avr或51单片机pwm控制小车左右电机并调速下载_Word模板_8

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avr或51单片机pwm控制小车左右电机并调速 avr或51单片机pwm控制小单左右单机单速～单外单管单单的程序并 // Crystal: 8.0000Mhz #include #include #define uchar unsigned char #define uint unsigned int uint discrepancy=0; //function declaration void port_init(void); void motor(uchar index, uchar speed);//input PWM wave void sensor_state(void);//get the running condition void revise_to_line(void );//0=run forward,1=left,2=right,3=sever left,4=sever right void delayms(uint MS) ; //call this routine to initialize all peripherals void init_devices0(void) { //stop errant interrupts until set up CLI(); //disable all interrupts timer0_init(); MCUCR = 0x00; GICR = 0x00; TIMSK = 0x02; //timer interrupt sources SEI(); //re-enable interrupts //all peripherals are now initialized} //initialize T/C1 void timer1_init(void) { TCCR1B = 0x00;//停止定单器 TIMSK |= 0x00;//中允单断 TCNT1H = 0x00; TCNT1L = 0x00;//初始单 OCR1AH = 0x00; OCR1AL = 0xF0;//匹配A单 OCR1BH = 0x00; OCR1BL = 0xF0;//匹配B单 ICR1H = 0xFF; ICR1L = 0xFF;//单入捕捉匹配单 TCCR1A = 0xA1; TCCR1B = 0x01;//启单定单器 } //call this routine to initialize all peripherals void init_devices1(void){ CLI(); //禁止所有中断 timer1_init( ); MCUCR = 0x00; MCUCSR = 0x80;//禁止JTAG GICR = 0x00; SEI();//单全局中断 } //PWM 单速,通单改单占空比～周期性地单单使能端～单单单机的有效单单。 //use PD4,PD5 to output PWM,speed(0~255) void motor(uchar index, uchar speed) { if(index==1) {OCR1AH = 0x00; OCR1AL =speed; } if(index==2) {OCR1BH = 0x00; OCR1BL =speed; } } //delay time by ms void delayms(uint MS) { uint i,j; for( i=0;i

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