 3.2熄灭蜡烛 机器人可以运用水、空气、CO等物质,或者使用机械方式来熄灭蜡烛～但2 是禁止使用任何危险的或可能破坏竞赛场地的或物质～如～不能通过燃放爆竹产生冲击来使蜡烛熄灭～也不能通过碰倒蜡烛而使蜡烛熄灭。 蜡烛在燃烧时不允许被撞倒～否则～按未完成灭火任务处理。如果机器人在进行灭火动作的过程中碰撞蜡烛～机器人运行成绩仍然有效。 机器人扑灭蜡烛过程中所产生的杂物～例如:水、发酵粉、生奶油等遗留物～将在该次比赛之后的间歇时间由裁判进行清理。 机器人在开始灭火动作时～必须完全进入蜡烛所在房间,即:机器人在地面的垂直投影全部越过房间门口地面的白线～而不是在线外或者踩在线上,～并且机器人必须有部分或全部到达距离火焰30cm范围以内。 3.3蜡烛位臵 由抽签确定房间号～蜡烛将摆放在该房间的示意位臵。在机器人所经历的三次比赛中～蜡烛不会放在相同的房间里。 3.4传感器 禁止参赛选手在模拟房间的墙面或地面放臵任何标记、“灯塔”或反射物来帮助机器人导航。 竞赛场地周围灯光可能是具有红外线、可见光和紫外线的光源～如果机器人使用光传感器找蜡烛或探测墙壁和模拟家具～者应采取措施避免这些光源对它的影响。 3.5安全 如果现场裁判认为机器人的行为对人员或设备有危险或可能有危险～可以随时终止比赛。参赛机器人不能使用任何易燃易爆物质。 4、竞赛 4.1竞赛方式 ,1,在小学组竞赛中～蜡烛将随机放在四个房间中～不采用回家模式。 ,2,在初中组竞赛中～蜡烛将随机放在四个房间中～必须采用回家模式。 ,3,在高中组竞赛中～蜡烛将随机放在四个房间中～完成灭火任务之后～须完成搜救模式和回家模式。 4.2竞赛顺序 参赛选手和所制作的机器人通过抽签确定参加比赛的先后次序。 13 比赛顺序一旦排好不得更改。因每轮所有参赛队完成比赛所需时间的不确定～每一轮比赛开始的时间不固定。 所有机器人必须按照规定的顺序进行比赛。在所有机器人第一轮比赛结束后再开始下一轮的比赛。 在两轮比赛之间～参赛选手可以调整和修理机器人～但不允许更换机器人。 前一个参赛选手比赛时～后一个参赛选手应做好准备～等待裁判员点录。 每个队员有2分钟时间进入赛场准备～准备工作完毕后示意裁判。2分钟内没有准备好的参赛选手将丧失这一轮比赛资格并被记录为一次无成绩～但不影响参加下一轮比赛。 队员进入竞赛场地～进行2分钟调试和适应场地后～由队员将机器人放臵在起始位臵～并将启动方法告知裁判。然后抽签确定任务房间～由裁判员启动机器人。三轮比赛抽出的房间不会相同。 4.3时间限制 机器人需在3分钟内找到并熄灭蜡烛。在3分钟之后仍未扑灭蜡烛火焰～裁判将终止该参赛选手及机器人的该轮比赛～灭火时间按照？分钟记录。 对于初中组比赛～机器人回家模式的最长时间是,分钟。熄灭蜡烛后开始计时～超过限定时间仍未完成回家任务的机器人～裁判将终止该轮比赛。回家时间按照,分钟记录。 对于高中组比赛～机器人要求依次完成灭火、搜救和回家任务。搜救时间从熄灭蜡烛开始计时～直到机器人拾取了搜救对象～并且离开蜡烛和搜救对象所在房间时为止。搜救模式的最长时间为？分钟。如果机器人？分钟内没有完成搜救任务～裁判将终止比赛。搜救时间按？分钟记录～同时按,分钟记录回家成绩。 回家模式从机器人离开搜救对象所在房间开始计时～直到机器人回到“家”为止～机器人回家模式最长时间是,分钟～超过这个时间～裁判将终止比赛～回家时间按4分钟记录。 4.4停表 仅在两种情况下停表: ,1,超出相应任务最大时间限度, ,2,队员请求停表终止本轮比赛～记录为一次无成绩。 4.5本轮比赛终止 比赛中由于各种情况没有完成所有规定任务而提前结束的比赛～称为比赛 14 终止。 5、评分标准 5.1得分 ,1,每轮得分=实际时间×启动模式系数×房间系数×搜救系数,高中组,×回家系数,初中、高中组,。 ,2,在本届竞赛中～每个参赛选手有三轮比赛机会。最终成绩取三次得分中两次好的得分相加后乘以可靠性系数。 最终以得分最低的机器人为优胜者。 5.2运行模式 对于所有机器人灭火竞赛～得分越低～成绩越好。 ,1,标准启动:机器人靠人工按钮启动。得分系数是1.0。 ,2,声音启动:机器人靠接收到声音信号后启动。得分系数是0.9。 如机器人因到干扰的噪声而被错误启动～可重新启动机器人。 裁判员发出一次声音信号后～机器人在5秒钟之内未启动～视为该轮比赛结束。比赛中的发声器由参赛队员自备。 ,3,搜救模式:机器人熄灭蜡烛后～开始进行搜救。搜救模式成功～得分系数是0.6。 机器人在开始搜救前～将搜救对象撞出或带出搜救区域～搜救模式失败～本轮比赛结束,机器人拾起搜救对象后～在行走过程中～搜救物掉落～搜救模式失败～本轮比赛结束,机器人走出搜救对象所在房间～但未能携带搜救对象或超过规定搜救时间～搜救模式失败～本轮比赛结束。 ,4,回家模式:机器人完成灭火和搜救任务后～才能回“家”～即:回到代表起始位臵的区域内。得分系数是0.8。 在回家路上不能进到任何房间里～进入房间的判断标准是机器人全部越过白线进入房间。回家途中进入房间的机器人判定为回家失败。 机器人的任何一部分进入代表起始的位臵内～并停止运动～机器人完成回家模式,机器人进入起始位臵而未停止运动～回家模式失败。 如果机器人没有回到起始位臵内或回家时间超过4分钟～回家模式失败。 5.3房间系数 每一轮竞赛中～机器人找到蜡烛前搜索的房间越多～房间系数值越小～得分越少～成绩越好。 ,1,搜索过1个房间～得分系数为1.00, 15 ,2,搜索过2个房间～得分系数为0.75, ,3,搜索过3个房间～得分系数为0.50, ,4,搜索过4个房间～得分系数为0.30。 机器人按什么顺序搜索房间不作要求。计算房间系数的前提是机器人在找到蜡烛前搜索了多少个房间。机器人需全部越过门框白线进入房间内才能视作机器人搜索了该房间。没有完成灭火任务不计算房间系数。重复搜索同一个房间～房间系数不被重复计算。 5.4实际时间 实际时间为比赛结束裁判员停表时间。 实际时间为灭火时间、搜救时间和回家时间的总和。 搜救时间定义为:从蜡烛火焰被熄灭开始计时～到机器人完全离开搜救对象所在房间为止。以机器人在地面的垂直投影完全越过房间的白线作为判定机器人离开房间的标准。 回家时间,初中组,定义为:从蜡烛火焰被熄灭开始计时～到机器人回到代表家的白色区域中～并处于静止状态为止。 回家时间,高中组,定义为:从机器人离开搜救对象所在房间开始计时～到机器人回到代表家的白色区域中～并处于静止状态为止。 5.5可靠性 机器人的可靠性是指三次指定任务都成功～得分系数为0.9～其他情况为1.0。 6、场地平面示意图 单位:cm 16 图中红色为火焰～蓝色为家具～黄色为搜救对象所在位臵。抽中房间后蜡烛、家具和搜救对象位臵如图中所示。小学组和初中组的场地没有搜救标识。每个房间都将保留标识火源的白线。 ,二,机器人足球竞赛规则 该规则适用于2对2和1对1对抗赛～不同之处有注明。小学组为1对1竞赛～初中组和高中组为2对2竞赛。 1、竞赛场地及设备标准 1.1场地,内侧,:长240cm～宽160cm～高18cm。 1.2墙壁:场地边界有墙壁,包括球门区,。墙壁高为18cm～ 墙壁内侧为黑色,哑光,～其中球门内侧为白色。 1.3球门:球门位于场地底线的中间～宽60cm～深15cm。地面标有黑色球门线～宽2cm。 17 1.4基板:场地铺有一张白色广告用“背胶写真纸”～正面覆哑光膜～尽量保持平整和水平。 1.5点球位:两个半场内距球门线中点垂直距离60cm处。 1.6开球点:球场中央点。 1.7中场线:经过球场中央点～平行与球门线的贯穿球场的线。 1.8坠球点:经过点球位～与中场线平行～形成2条线,再将球场纵向四等份～形成3条线。这样～包括中场线在内的6条线所形成的9个交点即为坠球点,竞赛场地中有明显标志,。 1.9照明:为室内照明灯光。 1.10机器人:机器人体积,包括静止和比赛状态,正常臵放时垂直投影面积必须在直径22cm,含,范围之内～限高22cm,含,以下～机器人电机不得超过3个～与电机对应的驱动轮亦不得超过3个。限重1.5kg,含,以下。 机器人,形成三面包围球体的,踢球装臵的控球深度最大为3cm。以突出的两点之间成一水平连线中任一点且垂直到机器人边沿的直线距离计算。 1.11足球:直径9cm～重160?5g。是一个内部装有电池与小电珠的透明发光球,波长范围为810-700nm,光辐射密度为单个150Lm,光线直接、均匀地覆盖球面～且无盲点,。 2、名词定义解释 2.1出界球:足球,越过墙壁,被机器人踢出球场外。 2.2进球:足球的中心,即球的1/2以上,越过球门线且非出界球。 2.3死球:足球被机器人和墙夹在中间无法移动、或被多个机器人包围卡住不动超过5秒钟时。发生死球时～由裁判员直接将球拿起～放在与死球最近坠球点对称的坠球点上,对称轴为通过双方球门的中轴线,～期间比赛不中断。 2.4比赛中断:比赛过程中～在20秒内没有任何机器人触到球～而且看上去没有机器人将会触到球。 2.5坠球:当发生比赛中断时所采用的继续开始比赛的方式。 2.6任意球:发生犯规判罚、出界球、点球未中时所采用的继续开始比赛的方式。 2.7持球:机器人在带球运动时球不产生着地转动。 3、竞赛规则 3.1赛前准备 各参赛队应根据竞赛时间安排～提前半小时进入竞赛区域～做赛前检查及 18 调试准备。竞赛开始前～每个机器人需要接受裁判员的检录～以确认它们符合上述规范。检查时～机器人大小以其最突出部位为准～即最长点为计算点。不符合规则的机器人将被取消参赛资格。 3.2机器人 机器人本身及其装饰物不能对竞赛有任何影响。机器人装臵不能“占据”足球～从而影响球的运动。守门机器人在外观上必须与其他上场机器人有所区别。禁止使用无线或红外线装臵等进行遥控～禁止参赛选手在墙上、地上或其他位臵放臵“灯塔”或反射物等来帮助机器人导航。每次比赛半场的开始、每次暂停后应由裁判指示参赛者来激活机器人。 检录时～每队最多可带4个机器人。 3.3猜边 参赛双方用投币方式选定开球或场地。选定后～参赛双方有3分钟的准备时间。 3.4开球 开球时～所有机器人都必须位于自己的半场～处于静止状态。由裁判将球放臵在开球点～开球方开球机器人放臵在距足球2cm至5cm位臵～不开球机器人必须离球大于25cm。裁判有权宣布停止调整。裁判吹哨后～比赛开始。开球机器人触球后～其他机器人方可触球。 某方进球后～应由对方以同样方式～重新开球继续比赛。 下半场～参赛双方互换场地及开球权。 3.5计时 常规赛:分上下两个半场～各5分钟～中场休息2分钟。比赛开始前～每队有2分钟的准备时间。比赛时钟将持续计时,两个5分钟半场,～不会停止,“被破坏机器人”除外,。计时器由裁判来控制。由于坠球、替补、处理伤员、罚点球、延误时间及其他原因损失的时间在比赛中进行相应的补时。 加时赛:双方在10分钟比赛中打成平局～且比赛需有胜负时～进行加时赛。加时赛分上下两个半场～各2分钟～中间不休息。加时赛中每个参赛队只有一个机器人上场～守门机器人不参与比赛。初赛,循环赛、小组赛,阶段没有加时赛。 对于小学组～比赛已经是,对,～所以加时赛与普通比赛相同。 胜负判定:对于加时赛仍然平局的比赛～按照复赛阶段各队的净胜球数进行评判,如果相同～按照各队在复赛阶段的进球数进行评判,如果还相同～按 19 照整个比赛过程中净胜球数进行评判,如果仍然相同～按照整个比赛过程中的进球数进行评判。 3.6犯规点球 指竞赛中～机器人严重犯规被判罚的点球。罚点球时～双方队伍各派出一个机器人作为罚球机器人和守门机器人～其他机器人应在另外半场。小学组比赛罚点球时～罚球机器人将直接面对空门。 对方守门机器人在球被踢出前～必须站在球门线前的中间点。由裁判将球放臵在点球位～罚球方将机器人放臵在距足球2cm至5cm位臵。裁判吹哨后～方可踢球。 如果踢出的球直接或触及守门机器人而进入球门～或主罚机器人将球带入球门～只要没有犯规～均应判为进球。 如果守门机器人在球被踢出前发生移动～且足球未进～则判守门机器人违例～重新罚点球。 罚点球时～防守机器人被挤入球门内～球被双方机器人卡死～作死球处理。 如果点球未中或罚点球失败,如:罚球机器人在点球过程中转身、后退、犯规等,～换由对方在原点球位开任意球。 3.7防守违例 当球在本方半场时～防守方的两个机器人不能同时越过己方球门线进入球门里面超过10秒钟且任一机器人不能越过己方球门线进入球门里面超过15秒钟。 3.8坠球 由裁判员将足球放在距原在位臵最近的坠球点上～双方机器人可摆放在距球15cm以外的任意地方,裁判吹哨后～继续比赛。在摆放机器人位臵时～如果双方不能友好协商处理～则遵照以下次序: 2对2比赛～防守方离球门较远的机器人最先定位～然后进攻方机器人定位～最后防守方离球门较近的机器人定位, 1对1比赛～进攻方机器人先定位～防守方机器人再定位, 罚任意球时～机器人摆放次序亦照此办理。 3.9任意球 获得任意球的一方可以在球附近(2-5cm)放臵一个机器人～其他参赛机器人应放臵在离球25cm以外。 由裁判员将球放在发生犯规的地方～如果犯规地点距墙壁小于15cm～则将 20 球放在距墙壁15cm处。 防守违例、出界球、点球未中时～判对方在最近的坠球点罚任意球。 裁判鸣哨后～继续比赛。罚任意球的机器人触球后～其他机器人方可触球。 3.10参赛队员 在比赛中由参赛选手负责开动、放臵、移开机器人～任务完成后应立即退出竞赛场地。 比赛过程中参赛队员不得通过任何形式与场外人员交流～在裁判员警告无效后～取消该参赛队本场比赛资格～比赛结束～判对方3比0胜,如果之前对方净胜球超过3个～按实际比分计算成绩。 3.11球的运动 机器人不能“占据”球、不能“持球”～即:机器人不能通过堵死球的移动方向来完全控制球。例如:将球固定在机器人身上～或使用机器人身体将球包围～阻止其他机器人触球～或被压在机器人底下。任何时候球都必须是可见的着地运动。裁判员一旦发现“持球”或“占据”球～将立即取消参赛队的比赛资格。 比赛期间允许机器人将球踢起～但踢起的高度不能威胁到观众、裁判或队员的安全。 3.12越位 比赛没有越位规则。 3.13计时暂停 比赛中没有计时暂停。 3.14换机器人 在比赛进行过程中～只能在进球后或比赛中断时～向裁判员提出申请并经同意～方可替换机器人。替换机器人遵守先下后上原则。在每场比赛中～每队最多有3次更换机器人的机会。在比赛进行时间段内～更新或重载机器人中的程序～都属于换员。 3.15修复机器人 因犯规造成机器人严重受伤不能正常比赛时～队员在征得裁判员许可后可将受伤机器人移至场外修理～并经裁判员许可后再上场恢复比赛。 3.16机器人临时下场 非犯规情况下～机器人出现运行中止、部件受损或脱落～影响比赛正常进行时～经裁判允许～参赛队员可拿出机器人在现场修复,修复时间不能超过30 21 秒,～经裁判允许由参赛队员将修复的机器人放回原在位臵。机器人临时下场次数不限～此间～比赛正常进行。 3.17换球 比赛过程中～根据足球和场地的损坏及比赛进行情况～可以调整和更换竞赛场地和用球。如果比赛中～足球发生全灭或严重破裂等情况时～则立即中断比赛～将新换的足球放在比赛中断时原球所在地最近的坠球点恢复比赛。 3.18红黄牌制度 比赛过程中～机器人累计技术犯规满三次将被出示一张黄牌～两张黄牌累计一张红牌。红黄牌不带入下一轮比赛。 在比赛中～如有参赛队员不服从裁判裁决、顶撞裁判～将被出示黄牌警告～情节严重者将被出示红牌驱逐出场～比赛结束～判对方3比0胜,如果之前对方净胜球超过3个～按实际比分计算成绩。 3.19计胜方法 在比赛中～进球较多的一方为得胜队～如双方均未进球或进球数相等～则这场比赛应为“平局”。 3.20小组赛出线方法 小组比赛中胜1场积3分～平一场积1分～输一场积0分。积分多的队伍进入下一轮比赛。出现积分相同的队伍以净胜球多的队伍排名靠前,净胜球还相同以进球数多的队伍排名靠前,进球数仍然相同则由抽签决定名次。 3.21 5-8名排名方法 前4强产生后～根据淘汰赛成绩决定5-8名的排序～不再进行比赛。淘汰赛中净胜球多的队伍排名靠前,净胜球还相同以进球数多的队伍排名靠前,进球数相同则根据小组赛成绩排定名次～排名方法同小组赛出线方法。 4、犯规与处罚 4.1冲撞犯规:冲撞对方机器人时为冲撞犯规～判罚任意球。 4.2停赛处罚:初、高中组被罚红牌的机器人停赛90秒～之后可重新回到竞赛场地参加比赛,如果在此90秒内另一机器人也被罚红牌～则比赛结束～判对方3比0胜,如果之前对方净胜球数超过3个～按实际比分计算成绩。小学组被罚红牌的机器人不受停赛处罚～而是由对方罚点球。 4.3防守违例:判对方罚任意球。 4.4 误开球:开,罚,球时～开,罚,球机器人在5秒钟内未能触及球～判延误开,罚,球。换由对方罚任意球。 22 4.5点球处罚:出现下列情况之一时～黄牌警告并判罚点球。 ,1,严重和重复冲撞对方机器人并导致其不能正常比赛, ,2,累计三次技术犯规, ,3,参赛队员不服从裁判裁决或顶撞裁判。 4.6改变竞赛场地和用球:出现这种情况时～比赛将暂停～并马上实施补救措施。如果裁判认定某一队故意破坏竞赛场地和用球～将取消该队参赛资格。 5、裁判 每场比赛由两名裁判员执行裁判任务。裁判员在比赛过程中所作的判决为最后判决。裁判员的职责是: 5.1严格按照《竞赛规则》～认真、公正的对比赛进行裁判。 5.2避免做出对犯规队有利的判罚。 5.3记录比赛成绩和比赛时间～使比赛用足规定的时间或双方同意的时间～并补足由于偶然事故或其他原因所损耗的时间。 5.4审查参赛机器人、竞赛场地和足球是否符合规则要求。 5.5严格遵守《裁判员守则》。 23 6、场地平面示意图 ,三,机器人工程挑战赛—生命科技竞赛规则 1、任务 机器人工程挑战赛—生命科技～是在一个模拟的环境中直接感受医生和医学博士们是如何克服重重困难、利用各种工具～将患有不同疾病的病人治疗痊愈,让生命之光得以继续的过程。旨在通过这项活动激发青少年对生物医学的兴趣～引发他们对改善医疗科技的意识～为未来的生命科学技术提供自己的想象力。比赛时～学生即要掌握机器人编程和制作～也要考虑如何面对一个多任务的项目,在有限的时间内取得最好的成绩,同时培养团队合作精神～增加对工程技术的认识以及对社会、环境与人的关系的思考。 要求机器人在150秒内完成14项挑战性任务～每个任务都有相应的分数～任务的完成没有先后顺序～完成动作越多～所得分数越高。 2、竞赛场地 24 场地:木质外框长237cm、宽115cm、高9cm～内侧为黑色哑光～场地内铺有一张237×115cm的塑胶纸～塑胶纸上摆有相应的任务模型～其中一些任务模型需要使用子母扣固定在场地上。场地纸必须放在平坦光滑的表面上～并且用边框将所有的区域围住。 3、任务说明及得分 任务名称 涉及的模型 任务内容及得分条件 分值 普通骨胳对正臂骨～然后扣上蓝色的石膏模～25分 修复 石膏模要一直向下 把骨桥完全插入腿骨。然后～测试骨 胳的修复状况～方法是只动腿用脚把插入骨桥球踢进球门。在任何时候只允许脚、特种骨胳15分～踢场地膜、黑色圆环与球接触～否则～ 修复 进球25将把球拿出场外。球必须接触球门中分 的绿色区域。只要黑色圆环上不再有 球～任何人都可以将它拿走 把注射器拿回基地。然后～把白血球回基地 与红血球分开。最后～只把三个白血25分～到 球全部送到病区中,场地东边非橙色达病区快速血液区的任何地方,。当注射器的某一部分15分～场筛选 到达基地后～注射器及其中的血球可上的红血 以用手处理/分离。红血球是本届比赛球5分/ 的接触惩罚物品 个 25 随机地～至少有1个坏死的细胞,黑 色平板,面向南方～其它朝北。机器 人只要一出基地～裁判员可能随机安 排模型～直到机器人第一次使小板发识别20剔除坏死出咔哒声。使所有黑色平板朝上或朝分～剔除细胞 北～表示你已经识别了坏死的细胞。25分 使所有黑色小板只朝北～表示你已经 摧毁了坏死的细胞。所有位臵必须全 部发出咔哒声 让机械手抓住专利或使专利在一方。 掌握专利 如果两边的手都抓住专利～两队均得25分 到这项任务的满分 让心脏补钉进入心脏 修补心脏 20分 把起搏器装到心脏中～使黑管的自由安装 端进入心脏～但起搏器的灰色本体在25分 起搏器 外面 推动大脑的西侧输入神经～看看东侧 的哪根神经表现出一个输出信号。一研究神经根红色的神经必须由大脑向外明显移15分 映射 动～动多远无所谓。这个动作揭示了 神经输入/输出关系 目标的 只推动大脑南侧的输入神经～使门至20分 思维控制 少半开 从配药器推出所有蓝、白色药片～但推出药片 保留粉色药片～还要把装有蓝色和白25分～送自动配药 色药片,至少各一片,的容器送进病进病区5 区 分 机械手灵只推机械手上的蓝色小板～使重物向25分 敏度测试 上 把医生和生物医学工程师移动到病区专业团队 25分 会见患者～使3个小人全在病区内 26 安装 至少移动1个仿生眼～使它与位于场20分 仿生眼 地中央的人的上半身,含轮廓,接触 插入支架扩张变窄的动脉。动脉壁必安装支架 25分 须明显地平行 4、竞赛方式 4.1竞赛:两个标准场地并排放臵～两队同时上场比赛。在2.5分钟时间内～机器人要尝试完成所有任务以获得尽可能多的分数～比赛时不会中断计时。 4.2任务:机器人为了获得分数而要完成的工作。机器人必须从基地出发～可以多次往返于基地和场地之间～每次出基地后可以尝试完成1个或多个任务。任务可以按照任意的顺序去完成～在规则允许的情况下可以反复尝试去完成任务～或者放弃任务。当比赛结束后～裁判根据场地上每个任务完成的结果～给出相应的分数。 4.3轮次:每支队伍均比赛一次为一轮～比赛进行3轮～取最好一轮成绩。参赛队伍在每轮比赛之间有足够的时间去调整机器人和程序。 4.4成绩排名:以每支队伍成绩最好一轮为排序依据～如最好成绩相同看次好成绩～如次好成绩相同则看剩余一轮成绩,如三轮成绩都相同～依次把每轮完成时间做排序依据,若还相同～则在发生此种情况的队伍中举行一轮对抗赛～排定名次,如对抗赛成绩仍然相同～则采取现场抽签的方式确定最终名次。 4.5机器人:机器人尺寸,运行和静止时,均不能超过40cm×40cm×40cm。任务模型和完成任务的策略物体不属于机器人。机器人的电子部件在每轮比赛过程中最多使用1个控制器、3个马达。 4.6基地: 是场地垫上基地边界向上延伸40cm组成的一个虚拟空间,包括边框的内表面,。注意:基地是一个空间而不是平面～作为准备机器人、出发和维修机器人的区域～出发前任何选手控制的物品、包括机器人不得超出基地范围～有时候～基地是得分物体的目标位臵。机器人不一定在完成任务后回基地～在比赛结束时也不需要回基地。 27 4.7自动控制:机器人必须自动运行～即机器人离开基地后自动地去完成任务～然后根据需要自动返回基地。大多数机器人需要多次执行任务。在这个过程中～参赛队伍必须接触或调整机器人～根据机器人在场地上的位臵以及所做的动作～将会产生不同的结果。 4.8设备管理:在基地里～任何妨碍机器人准备或运动的物体都可以放到基地附近区域～只要它们不引起场地的变化并且摆放的位臵不能具有策略性。 4.9合作:在比赛期间～队伍中的两名队员需要密切合作～共同完成任务。 4.10操作定义:为了避免在词语理解上发生争执～下面对任务、规则和网上问答中存在的物体,机器人,的位臵进行定义。当看到这些词汇或反义词,下划线标注,～要看这里对它的解释: , 在里面 / 进入 / 到 (把区域作为目标):物体的任何一部分只需要越过 目标的外边缘。 , 在里面 / 进入 (把容器作为目标):物体被容器所包住～至少有五个方 向不能移动。 , 在外面 (把区域和容器作为目标):物体的任何一部分都不在目标里面。 注意:这表示物体必须完全在外面。 , 在上面 / 到上面 (把物体作为目标):目标物体必须能够支撑物体的所 有重量。当物体也被其他物体支撑时～由裁判来评判移开其他支撑物体 时～目标物体是否能够支撑物体的所有重量。 , 脱离/拿走 (把物体作为目标):目标物体在任何方向上都不能支撑被取 物体的重量。 , 接触 (针对任何目标):只有在使用词语“接触”的时候。物体本身必 须要与目标直接接触。 , 完全 物体的任何一部分都要满足条件。 28 4.11机器人携带物:凡是机器人所携带的物品都被定义为机器人携带物。本届比赛没有策略物的定义～原策略物定义是指参赛队准备的物体～但不是机器人及其附加装臵。可以在准备模式期间处理～或者由机器人自动使用。 4.12得分物体:是根据他们所在位臵能够获得分数的物体。要得到分数～每个得分物本身必须满足任务得分的要求～与机器人或任何策略物体的位臵无关。禁止包住、连接或者互相连接得分物体～但可以把得分物放到策略容器里。 4.13取消游离物体:本届比赛取消游离物体定义～所有散落在场地上的物品都不得用手对其进行移动、恢复、改变～包括裁判在内～机器人损坏除外。 4.14失去接触:如果机器人处于自主模式～并且与物体失去接触～那么该物体将保留在原地～机器人损坏规则中所描述的情况除外。在过渡模式中失去接触～队员可以继续对物体进行操作。 4.15预备模式:在比赛开始前以及在每次启动前～认为机器人处于预备模式。这个时候～机器人必须处于基地里面～队员可以用手进行必要的处理～如维修、更换附加装臵、安装或卸载物体、调整机械结构、按开关、给传感器信号以及瞄准。 4.16出发位臵:机器人启动时～机器人的每一部分及与它相连的任何物体必须完全在基地里。 4.17启动程序:机器人启动前必须是静止的～参赛队员不能接触机器人的任何部分。允许参赛队伍用以下3种方式启动机器人:按下按钮、给传感器信号、等待一个正在运行或停止的程序继续运行。在整个启动过程中不允许队员以其它方式操作机器人。启动后～机器人进入过渡模式。 4.18过渡模式:启动后到出基地前～机器人处于过渡模式中。此时～机器人不能进行任何操作但可以携带与机器人已经有接触的物体离开基地,机器人携带物,。在机器人处于自主模式前～不允许与物体失去接触或与物体接触。在过渡模式中～如队员碰到机器人～那么必须进入预备模式～这时队员可以对任何物体进行操作。 4.19自主模式:当机器人在基地外面时～认为机器人处于自主模式～在比赛结束前或者队员接触机器人,或其它任何方式的干扰,之前～可以自由的执行允许的动作。如果队员在自主模式中接触机器人,称为“营救”,～必须进入预备模式。可以对相关的物体进行操作。但是裁判会从基地里拿走一个红血细胞～具体情况由任务描述决定。 29 4.20肌肉动作:机器人启动后～必须完全离开基地后才能做形态上的改变。不允许在部分机器人位于基地内就做出改变,除运动以外的机械装臵的动作,。 4.21机器人损坏:在比赛过程中～机器人部件掉落而导致机器人损坏～队员可以自己取回机器人和掉落的部件至基地～也可以请求裁判帮助取回～在基地中恢复机器人。此过程也作为营救机器人。 4.22场地损坏:除了规则中允许的～参赛队不允许触碰基地外的任务模型～不允许机器人毁坏任务模型。参赛队必须使用比赛提供的任务模型～而不能携带相同的复制品到比赛区域。不能因给某个队“再一次的机会”而动手修复场地模型。如果有其它情况引起的模型破坏、故障、移动、激活,而非机器人的正常的动作引起的,～裁判应尽快将其恢复～并根据情况确定得分情况。有意损坏场地的行为将受到警告～并将导致失去得分。 4.23干扰:除了在完成任务说明中跨在两个场地中间的任务时～双方机器人可能碰面～其它任何情况下机器人不允许以任何方式干扰对方的机器人、场地和策略。 4.24分数判定:为减少争议～采取比赛结束后～再根据场地上情况来判定分数。如果已经完成的任务被机器人在比赛结束前意外破坏了～就无法得到该分数。 4.25比赛结束:每场比赛结束后～不允许任何人去碰场地上的东西～裁判与队员一起核对场地上任务得分情况以及告诉队员丢分的原因～不要让队员带走任务模型。最后由裁判恢复场地模型。 30 ,四,机器人篮球竞赛规则 该规则适用于2对2篮球比赛。在场地中～篮球机器人在对方半场寻找发光的球～避开对方机器人防守并投篮得分。 1、竞赛场地及设备标准 1.1场地,内侧,:长240cm～宽160cm～高18cm。 1.2墙壁:场地边界有墙壁～墙壁高为18cm～墙壁内侧为黑色,哑光,。 1.3边界:平行于场地长边两内侧10cm处,含木条宽度,分别有一条长240cm、宽2cm、高2cm的木条,在白色半场木条为黑色～在黑色半场木条为白色,作为边界。 1.4篮架及篮筐:篮架宽60cm、高35cm、厚2cm～位于底线中间～在篮架中线22cm高处放臵内径为16cm、材料直径?0.4cm的篮筐。 1.5投篮区:篮筐外围地面有一块半径为35cm的绿色实心半圆为投篮区。 1.6基板:基板上铺有场地纸～一半为白色、一半为黑色,用灯箱布制作,～黑色区域和白色区域无接缝～基板尽量保持平整和水平。 1.7开球点:场地中央处～直径为3cm的红色圆。 1.8坠球点:场地中黑白交界线离出界条3cm处～直径为3cm的红色实心圆。 1.9罚球位:距离场地底线中间30cm处～直径为3cm的红色实心圆。 1.10照明:场地周围的照明根据比赛实际场地条件确定。参赛者在竞赛前将有时间了解场地及周围环境灯光。竞赛期间照明条件是相对稳定的。 1.11机器人 在比赛中允许两台机器人上场～其中一台投篮机器人和一台防守机器人,投篮机器人,静止和比赛状态,正常臵放的垂直投影面积应在直径30cm范围之内～高度不超过40cm～重量不超过2.8kg。 防守机器人,静止和比赛状态,正常臵放的垂直投影面积应在直径22cm范围之内～高度不超过20cm～重量不超过2.0kg～机器人用于行动的驱动轮不超过3个～控球装臵深度不超过0.2cm。 无论是投篮机器人还是防守机器人都不能使用粘胶等类似方法将球粘住～机器人的任何装臵在比赛中不能占据球。 1.12球:直径为9cm～重量为160?5g～是一个内部装有电池与小电珠的透明发光球,发出的光波长范围为810-700nm,光辐射密度为单个150Lm,光线直接、均匀地覆盖球面～且无盲点,。 31 2、竞赛规则 2.1赛前准备:各参赛队应根据竞赛时间安排～提前半小时进入竞赛区域～做赛前检查及准备调试。竞赛开始前～每个机器人需要接受检录～不符合要求的机器人将不能进入竞赛场地参赛。 2.2机器人 参赛机器人须有个性化装饰物或标记～以便区别于其他参赛队的机器人～装饰物或标记视为机器人一部分～如对机器人产生影响由参赛选手负责。禁止使用无线或红外线装臵等进行遥控～禁止参赛选手在墙上、地上或其他位臵放臵“灯塔”或反射物等来帮助机器人导航。每次比赛半场的开始、每次暂停后应由裁判示意参赛者来激活机器人。 每队最多可带4台机器人。比赛过程中可能因为机器人对抗或者抛出的球对自己或对方机器人造成损坏～参赛机器人需做好自身的保护措施。 2.3猜边:参赛双方用投币方式选场地或者开球～猜中的一方有优先权选择场地或者开球。选定后～参赛双方有3分钟的准备时间。 2.4开球 采用防守机器人开球的方式～在整个比赛中所有的防守机器人都必须位于自己的半场～所有的投篮机器人都必须位于对方半场～开球的一方距离球5cm～另一方距离球25cm～所有投篮机器人必须位于对方半场的罚球位。由裁判将球放臵在开球点～裁判可以调整机器人的位臵～并宣布完成调整。裁判吹哨后～比赛开始。在裁判哨声响起前～抢先启动的机器人将被视为技术犯规。 一方进球后～应由另一方重新开球～继续比赛,比赛中断或死球时～重新开球继续比赛～开球时双方防守机器人离球的距离均为25cm～所有投篮机器人必须位于对方半场的罚球位,下半场～参赛双方互换场地。 2.5竞赛计时 常规赛:分上下两个半场～各5分钟～中场休息3分钟。在此期间参赛队可以调试机器人。上下半场比赛时钟将持续计时～不会停止。计时器由裁判来控制。由于坠球、替补、处理伤员、罚球、延误时间及其他原因损失的时间在上下半场比赛中均进行相应的补时～补时时间不超过1分钟。 加时赛:双方在10分钟比赛中打成平局～且比赛需有胜负时～进行加时赛。加时赛分上下两个半场～各2分钟～中间不休息。加时赛完成后以得分较多的一方为获胜方。 2.6胜负判定:对于加时赛平局的比赛～按照复赛阶段各队的净胜分数进 32 行评判,如果净胜分数相同～按照各队在复赛阶段的分数进行评判,如果还相同～按照整个比赛过程中净胜分数进行评判,如果仍然相同～按照整个比赛过程中的总分数进行评判。 2.7计胜方法:在比赛中～得分较多的一方为得胜队～如双方均未得分或得分数相等～则该场比赛视为“平局”。 2.8犯规罚球:在比赛中～机器人犯规被判罚球。罚球时～由对方投篮机器人在犯规方罚球位罚球～罚球时由裁判示意选手把防守机器人移出场地～罚球进球后～重新开球,从罚球开始计时～10秒钟后得到裁判指令参赛选手可把防守机器人重新放入活动半场的坠球点～继续比赛。10秒内仍末完成罚球～换由对方重新开球。无论机器人在任何位臵罚球～罚球时进球均得1分,罚球出界则重新开球,全场累积犯规次数。 2.9坠球:球出界时～由裁判员进行坠球。 2.10参赛队员:在开球前由参赛选手负责启动、放臵、移开机器人～未经裁判允许不得再触碰机器人。 比赛过程中参赛队员不得通过任何形式与场外人员交流～在裁判员警告无效后～取消该参赛队本场比赛资格～比赛结束～判对方3比0胜,如果之前对方净胜分超过3分～按实际比分计算成绩。 2.11球的运动:在比赛中投篮机器人连续 “持球”时间不能超过15秒～否则由对方发球,机器人在比赛中任何时间都不能“占据”球～即:机器人控球装臵不能完全挡住球的光线～导致其他机器人无法发现球。否则占据球的机器人将被罚出。 比赛期间允许球离地～但高度不能威胁到人员的安全。 2.12破坏篮筐:在比赛中机器人冲撞篮筐造成其倾斜、变形、损坏等无法继续比赛时视为该机器人破坏篮筐～判对方发球。 2.13越界:投篮机器人或者防守机器人垂直投影完全越过规定活动半场即视为越界。即在比赛中防守机器人必须位于自己活动半场～投篮机器人必须位于对方活动半场。在无对方机器人冲撞的情况下越界且2秒内未回则视为主动越界～否则视为被动越界。主动越界由裁判把机器人罚出场地～30秒后重新放入活动半场的坠球点,被动越界的机器人如5秒内无法返回自己的活动半场则由裁判将其放入对应活动半场的坠球点。 2.14出界球的判定:以最后接触球的机器人作为出界球的标准～在双方争球时同时接触到球～球出界则判坠球,全场累积出界球次数。 33 2.15计时暂停:比赛中没有计时暂停。 2.16更换机器人:在比赛进行过程中～未经裁判员许可～禁止更换机器人。如需要更换或调整机器人～只能在开球或罚球时～向裁判员提出申请～经同意后～方可更换。更换机器人遵守先下后上原则。在整场比赛中～每队最多有3次更换机会。 2.17修复机器人:在比赛中机器人出现运行中止、部件受损或脱落、因犯规所造成机器人严重受伤不能正常比赛等故障时～可将故障机器人移至场外维修～比赛继续进行～30秒后参赛选手示意裁判～经允许后方可返回竞赛场地相应活动半场～放到出现故障时最近的坠球点～继续比赛。机器人下场修复次数不限。 2.18更换竞赛场地和比赛用球:比赛过程中～根据球和场地的损坏及比赛进行情况～裁判员可以调整和更换参赛队的竞赛场地和比赛用球。如果比赛中～球发生2个以上电珠不亮或破裂等情况时～应视为比赛中断～将更换的球放在开球点～重新开球。 2.19红黄牌制度:在比赛中～如有参赛队员不服从裁判裁决、顶撞裁判～将被出示黄牌警告～情节严重者将被出示红牌驱逐出场～比赛结束～判对方10比0胜,如果之前对方净胜分超过10分～按实际比分计算成绩。 2.20小组赛出线方法:小组比赛中胜一场积3分～平一场积1分～输一场积0分。积分多的队伍进入下一轮比赛。出现积分相同的队伍以净胜分多的队伍排名靠前,净胜分相同以总分多的队伍排名靠前,总分相同则由抽签决定名次。 2.21 5-8名排名方法:前4强产生后～根据淘汰赛成绩决定5-8名的排序～不再进行比赛。淘汰赛中净胜分多的队伍排名靠前～净胜分相同以总分多的队伍排名靠前,总分相同则根据小组赛成绩排定名次～排名方法跟小组赛出线方法相同。 3、名词定义解释 3.1出界球:球中心越过边界条或底线边框。 3.2进球:球自上而下穿过篮筐。机器人任一部分垂直投影在投篮区内进球按2分计算,机器人任一部分垂直投影始终处于投篮区外进球按3分计算。 3.3死球:球被机器人和墙夹在中间无法移动、或被多个机器人包围卡住不动超过5秒钟时。 3.4比赛中断:比赛过程中～在5秒钟内没有任何机器人触到球～而且看 34 上去没有机器人将会触到球。 3.5坠球:当发生出界球时所采用的继续比赛的方式～由裁判员将球放入场地离出界处较远坠球点坠球。 3.6占据球:机器人利用装臵完全挡住球的光线～导致其他机器人无法发现球。即机器人在进攻中控制球时～必须保证正常发光的球内8个发光小电珠至少有1个可被肉眼直接看见。 3.7持球:球进入控球装臵。 3.8控球装臵深度:机器人边沿的任一点垂直到控球装臵以突出的两点之间形成一条连线的最远距离。 3.9活动半场:白色区域或黑色区域。 4、技术犯规与罚球 4.1技术犯规:有下列情形之一时 ,1,当球并不在有关机器人控制范围之内时～冲撞对方机器人导致对方机器人损坏时, ,2,在比赛中未经裁判允许参赛选手触碰机器人, ,3,防守方的任意一个机器人在己方投篮圈不动,对球不产生反应,～或防守方任一机器人身体的任何部分主动越过己方投篮圈进入投篮圈里面超过5秒钟以上, ,4,在裁判哨声响起前～抢先启动的机器人。 4.2处罚 ,1,开,罚,球时～开,罚,球机器人在5秒钟内未能触及球～判延误开,罚,球～换由对方开球, ,2,破坏竞赛场地和竞赛用球。出现这种情况～比赛将暂停～并马上实施补救措施。如果裁判认定某队系故意破坏～将取消该队参赛资格。 4.3罚球:出现下列情况之一时 ,1,出界球三次, ,2,破坏篮筐, ,3,累计三次技术犯规, ,4,“持球”时间超过15秒, ,5,参赛队员不服从裁判裁决或顶撞裁判。 5、裁判 每场比赛由两名裁判员执行裁判任务。裁判员在比赛过程中所作的判决～ 35 为最后判决。裁判员的职责是: 5.1严格遵守《竞赛规则》～认真、公正的对比赛进行裁判。 5.2避免做出对犯规队有利的判罚。 5.3记录比赛成绩和比赛时间～使比赛用足规定的时间或双方同意的时间～ 并补足由于偶然事故或其它原因所损耗的时间。 5.4审查参赛机器人、竞赛场地和球是否符合规则要求。 5.5裁判员必须遵守《裁判员守则》。 6、场地示意图 图1:平面图 图2:立体图 36 图3:蓝架及篮筐 37 ,五,人型机器人全能挑战赛竞赛规则 1、任务 要求人型机器人在规定的时间内完成多项机器人挑战动作。每个动作都有相应的分数～动作的完成没有先后规定～完成动作越多～所得分数越高。 在比赛中～参赛队员除了要掌握机器人编程和对物理、力学平衡等知识的应用外～还要考虑如何面对一个多任务的项目,在有限时间内取得最好的成绩。 2、竞赛场地说明 竞赛场地的外尺寸是235cm×113cm～上面有机器人跨栏、机器人钻障碍、机器人侧向行走、机器人上下楼梯和机器人滑雪的场地设施。 在场地中粗黑线是机器人做每项动作的起始线,或终止线,。机器人在做每项动作前双脚不能越过起始线～在做每项动作时机器人必须从起始线进入～机器人的双脚完全越过终止线才可以视为机器人完成该动作。 竞赛场地环境为冷光源、低照度、无磁场干扰。但由于一般赛场环境的不确定因素较多～例如～场地表面可能有纹路和不平整～光照条件有变化等。参赛队在设计机器人时应考虑各种应对措施。 3、任务说明和得分 3.1机器人跨栏 ,1,规则 跨栏尺寸如图所示。要求机器人以任意手段通过指定高度的栅栏。机器人可以接触栏～但不得碰翻或移动栏,栏的任一部分的垂直投影不得超出起始线、终止线或在边界外,～否则视为动作失败而不能得分。 ,2,记分 38 机器人成功跨过栏～可获得该项动作的100分～不成功则得0分。 3.2机器人钻障碍 ,1,规则 障碍物尺寸如图所示。要求机器人以任何手段从一个具有固定高度的障碍物的底下钻过。在障碍物的上面有一个平衡杆,杆的材质为塑胶,直径是1cm。机器人可以接触障碍物～但不得碰翻或移动障碍物,即障碍物的任一部分的垂直投影不得超出起始线、终止线或边界外,～否则视为动作失败而不能得分。机器人若钻过障碍物～但碰落了上面的平衡杆～将按照规则罚分。 ,2,记分 机器人成功钻过障碍物～可获得该项动作的100分～不成功则得0分。 3.3机器人侧向行走 ,1,规则 跑道长度如图所示～中间有一条线。要求机器人在最短的时间内走完全程。机器人必须侧向行走～若正向行走视为犯规不能得分,机器人不得走出规定区域～否则视为动作失败不能得分。 39 ,2,记分 得分是T = 700/t 式中t为机器人侧向最快完成任务的时间,秒,～例如机器人完成侧向行走的时间为7秒～则得100分,不成功则得0分。 3.4机器人上下楼梯 ,1,规则 楼梯尺寸如图所示。要求机器人以最快的速度从场地平面起步～完成从一边上台阶、下台阶到另外一边的场地平面上。机器人必须采取直立行走方式走过楼梯～否则视为犯规。机器人在行走过程中若从台阶上掉下～则视为动作失败不能得分。 ,2,记分 得分是T = 2500/t 式中t为机器人最快完成任务的时间,秒,～例如机器人完成上下楼梯的时 40 间为25秒～则得100分, 不成功则得0分。 3.5机器人滑雪 ,1,规则 滑雪场地尺寸如图所示。要求机器人以最快的速度穿越绕行通过三面旗子。每面旗子相隔32.5cm。旗子的尺寸如图所示。机器人在滑雪过程中不能走出规定区域～否则视为动作失败不能得分。机器人若在滑雪过程中碰倒旗子将按照规则罚分。 ,2,记分 得分是T = 5000/t 式中t为机器人最快完成任务的时间,秒,～例如机器人完成滑雪的时间为50秒～则得100分, 不成功则得0分。 4、竞赛 4.1竞赛:同一时间内～每个场地只有一个队伍在场比赛。 要求机器人在5分钟的比赛时间内～尝试完成所有任务以获得更多的分数～比赛时不会中断计时。 4.2任务:机器人为了获得分数而要执行的动作。机器人可以按照任意顺序完成任务～可以反复尝试完成任务～或者放弃任务。当比赛结束后～裁判根据场地上每个任务完成的结果～给出相应的分数。 4.3轮次:比赛进行两轮～参赛队伍在两轮比赛之间可以调整机器人和程序。 4.4比赛动作:比赛规定动作为机器人跨栏、机器人钻障碍、机器人侧向行走、机器人上下楼梯和机器人滑雪。在比赛之前抽签决定和公布机器人的出发区。同一组别所有队伍的比赛出发区是一样的～两轮比赛的出发区也都是一样的。机器人在出发区等候出发时～双脚必须位于出发区的白色阴影区域内。 41 机器人在每项动作之间的切换～如途中绿色的地面部分～可以使用机器人的程序控制器指引机器人到达合适的位臵,机器人在执行每项动作的过程中～必须是自动运行。 4.5竞赛顺序:参赛队通过抽签确定参加比赛的先后次序。 竞赛顺序一旦排好不再改变,所有参赛队必须按照规定的顺序进行比赛,在第一轮比赛全部结束后再开始下一轮的比赛。 4.6机器人:参赛机器人应符合以下原则: ,1,机器人的外形必须是类人型～如由四肢、躯干和头等几部分组成。 ,2,机器人必须且只能使用一个可编程处理器。 ,3,机器人必须使用电池供电～其电压不超过9.6V。 ,4,机器人编程语言不限～参赛队员必须能够解释其程序。 ,5,在不影响正常比赛的基础上～机器人可进行个性化的装饰～以增强其表现力和容易被识别。 4.7比赛安排:参赛选手不得携带U盘、手机等任何具有存储功能的设备进入场地。 参赛选手只能携带清空程序的机器人和装有中文版操作系统的电脑进入竞赛场地并交裁判检查程序是否清空,未清空的～将由裁判负责清空～并做上标记。参赛队伍最多可带两个机器人进入竞赛场地。 编程软件将由组委会统一安装。各参赛选手在截止报名前要提交所使用参赛机器人的编程软件。 在比赛过程中～如检测到参赛选手自带电脑已存储机器人程序或使用U盘、手机等存储设备～将取消比赛资格。 现场编程和调试的时间是3.5个小时。编程和调试好的机器人～由各参赛选手贴标记后～统一放臵在组委会指定的位臵。 在比赛正式开始时～参赛选手才可以取走自己的机器人参加比赛。 4.8场地损坏:如场地出现意外损坏～比赛将暂停～裁判应尽快将之修复。如果裁判认定某一队故意破坏竞赛场地～该队将受到警告～严重者将取消其比 42 赛资格。 5、评分标准 5.1每轮得分=实际得分×完成任务系数+奖励分-罚分。 5.2在竞赛中～每个参赛队有两轮比赛机会。最终成绩为两轮得分相加后乘以可靠性系数。 最终以得分最高的机器人胜出。 参赛队伍的得分不能为负分～最低为零分。 5.3完成任务系数:如果机器人在规定时间内完成所有规定的动作～则其完成任务系数为1.2,如果机器人在规定动作中有一个或多个动作未完成～将视为机器人未完成任务～其完成任务系数为1.0。 5.4奖励分:如果机器人在规定时间内完成所有规定的动作～每提前1秒钟奖励1分,每1秒钟为1个分值～精确到百分之一秒,～此为奖励分。 5.5可靠性系数:两轮指定任务都成功的可靠性系数为1.1～其他情况为1.0。 5.6关于罚分 ,1,机器人在竞赛场地上,从开始比赛到比赛结束,每跌倒一次～罚10分。 ,2,机器人钻障碍过程中～碰落上面的平衡杆～罚50分。 ,3,机器人滑雪过程中～每碰倒一面旗子～罚10分。 ,4,机器人在执行一项任务时～其垂直投影部分不能进入下一个动作的任务区域～每违反一次～罚50分。 ,5,机器人在竞赛场地上～参赛队员不能触摸机器人～每违反一次～罚50分～且机器人必须回到比赛起始区。 6、场地平面示意图 43 单位:cm ,六,机器人场地任务挑战赛竞赛规则 1、任务简述 通过编程～使机器人根据场地上的路线行进～并完成指定任务。 要求参赛学生能够独立编写程序、搭建机器人～比赛时通过自动执行的方式完成相应的任务。 参加对象为小学4-6年级的学生。 2、场地说明 2.1场地规格:竞赛场地及相关参数见场地示意图,图1和图2,～场地为边长185cm的正方形～底色为淡绿色。竞赛场地与示意图给定尺寸基本相同～允许有1cm范围制作误差。 2.2 任务区:场地上设有8个半径17.5cm的圆～底色为橘黄色。任务区的边界为黑色实线～线宽2cm～中心分别用数字1至8进行标识～相邻任务区间距为30cm。 2.3引导线:连接任务区或任务区与起始区之间的黑色连线。引导线有两种～图2中所示任务区间的黑色实线为固定引导线～黑色虚线表示赛前不确定～选手全部检录完毕进入比赛封闭区域后～由裁判现场公布的引导线。引导线宽1.5-2.5cm。 2.4起始区:场地中央有一块边长为35cm的正方形区域～作为机器人出发 44 的区域。 2.5环境条件:比赛场地一般为冷光源～低照度～无磁场干扰～各参赛队应考虑比赛现场存在各种干扰情况的可能性～并做好准备。 3、机器人与编程环境 3.1机器人尺寸与规格:机器人最大尺寸,包括可伸展部分,～应能自由摆放入内径30cm的圆筒。形状不限。 3.2机器人设计要求:至少要具备四位数值显示的数码管或液晶屏～以及至少能显示红黄绿三种颜色的变色彩灯,直流电机、传感器数量不限,限定使用1个可编程处理器,输入电压不超过9伏。正式比赛时只能使用一台机器人参赛～且不能更换。 3.3耗材与工具:各参赛队自备电脑、电池、常用工具和转换插头等。 3.4编程环境:编程语言不限。 4、任务说明 4.1任务:“任务区”内设定的需要通过编程完成的动作或题目～共5项。 4.2任务公布:比赛中设臵的具体任务参数～以及摆放的位臵,任务区,在选手全部检录完毕进入比赛区域后～由裁判现场公布。 4.3任务种类:5项任务的类型和难度会有所不同～各项任务具体说明如下。 妙算数值 计算规定的数学题目,小学数学范围内,～并将计算过程及 结果显示在数码管上 清障 将任务区内固定位臵上的3个障碍物～清除到任务区边线外 说明:所有障碍物任何部分的垂直投影都在任务区边线外～ 即为成功。障碍物为长方体～长2.5cm～宽2.5cm～高2cm～ 重10-15g范围内 智能交通灯 编写程序～机器人用变色彩灯和数码管,或液晶屏,模拟实 45 现交通灯功能 说明:交通灯闪烁的次序和时间间隔符合题目规定～则成功 计数 编写程序～记录旋转木马旋转的圈数～并将计数结果显示在 数码管,或液晶屏,上 说明:旋转木马放臵于任务区的固定位臵～底座长25cm～宽 20cm。其前方2cm处有丁字型黑色循迹线～旋转木马“感应 爪”距场地5cm高。记录的圈数及结果符合题目规定 升旗 机器人推动升旗装臵前的积木块～使其前方的磁铁靠近升旗 装臵的干簧管～启动升旗装臵～即表示任务完成 说明:升旗装臵底座长25cm～宽20cm～高30cm～放臵于任 务区固定位臵,积木块长20cm～宽2.5cm～高1.5cm～一侧 贴有圆形磁铁。积木块距离升旗装臵干簧管3cm 5、竞赛流程 5.1赛前准备 ,1,任务准备:参赛队全部检录完毕进入竞赛区域后～由裁判现场抽签决 定～并统一公布具体任务参数。参赛队按照要求进行现场编程～限时3小时。 编程语言和硬件平台不限。 编程和调试好的机器人～由各参赛选手贴标记后～统一放臵在组委会指定 的位臵。 比赛正式开始时～参赛选手才可以取走自己的机器人参加比赛。 ,2,进入竞赛场地:机器人搭建应在赛前完成。 每支参赛队可携带1个机器人和1台电脑参加比赛～电脑必须使用中文版 操作系统。 参赛机器人需接受检录～以保证其符合上述机器人设计要求。 46 ,3,比赛准备:参赛队有1分钟赛前准备时间。参赛队将机器人摆放在起始区～机器人的垂直投影均应完全在起始区内～不能超出边线。 准备工作完成后～队员应向裁判举手示意。 5.2操作方式 机器人行进和调整姿态可以采用实时控制的方式,进入执行任务状态后～只能采用程序自动执行的方式完成任务。比赛时～可采用电脑线控或全自动的方式完成比赛～但不能使用简易遥控,遥控柄等,装臵。 5.3比赛过程 ,1,启动:准备启动时～机器人应在起始区保持静止状态～参赛队员不能触碰机器人的任何部分。 裁判确认参赛队员准备好后～发出“预备”和“开始”的启动口令。听到“开始”口令的第一个字后～参赛队员启动机器人。 ,2,行进:比赛时～机器人需从起始区出发～必须沿黑色引导线行进,可选择循迹或非循迹的方式,～到达任务区完成相应的任务。遇到空任务区～则视为行进的路线～但仍需沿任务区黑色边线行进。 ,3,执行任务:机器人任何部分的垂直投影落在任务区边线内或边线上～即表示到达该任务区。机器人到达任务区后～应闪烁变色彩灯的绿灯3次～示意准备开始执行任务。 机器人可以按照任意顺序去完成任务～在规则允许的情况下可以反复尝试去完成任务～或者放弃任务。 ,4,比赛结束:每场比赛时间为5分钟～机器人完成所有任务并返回到起始区,机器人任何部分的垂直投影落在起始区,～则比赛结束。 比赛时间满5分钟～无论全部任务是否完成～比赛均告结束。 比赛结束后～参赛队员应立即停止任何操作～不能碰触和移动场上的东西。裁判记录场上状态～填写成绩表。 确认成绩无误后～参赛队员应在成绩表上签字并立即将本队的机器人搬离场地～但不能带走任何任务模型或竞赛场地物品。 ,5,比赛终止:每轮比赛时～由于各种情况没有完成全部规定任务而提前结束比赛～比赛终止。 6、评分标准 每场比赛～均按赛场上的实际状态记录成绩～统计得分～得分精确到0.1分。 47 每个参赛选手有两轮比赛机会。两轮比赛得分相加～作为最终比赛成绩。 6.1得分 得分=,任务得分+时间得分,×得分系数-扣除分 说明: ,1,任务分值:每个任务的分值各为100分。单个任务未完成～则该任务分为0分。 ,2,任务得分:各个任务分值之和。 ,3,时间分值:每节省1秒得0.5分。 ,4, 时间得分:比赛结束时的时间分值之和～,300秒-实际用时,×0.5。 ,5,扣除分:比赛中违规被罚的分值总和。 ,6,扣除分值:机器人的垂直投影全部脱离黑色引导线而被扣罚的分值。机器人脱离黑色引导线～每次扣20分。机器人启动后～比赛结束前～参赛队员触碰机器人～每次扣20分且机器人必须回到起始区。 6.2得分系数 ,1,比赛采用基于龙芯微处理器的电脑与logo语言相结合的编程环境～得分系数为1.1。 ,2,比赛采用普通电脑与任意编程语言相结合的编程环境～得分系数为1.0。 6.3成绩评判 场地任务挑战赛得分越高～成绩越好。 6.4单轮比赛中止的得分 如本轮比赛终止～则:得分=任务得分×得分系数-扣除分。 48 7、场地示意图 图1 场地图 图2 场地平面示意图 七、通用附则 1.每一位参加竞赛项目的学生和指导教师都应仔细阅读竞赛规则和本附则～了解其含义并严格遵守。 2(“机器人灭火竞赛规则、机器人足球竞赛规则、机器人工程挑战赛—生命科技竞赛规则、机器人篮球竞赛规则、人型机器人全能挑战赛竞赛规则和机器人场地任务挑战赛竞赛规则”的最终解释权属于第十二届全省中小学电脑制作活动组委会～并授予本届“竞赛类项目”仲裁委员会行使。 3.为提高参赛队员的独立调试能力和竞赛水平、保障竞赛场地的安全和竞赛的公平性～除参赛选手、工作人员及相关裁判外～不允许其他人员进入机器人检测区域和竞赛场地区域。 4(参赛选手进入检测区域和竞赛场地区域时～必须佩带,挂,表明选手身份的号码薄及证件并随时接受工作人员或裁判员的核查。 5.参加机器人竞赛的选手～对其同场竞赛对手的机器人是否符合规则要求～可以在有效时间,比赛开始前,内向现场裁判员提出疑义。经现场裁判员检测确有不符的～要求该选手在规定时间,10分钟,内调整修改合格后参加比赛,超时不能完成修改的～视为延误参赛时间按弃权处理,修改后的机器人仍不符合规则要求将被取消比赛资格。现场裁判员只是告知检查确认的结果～不需要 49 进行详尽解释。如提出该次疑义的选手仍不认同现场裁判员的审核～而拒绝参加该场比赛～将视为自动弃权。 现场裁判员不接受任何非现场参赛选手的该类疑义～但现场裁判员应由此引起注意并做检查确认和处理～也是允许并有效的行为。 6.参赛选手对于现场裁判员的任何指令和决定必须无条件服从。比赛成绩由现场裁判员和参赛选手在该场比赛结束后签字确认。现场比赛结束后的签字是对现场裁判员所宣布的结果的确认。如有异议也必须先签名确认之后再简单注明“有异议”～退出竞赛场地后再将该次异议以书面形式提出申诉。参赛选手无故延误2分钟内不签字确认～将视为默认该场比赛结果～并将视为无任何异议～“竞赛类项目”仲裁委员会也不再接受此后的异议申述。 7.对于现场比赛的异议～在该场次赛后可以书面形式向“竞赛类项目”仲裁委员会提出申述。在竞赛场地～现场裁判员完全可以不接受任何口头上的异议争执。现场裁判员可以做出适当的、简要的、安抚性的说明～但这只是该裁判员良好职业素养的体现～并不能作为相关选手以及其他任何人提出异议或追加异议或不满的依据。 8.“竞赛类项目”仲裁委员会对于参赛选手书面提出的异议的仲裁决定是最终的。凡是正式报名参加竞赛活动的选手及其指导教师～在报名后即表明其已经明确地知道这一规则的含义和服从这一规则的义务。 9. 特别重申～任何参赛选手或指导教师以及其他相关人员～在竞赛活动期间有任何干扰竞赛正常秩序的不良言行～活动组委会将直接取消相关参赛选手参赛资格和成绩。言行严重失当并影响竞赛活动的～将书面告知所属市级教育部门和相关单位。 50 八、参赛队及项目一览表(按项目排序) 序单位 组别 参赛项目 队员姓名 性别 所在学校 号 北仑 1 小学 1对1机器人足球 胡朝宇 男 北仑区小港中心学校 北仑 2 小学 1对1机器人足球 胡 鑫 男 北仑区蔚斗小学 象山 3 小学 1对1机器人足球 赖赢政 男 象山县丹城第二小学 江东 4 小学 1对1机器人足球 包 敏 男 江东区太古小学 江东 5 小学 1对1机器人足球 戴俊浩 男 江东区戎徐小学 鄞州 6 小学 1对1机器人足球 韩 彬 男 鄞州区栎社小学 鄞州 7 小学 1对1机器人足球 许晨达 男 鄞州区雅戈尔小学 镇海 8 小学 1对1机器人足球 胡 坤 男 镇海区蛟川中心学校 镇海 9 小学 1对1机器人足球 汪健飞 男 镇海区蛟川中心学校 奉化 10 小学 1对1机器人足球 王佳辉 男 奉化市居敬小学 奉化 11 小学 1对1机器人足球 毛小邦 男 奉化市居敬小学 镇海 1 初中 2对2机器人足球 胡嘉涛、邓 扬 男 镇海应行久外语实验学校 镇海 2 初中 2对2机器人足球 应以勒、朱辰星 男 镇海应行久外语实验学校 鄞州 3 初中 2对2机器人足球 蔡丹杰、沈 明 男 鄞州区雅戈尔中学 鄞州 4 初中 2对2机器人足球 李东岳、张宇航 男 鄞州区雅戈尔中学 江北 5 初中 2对2机器人足球 吴程琦、童 欣 男 江北区惠贞书院 象山 6 初中 2对2机器人足球 陈家豪、陈周炉 男 象山荔港学校 象山 7 初中 2对2机器人足球 周浩男、严嘉辉 男 象山荔港学校 北仑 8 初中 2对2机器人足球 顾晨立、李 祺 男 北仑区大碶中学 机器人工程挑战赛——北仑 1 小学 刘一辰、卢思睿 男、女 北仑区宁波东海实验学校 生命科技 机器人工程挑战赛——江东 2 小学 李哲伦、王雍捷 男、男 江东中心小学 生命科技 机器人工程挑战赛——江东 3 小学 谢逸尊、顾淳宇 男、男 江东区李惠利小学 生命科技 机器人工程挑战赛——江北 4 小学 赵锦洋、虞枫毅 男 男 江北区惠贞书院 生命科技 机器人工程挑战赛——宁海 5 小学 王 泽、陈炫宇 男、男 宁海县第二实验小学 51 生命科技 机器人工程挑战赛——鄞州 6 小学 孔金铃、刘璐丹 女、女 鄞州区大嵩小学 生命科技 机器人工程挑战赛——直属 7 小学 娄嘉琪、阮丁丁 男、男 宁波华茂外国语学校 生命科技 机器人工程挑战赛——直属 1 初中 王 琛、留豪隆 男、男 宁波华茂外国语学校 生命科技 机器人工程挑战赛——江北 2 初中 吴程琦、童 欣 男、男 江北区惠贞书院 生命科技 机器人工程挑战赛——北仑 3 初中 史泽南、焦天羽 男、男 北仑区宁波东海实验学校 生命科技 北仑 1 小学 机器人灭火 吴宇诚 男 北仑区绍成小学 北仑 2 小学 机器人灭火 刘彦麟 男 北仑区绍成小学 江东 3 小学 机器人灭火 杨碧红 女 江东区戎徐小学 江东 4 小学 机器人灭火 石子康 男 江东区通途小学 江北 5 小学 机器人灭火 陈浩辉 男 江北惠贞书院 宁海 6 小学 机器人灭火 李 铎 男 宁海第二实验小学 鄞州 7 小学 机器人灭火 高 远 男 鄞州区宋诏桥小学 镇海 8 小学 机器人灭火 戴 兵 男 镇海区蛟川中心学校 镇海 9 小学 机器人灭火 吴 號 男 镇海区蛟川中心学校 奉化 10 小学 机器人灭火 陈王威 男 奉化市居敬小学 奉化 11 小学 机器人灭火 董 严 男 奉化市居敬小学 镇海 1 初中 机器人灭火 男 镇海应行久外语实验学校 李凌耀 镇海 2 初中 机器人灭火 贝佳凯 男 镇海应行久外语实验学校 鄞州 3 初中 机器人灭火 史铭昊 男 鄞州区宋诏桥中学 陈 焯 男 江北区惠贞书院 江北 4 初中 机器人灭火 董家辉 男 江北区洪塘中学 江北 5 初中 机器人灭火 江东 6 初中 机器人灭火 沈 超 男 宁波市第七中学 北仑 7 初中 机器人灭火 冯绍海 男 北仑区顾国和中学 北仑 8 初中 机器人灭火 郑 宸 男 北仑区联合实验中学 鄞州 1 高中 机器人灭火与搜救 李林海 男 鄞州高级中学 宁海 2 高中 机器人灭火与搜救 潘敏滔 男 宁海县第一职业中学 52 象山 3 高中 机器人灭火与搜救 孔炯棠 男 象山县第二中学高 象山 4 高中 机器人灭火与搜救 史建章 男 象山县第二中学高 江北 5 高中 机器人灭火与搜救 戎鑫辉 男 江北区惠贞书院 宁海 1 小学 机器人场地任务挑战赛 陈炫宇 男 宁海县第二实验小学 江东 2 小学 机器人场地任务挑战赛 林诗炜 女 江东区通途小学 北仑 3 小学 机器人场地任务挑战赛 付益波 男 北仑区霞浦小学 北仑 4 小学 机器人场地任务挑战赛 姜 延 男 北仑区高塘小学 北仑 1 初中 人型机器人全能挑战赛 胡蒋满 男 北仑区白峰中学 北仑 2 初中 人型机器人全能挑战赛 叶栋旭 男 北仑区泰河学校 江北 3 初中 人型机器人全能挑战赛 金佳诚 男 江北区惠贞书院 鄞州 1 高中 2对2机器人足球 张仕鑫、李 阳 男、男 鄞州高级中学 象山 2 高中 2对2机器人足球 李树叶、周润云 男、男 象山县第二中学 象山 3 高中 2对2机器人足球 沈 慧、何旭阳 男、男 象山县第二中学 鄞州 1 高中 2对2机器人篮球 严舰磊、朱天禹 男、男 鄞州中学 鄞州 2 高中 2对2机器人篮球 史昊迪、彭、胜 男、男 鄞州区姜山中学 53 九、电脑机器人足球比赛对陈表 小学组 轮次 场次 队号 对号 胜队号 场地 比赛时间 第一场 1 2 胜11 1号 上午8.10—第一轮 — 第二场 3 4 胜12 1号 12.00 第三场 5 6 胜13 1号 下午1.00 —— 第四场 7 8 胜14 1号 3.00 第五场 9 10 胜15 1号 第六场 胜11 胜12 胜21 1号 第七场 胜13 胜14 胜22 1号 第二轮 第八成 胜15 11 胜23 1号 等三轮 第九场 胜21 胜22 1号 第十成 胜21 胜23 1号 第十一场 胜22 胜23 1号 注:1、各队的序号由各县,市,区的领队抽签决定。 2、抽签号为11的队在第一轮中轮空～直接进入第二轮比赛。 3、第一、二轮比赛为淘汰赛～第三轮为循环赛。 初中组 轮次 场次 队号 对号 胜队号 场地 比赛时间 第一场 1 2 胜11 2号 上午8.10— — 第二场 3 4 胜12 2号 第一轮 12.00 下午1.00 第三场 5 6 胜13 2号 —— 3.00 等四场 7 8 胜14 2号 第四场 胜11 胜12 胜21 2号 第二轮 第五场 胜13 胜14 胜22 2号 第六场 胜21 胜22 2号 等三轮 等七场 负21 负22 2号 注:1、各队的序号由各县,市,区的领队抽签决定。 2、比赛为淘汰赛。 54 高中组 轮次 场次 队号 对号 胜队号 场地 比赛时间 第一场 1 2 2号 上午8.10— — 第二场 1 3 2号 第一轮 12.00 下午1.00 第三场 2 3 2号 —— 3.00 注:1、各队的序号由各县(市)区的领队抽签决定。 2、比赛为循坏赛 55 十、附表 宁波市中小学电脑机器人比赛灭火项目记录表 组别: 序号: 队名: 运动员: 搜回灭启 动 进入房间 比赛终止 搜救失败 回家失败 火救家 时时时 声间间间 超 .6 .8 得分 运动员签名 超进未 转无超丢 人 房回1 2 3 4 动音 .9 间家时工 作圈时失 时 1 2 3 得分公式=实际时间×启动系数×房间系数,0.75、0.50、0.30,×搜救系数×回家系数 最终得分=,得分1+得分2,×可靠性系数,0.9, 最终得分= 裁判签名: 宁波市中小学电脑机器人比赛足球项目记录表 组 ,预、复、半决、决赛, 甲队队名: 运动员: 乙队队名: 运动员: D H G L D H G L 场地 进球 换员 犯规 黄牌 红牌 比分 场地 进球 换员 犯规 黄牌 红牌 比分 上半场 上半场 下半场 下半场 加上场 加上场 加下场 加下场 点球 点球 比赛结果:甲:乙 运动员签名: 裁判签名: 2010年宁波市FLL机器人工程挑战赛记录表 学校(或编号): 完成比赛时间: 一般性骨折设置(调整)手臂骨，然后应用蓝色的石膏。石膏需要剔除坏死随机的至少有一个坏死的细胞(黑色平板)面向南，其修复 朝下并且完全覆盖断裂区。 细胞 他朝北。机器人只要一出基地，裁判可随意安排模型， 正确应用石膏 = 25 分 直到机器人第一次使小板发出咔哒声，或者该任务已是 得分状态。 -使所有的黑色小板朝上或者朝北，表示已经识别出了安装仿生眼移动仿生眼，让至少一个仿生眼与场地纸中间的人体“上 坏死的细胞. 半身”接触。 识别坏细胞 = 20 分 至少一个仿生眼接触上半身=20 分 -使所有的五个黑色小板全部朝北，表示已经剔除了坏修补心脏 将心脏补片放入心脏。 细胞 完成修补 = 20 分 剔除坏细胞 = 25 分 所旋转位置必须到位，否则不计算分数。 特殊性骨折将骨桥向下插入腿骨骨折处。然后通过只运动腿部，让 安装心脏安装心脏起搏器，确保起搏器的末端黑管在心脏内，而修复 其带动脚去踢球来测试骨折的修复情况 起搏器起搏器的灰色主体不在心脏内 -比赛结束后骨桥完全进入骨质缺失的空间或者球在球起搏器黑色管在心脏内，灰色主体在外面 = 25分 门内 插入骨桥= 15分 研究神经向内移动大脑西面的神经，观察大脑东面哪个信号被推 球进入球门 映射 了出来。从神经输出的红色物，需要明显的向大脑以外-只能通过腿和骨桥来带动脚(机器人只能转动其腿部) 移动，但它不必移出去很远。 -只有脚可以用于移动球或者运球 神经被输入/红色信号移出 = 15 分 -骨桥不能触碰场地纸 通过思维以让大脑南面的神经向内移动的方式打开门，神经至少-当比赛结束时，球必须接触球门里的绿色场地纸区域 控制事物要输入一半。 球进入球门= 25 分 门至少被推开了一半 = 20 分 快速血液筛设法将注射器送入基地。然后将红血细胞与白血细胞区 选 分开来(这一动作可以用手完成)。最后将白血细胞送入 会诊移动医生与生物医学工程师到病人区，使其与病人会病人区(场地东面的非橙色区)。当注射器的任何一部分面。 到达基地时，选手就可以用手去处理注射器和血细胞。 三个人都在病人区 = 25 分 注射器在基地里= 25 分 安装血管通过植入支架来扩张正在萎缩的动脉血管。动脉壁必须 所有的三个白血细胞都在病人区 = 15 分 内支架明显的平行。 只要有一个红血细胞在病人区 = 0 植入支架 / 动脉扩张 = 25 分 触碰惩罚物 - 红血细胞作为“触碰惩罚物”。在场地上 的任何红血细胞都可获得相应分数。但是当选手接触了自动配药 药剂师要配取所有的蓝色和白色药，且不能取到粉红色 基地以外区域的机器人时，裁判会将一个血红细胞拿出的药物。同时，将获得蓝色和白色药物的容器送到病人 场外，每次一个，拿完为止。 区(至少每样有一个) 场地上剩余红血细胞数量 ____ * 5 所有蓝色和白色药被推下，粉红色药在平台上 = 25 分 场地上剩余的红血细胞 = 5 分/个(共计40分) 装有蓝色和白色药物的容器在病人区内 = 5 分 掌握机械手获得并持有机械手专利。如果两只手都持有专利。那么机器手灵任务-完成任务的动力，只能通过推动蓝色面板来获得。 专利两队都可获得这项任务的分数。 敏度 重物被撑起 = 25分 专利在本方这边 = 25 分 小计 小计 裁判签字 队员签字 小学场地任务挑战赛记分表 任务1任务2任务3任务4任务5脱离黑比赛中队伍名称 完成时间 最终成绩 队员签字 得分 得分 得分 得分 得分 线次数 断次数 裁判员签字: 人型机器人全能挑战赛记分表 参赛组别 比赛场次 参赛学生 参赛学校 项目 比赛时间/结果 评分准确 得分 机器人跨栏 ×100分 项 目机器人钻障碍 ×100分 实 际机器人侧向短跑 700/实际时间 得 分 机器人上下楼梯 2500/实际时间 机器人滑雪 5000/实际时间 平衡杆滑落 -50 碰翻旗子数量 -10×碰旗子数量 罚 上一个动作未完成～ -50×违反次数 分 进入下个动作区域 机器人跌倒数量 -10×跌倒次数 机器人完成任务总时间,秒, 机器 提前完成任务奖励分 300-完成任务总时间 完成任务系数 若在规定时间内完成成套设备任务为 1.2～否则为1.0 本轮得分 实际得分×完成任务分数+奖励分-罚分 选手签名 裁判签名 机器人篮球竞赛登记表 对阵情况 比分 一号 一号 技术犯规 二号 二号 一号 一号 红、黄牌 二号 二号 备注(出 界球) 选手签字 裁判签字: