ABB机器人学习资料

本文由w465294387贡献 doc文档可能在WAP端浏览体验不佳。建议您优先选择TXT，或下载源文件到本机? 查看。 ABB ENGINEERING (SHANG HAI) S4C IRB 基本操作培训手册 系统安全 机器人系统复杂而且危险性大， 机器人系统复杂而且危险性大，以下的安全守? 则 必须遵守。 必须遵守。 ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? 万一发生火灾，请使用二氧化炭灭火器。 急停开关? （E-Stop）不允许被短接。 机器人处于自动模式时，不允许进入其运动所及的区域。? 在任何情况下，不要使用原始盘，用复制盘。 搬运时，机器停止，机器人不应置物? ，应空机。 意外或不正常情况下，均可使用 E-Stop 键，停止运行。 在编程，测试? 及维修时必须注意既使在低速时，机器人仍然是非常有力 的，其动量很大,必须将机? 器人置于手动模式。 气路系统中的压力可达 0.6MP，任何相关检修都要断气源。 在? 不用移动机器人及运行程序时，须及时释放使能器(Enable Device)。 调试人员进入? 机器人工作区时，须随身携带示教器，以防他人无意误操 作。 在得到停电通知时，? 要预先关断机器人的主电源及气源。 突然停电后，要赶在来电之前预先关闭机器人的? 主电源开关，并及时取下 夹具上的工件。 维修人员必须保管好机器人钥匙，严禁非? 授权人员在手动模式下进入机器 人软件系统，随意翻阅或修改程序及参数。 第一章 综述 一、S4C 系统介绍： S4C 系统介绍： 全开放式 对操作者友善 最先进系统 最多可接六个外围设备 常规型号： IRB ? 1400，IRB 2400，IRB 4400，IRB 6400 IRB 指 ABB 机 器 人， 第1页 ABB ENGINEERING (SHANG HAI) S4C IRB 基本操作培训手册 IRB IRB IRB IRB 第一位数(1,2,4,6)指机器人大小 第二位数( 4 )指机器人属于 S4 或 S4C 系统? 。 无论何型号，机器人控制部分基本相同。 1400：承载较小，最大承载为 5kg，常? 用于焊接。 2400：承载较小，最大承载为 7kg ，常用于焊接。 4400：承载较大，最? 大承载为 60kg 常用于搬运或大范围焊 接。 6400：承载较大，最大承载为 200kg，? 常用于搬运或大范围 焊接。 二、机器人组成： 机器人组成： 机器人由两部分组成： Controller: Manipulator: 控制器。 机械手。 操作人员通过示教器和操作盘操作机器人。 第2页 ABB ENGINEERING (SHANG HAI) S4C IRB 基本操作培训手册 左边 是示 教器 （Teach Pendant）。 右边是操作盘 (Operator’s Panel) 。? 1、机械手(Manipulator) 机械手(Manipulator) 由六个转轴组成空间六杆开链机构，理论上可达空间任何一点。 ? 六个转轴均? 有 AC 伺服电机驱动，运动精度(综合)达正负 0.05mm 至正负 0.2mm。每个电机后均? 有编码器。 ? 有一个手动松闸按钮，用于维修时使用。 ? 机器人必须带有 24VDC。? (机器人配置) ? 带有串口测量板，测量板带有六节 1.2V 的锂电池，起保存数据作用? 。 六根轴的名称及运动方式： 六根轴的名称及运动方式： 第3页 ABB ENGINEERING (SHANG HAI) S4C IRB 基本操作培训手册 Axis1: 一轴。 Axis2: 二轴。 Axis3: 三轴。 Axis4: 四轴。 Axis5: 五轴。? Axis6: 六轴。 2、控制系统：(Controller) 控制系统： Controller) Mains Switch: Teach Pendant: Operator’s Panel: Disk drive: 主电源开关。 示教器。 操作盘。 磁盘驱动器。 第4页 ABB ENGINEERING (SHANG HAI) S4C IRB 基本操作培训手册 page 1 S4 系统机器人控制箱有两种型式： 1700×915×530mm 1300×915×530mm S4C? 系统机器人控制箱有两种型式： 1300×915×530mm 950×800×540mm 3、外围： 外围： ? ? ? ? ? ? ? 操作面板 示教板 软盘驱动器 计时器 打印插口 电源开关 动力? 电缆 信号电缆 操作盘功能介绍 MOTORS ON:马达上电。 Operating mode selector:操作模式选择器。 第5页 ABB ENGINEERING (SHANG HAI) S4C IRB 基本操作培训手册 AUTOMATIC:自动模式。用于正式生产， 编辑程序功能被 定。 MANUAL REDUCED? SPEED:手动减速模式。 用于机器人编 程 测试。 MANUALFULLSPEED:手动全速模式。? 只允许训练过的人员在测试程序时使用 。一般情况下，不要使用这种模式。 Duty t? ime counter:机械手马达上电，刹车释放的总时间。 三、软件系统(RoborWare)： 软件系统(RoborWare)： (RoborWare) ? ? ? ? ? RoborWare 是 ABB 提供的机器人系列应用软件的总称 RoborWare 目? 前包括 BaseWare. BaseWare Option.ProcessWare, DeskWare,FactoryWare 五个系列? ， 每个机器人均配有一张 IRB 或 Key 盘，若干张系统盘和参数盘， 根据每台机器? 人工作性质另外有应用软件选项盘。 除 IRB 盘或 Key 盘为每台机器人特有其他盘片? 通用。 四、手册： 手册： ? ? ? User Guide 用户手册介绍如何操作 Product Manul 产品手册介绍如何维? 修 RAPID Refurence 编程手册介绍如何编程 Instatlation Manul 安装手册介绍如何? 安装 第二章 示教器功能介绍 第6页 ABB ENGINEERING (SHANG HAI) S4C IRB 基本操作培训手册 Emergency stop button(E-Stop): 急停开关。 Enabling device: Joystick: ? Display: 使能器。 操纵杆。 显示屏。 窗口键 Jogging 操纵窗口：手动状态下，用来操纵机器人。 显示屏上显示机器人相对? 位置及坐标系。 Program 编程窗口：手动状态下，用来编程与测试。 所有编程工作? 都在编程窗口中完成。 Input/Outputs 输入/输出窗口：显示输入输出信号表。 显示? 输入输出信号数值。可手动给输出信号赋值。 Misc.其他窗口：包括系统参数、服务? 、生产以及文件管理窗口。 导航键 第7页 ABB ENGINEERING (SHANG HAI) S4C IRB 基本操作培训手册 List: 将光标在窗口的几个部分间切换。（通常由双实线分开） Previous/Nex? t Page: 翻页。 Up and Down arrows: 上下移动光标。 Left and Right arrows: 左? 右移动光标。 运动控制键 第8页 ABB ENGINEERING (SHANG HAI) S4C IRB 基本操作培训手册 Motion Unit:选择操纵机器人或其它机械单元(外轴)。 手动状态下，操纵机器? 人本体与机器人所控制的其他机械装置 （外轴）之间的切换。 Motion Type:选择操? 纵机器人的方式是沿 TCP 旋转还是线性移动 TCP。 手动状态下，直线运动与姿态运? 动切换。 直线运动指机器人 TCP 沿坐标系 X、Y、Z 轴作直线运动。 姿态运动指机? 器人 TCP 在坐标系空间位置不变，机器人六根转 轴联动改变姿态。 Motion Type:单? 轴操纵选择，操纵杆只能控制三个方向需切换。 第一组：1、2、3 轴 第二组：4、5? 、6 轴 Incremental:减速操纵 ON/OFF 其它键 第9页 page 2 ABB ENGINEERING (SHANG HAI) S4C IRB 基本操作培训手册 Stop: 停止键，停止程序的运行。 Contrast: 调节显示器对比度。 Menu Keys: 菜单键，显示下拉式菜单（热键）? 。 共有五个菜单键。显示包含各种命令的菜单。 Function keys: 功能键，直接选择? 功能（热键）。 共有五个功能键。直接选择各种命令。 Delete: 删除键。删除显示? 屏所选数据。 机器人上，所要删除任何数据、文件、目录等，都用此键。 回车键，? 进入光标所示数据。 Enter: 自定义键 P1-P5：这五个键的功能可由程序员自定义。 第10页 ABB ENGINEERING (SHANG HAI) S4C IRB 基本操作培训手册 第三章 手动操纵机器人 一、操作安全控制链 安全链是由机器人计算机控制电机上电的双回路。 ? 在电机上电前，每一条回? 路的所有开关都必须闭合。 ? 安全链中任何一个继电器断开，系统都将断开电机供电? 并吸合电 机抱闸。 ? 控制面板上的指示灯和示教器的 I/O 窗口均可显示上电状态。? 绝对禁止对安全链进行任何形式的短接、定义或修改。 绝对禁止对安全链进行? 任何形式的短接、定义或修改。 或修改 S4C 系统安全链 第11页 ABB ENGINEERING (SHANG HAI) S4C IRB 基本操作培训手册 S4 系统安全链 二、开机 1. 旋转主电源开关由 0-1, 即接通 380V 入力。 2. 随后机器人自动进行自诊断,如果没有发现硬/软件故障,就会显示下面的 开? 机画面。但是自诊断不一定能查出有问题的硬件,而有时开机时发生的 故障信息却是? 由于应用程序中有错误所造成的。 第12页 ABB ENGINEERING (SHANG HAI) S4C IRB 基本操作培训手册 二、 手动操纵机器人 使动装置： 使动装置： ? ? ? ? ? 自动模式下不要按使动装置。 手动模式下? ，使动装置有三个位置。 起始为“0”，机器人马达不上电。 中间为“1”，机器人? 马达上电。 最终为“0”，机器人马达不上电。 1. 将操作模式选择器置于手动减速模式。 2. 切换至操纵窗口。 第13页 ABB ENGINEERING (SHANG HAI) S4C IRB 基本操作培训手册 3. 检查运动控制键中的 Motion unit, Motion type 的设置。 Unit: 运动单元，机器人或外轴。最多可控制六个外轴。 IRB 定义为机器人，? 外围设备自我定义。 Motion：运动类型。 Linear：直线运动。机器人工具姿态不变? ，机器人沿坐标轴直线移动。 选择不同坐标系，移动方向将改变。 Reorient：方位? 运动。 机器人工具中心点（TCP）不变，机器人沿坐标轴转动。 Axes(Group1,2)：单? 轴运动。 第14页 ABB ENGINEERING (SHANG HAI) S4C IRB 基本操作培训手册 Coord：选择坐标系。 World 大地坐标系。 Base 基础坐标系。 Tool 工具坐标? 系。 Wobj 工件坐标系。 Tool：工具选择。自我定义。 Wobj：工件坐标系选择。自? 我定义。 Joystick lock：操纵杆方向锁定。 Incremental：速度选择。 No(Nomal ? 正常) Small(慢) Medium(中等) Large(快) User(用户自定义) page 3 4. 选择所需的座标系（Coord）。 右面是 Joystick direction(操纵杆)摇动的? 方向与 World 座标系的 对应关系。 机器人可以建立的座标系有“World 座标系”,? “Base 座标系”,“Tool 座标系” ，“Wobj 工件坐标系”，“Wirst 腕坐标系”等? 。 其相互关系如下： Wrist coordinates Wobj coordinates 第15页 ABB ENGINEERING (SHANG HAI) S4C IRB 基本操作培训手册 World 座标系： Base 座标系： Tool 座标系： 选择机器人所安装的工（夹）具（Tool）。 如果要以 TCP(Tool Control Poin? t)为中心旋转，其操纵方向为。 如果要进行单轴操纵，其操纵方向为 第16页 ABB ENGINEERING (SHANG HAI) S4C IRB 基本操作培训手册 第四章 自动生产操纵 一、开机上电，将操作模式选择器置于减速手 开机上电，将操作模式选择器置? 于减速手 动模式。 动模式。 二、调入程序 语言所编写的简单程序都是由三个最基本的部分组成。 RAPID 语言所编写的简? 单程序都是由三个最基本的部分组成。 Program： 程序。 Main routine： 主程序，主程序必不可少并总是程序执行的? 起点。 Subroutine: 子程序。 第17页 ABB ENGINEERING (SHANG HAI) S4C IRB 基本操作培训手册 Program data: 程序中所使用的数据。 以下利用系统磁盘“Controllerparmenters 中 以下利用系统磁盘“Controlle? rparmenters”中,\Demo 目录下的练习程 Exercise.prg”,说明如何调入程序。 序“? Exercise.prg ,说明如何调入程序。 1. 切换至编程窗口。 如果内存中没有程序，就会显示以下窗口。 2. 将磁盘插 入磁盘驱动 菜单键并选择 选项。 器。 3. 按下 File 1.Open 4. 系统将显示以下窗口，可以通过 Unit 功能键在磁盘驱动器和 RAM 驱 动器中切换以找到所需程序。 第18页 ABB ENGINEERING (SHANG HAI) S4C IRB 基本操作培训手册 5. 经普通的目录操作找到并选择好程序后按 OK 功能键，即调入程序， 调入时机器人操作系统同时进行程序的语法检查和编译，对有错误的 程序会给? 出相应的信息。根据系统版本的不同，下面的窗口可能会跳 过。 6. 再按回车键即会显示程序内容。 三、启动程序 第19页 ABB ENGINEERING (SHANG HAI) S4C IRB 基本操作培训手册 1. 如果当前是在其? 它窗口的，请用窗口键切换到编程窗口。 2. 按 Test 功能键，进入编程测试窗口。? 3. PP（程序运行指针）至关重要，它指示出一旦启动程序，程序将从哪里 起执行。 Start：连续执行程序。 FWD： 单步正向执行程序。 BWD： 单步逆向执行程序? 。 Instr->：切换到编程编写窗口。 4. 利用导航键中的 List 键切换到窗口的上半部，更改程序测试时的机器人 page 4 运动速度（以百分比表示）。 5. 按下使能器不放，再按下 Start 或 FWD 功能键即可运行程序。 第20页 ABB ENGINEERING (SHANG HAI) S4C IRB 基本操作培训手册 四、停止程序 按下停止键即停止程序的运行，注意：正常情况下应该用这种方法停止程 序的? 运行，不要靠释放使能器强行终止运行。 五、自动运行 1. 将操作模式选择器置于自动模式。 第21页 ABB ENGINEERING (SHANG HAI) S4C IRB 基本操作培训手册 2. 按下 OK 功能键进入生产窗口。 Program name： 程序名。 Routine name： 子程序名。 Program pointer： 程? 序运行指针。 3. 按下操作盘上的“MOTOR ON”按钮，令马达上电。 4. 按下 Start 或 FWD ? 功能键即可运行程序。 六、错误信息 第22页 ABB ENGINEERING (SHANG HAI) S4C IRB 基本操作培训手册 无论何时何种错误，一旦发生，系统会立即弹出错误信息窗口。 无论何时何种? 错误，一旦发生，系统会立即弹出错误信息窗口。 Error code number： Category of error： Reason for error： Message lo? g： 对应每个错误系统给出的唯一的错误代码。 错误类別。 错误发生的原因。 记? 录错误发生的时间，简单的原因。 按下 Check 功能键还能看到系统提供的排除该错误的方法和建议。 七、关机 注意：机器人所有的输出信号都会因关机而消失， 注意：机器人所有的输出信? 号都会因关机而消失，夹具上的工件可能 因此而掉下来。 因此而掉下来。 1. 首先停止程序的运行。 2. 然后旋转主电源开关由 1-0，切断 380V 入力。? 建议：除非停电不要关机，这样能保证后备电池的寿命。 建议：除非停电不要? 关机，这样能保证后备电池的寿命。 第23页 ABB ENGINEERING (SHANG HAI) S4C IRB 基本操作培训手册 定义工具中心点（TCP） 第五章 定义工具中心点（TCP） 一、工具中心点(Tool Center Point) 工具中心点(Tool 机器人移动是通过工具坐标系同工件坐标系通过矩阵计算来确定。所以 TCP 是? 机器人非常重要的一个环节。 TCP 在以下场合需要重新定义 1. 工具重新安装。 2.? 更换工具。 3. 工具使用后出现运动误差。 方法： 二、定义 TCP 方法： 1. 首先在机器人工作范围找一个非常精确的固定点作参考点。 2. 再在工具上? 找一个参考点（最好在工具中心）。 3. 操纵工具上的参考点以最少四种不同的姿态? 尽可能接近固定参考。 4. 机器人通过四组解的计算， 得出 TCP 坐标。 4 点法：不改变坐标方向，只转换坐标系位置。 5 点法：第五点运动方向为 Z? 轴方向。 6 点法：第五点运动方向为 X 轴方向。 第六点运动方向为 Z 轴方向。 第24页 ABB ENGINEERING (SHANG HAI) S4C IRB 基本操作培训手册 一般情况下，最好使用六点法定义。 ? 焊接机器人必须用六点法定义。 ? 为了? 操作方便，第四点最好垂直定义。 ? TCP 一般定义在 USER 模块中，使所有程序共享? 。 page 5 步骤： 三、定义 TCP 步骤： 1. 编程窗口/File/New 或 Open 2. /VIEW/Modules/USER/回车 3. /VIEW/Data? type/tooldate/回车 4. /New/回车/输入工具名/OK/回车 5. /mass（定义工具重量，? Kg。只包括工具重量，不包括工件重量）/OK 6. /Special/Define Coord⋯⋯/回车 ? 7. /切换键/选择定义方法（6Point）/OK 8. /操作机器人 Modify/OK 第六章、 第六章、文件管理 一、打开文件管理窗口： 打开文件管理窗口： 在 250mm/s 手动状态下/其他窗口/ File Manger/回车，出现文件管理窗口 第25页 ABB ENGINEERING (SHANG HAI) S4C IRB 基本操作培训手册 Directory Program Program Moduel Up 子目录 程序 模块 使屏幕回到上一层子目录 格式化磁盘： 二、 格式化磁盘： 文 本 编 辑 窗 口 1. 在 250mm/s 手动状态下/其他窗口/FileManager/Optio? ns/Format/回车 2. /（切换键/定义名称/OK/切换键/）选择格式化磁盘 flp1/OK ? ? Format 一张盘片需一分钟，注意不要 Format ram1disk。 3. 按切换键，回车键后，? 进入文本编辑窗口，可输入名称，输入错误，用删 除键删除，输入完毕按 OK 键。 ? ? Cancel 键小心使用，会自动切换到前一个窗口，造成白输入。 三、建立子目录： 建立子目录： 1. 在 250mm/s 手动状态下/其他窗口/FileManger/ 2. 选择所建子目录位置/F? ile/NewDirectory/回车/回车/ 3. 输入子目录名称/OK/OK 第26页 ABB ENGINEERING (SHANG HAI) S4C IRB 基本操作培训手册 根目录 子目录 子目录 程序 程序 子目录 程序 程序 四、Copy：(复制一个文件或整个子目录，并且 Copy： 复制一个文件或整个子? 目录， 可更改名字) 可更改名字) 1. 在 250mm/s 手动状态下/其他窗口/FileManger/ 2. 确定所要更改的程序名? 或子目录名/File/Copy/回车/ 3. 切换键/回车/回车/输入文件名/OK/OK/切换键）/ ? 4. UNIT 选择存储单元/确定路径/OK 五、Move：(移动一个文件或整个子目录，并且 Move： 移动一个文件或整个子? 目录， 可更改名字) 可更改名字) 1. 在 250mm/s 手动状态下/其他窗口/FileManger/ 2. 确定所要更改的程序名? 或子目录名/File/Move/回车/ 3. 切换键/回车/回车/输入新名/OK/OK/切换键/ 4. U? NIT 选择存储单元/确定路径/OK 六、Remane：(更改文件或子目录名称) Remane： 更改文件或子目录名称) 1. 在 250mm/s 手动状态下/其他窗口/FileManger/ 2. 确定所要更改的程序名? 或子目录名/File/Rename/回车/回车/ 3. 输入新名/OK/OK 七、Delete：(删除一个文件或整个子目录) Delete： 删除一个文件或整个子目? 录) 1. 在 250mm/s 手动状态下/其他窗口/FileManger/ 第27页 ABB ENGINEERING (SHANG HAI) S4C IRB 基本操作培训手册 2. 确定所要删除的程序名或子目录名/Delete 键/OK 第七章 编程与测试 一、程序的组成： 程序的组成： 应用程序是由三个不同部分组成： 1. 一个主程序。 2. 几个子程序（例行程序? ）。 3. 程序数据。 第28页 ABB ENGINEERING (SHANG HAI) S4C IRB 基本操作培训手册 除此之外，程序储存器还包括系统模块。USER 模块与 BASE 模块在机器 人冷启? 动后自动生成。 page 6 二、编程窗口： 编程窗口： 1. File Open New Save program Save program as Print ⋯⋯ Prefence Che? ck program Close Save moduel Save moduel as 打开一个现有文件。 新建一个程序? 。 存储更改后的现有程序。 存储一个新程序。 打印程序。 定义用户化指令集。 检? 验程序。光标会提示。 在工作内存中关闭程序。 存储更改后的现有模块。在 Modue? l 窗口） 存储一个新模块。（在 Moduel 窗口） 打开一个现有文件： 编程窗口/File/Open/回车/选择文件/OK/进入指令编辑窗? 口。 ? 新建一个程序： 第29页 ABB ENGINEERING (SHANG HAI) S4C IRB 基本操作培训手册 编程窗口/File/New/回车/进入文件编辑窗口，输入文件名/OK/进入指令 编辑窗? 口。 2. Edit Cut 剪切。注意可能丢失指令。 Copy 复制。 Paste 粘贴，将剪切或? 复制的指令粘贴。 Go to top 将光标移至顶端。 Go to buttom 将光标移至末端。 ? Mark 定义一块，涂黑部分。 Change selocted 修改指令。可直接选到位打回车。 S? how value 输入数据。可直接选到位打回车。 Modpos 修改机器人位置。功能键上有? 。 Search ⋯⋯ 寻找指令，程序复杂时很有用。 功能键： 3. 功能键： Copy、Pas? te、Modpos 在 Edit 中可以找到。 Test 为编程与测试切换键。 IPLhide 分为 IPL? 1 与 IPL2。 IPL1 为指令目录。 IPL2 中有 Most commt1、Most commt2、 Most co? mmt3 为用户化定义指令，在 File Preference 中定义。 三、基本运动指令： 基本运动指令： MoveL p1，v100，z10，tool1; p1，v100，z10， Move L: 线性运动。（Linea? r） Move J：关节轴运动。（Joint） Move C：圆周运动。（Circular） p1: 目标位? 置。 v100: 规定在数据中的速度。 z10: 规定在转弯区尺寸。 tool1: 工具。（TCP? ） 在光标指在此指令时，打回车，再按 OptArg 键，可选择参变量。 第30页 ABB ENGINEERING (SHANG HAI) S4C IRB 基本操作培训手册 〔 \ Conc 〕 协作运动。机器人未移动至目标点，已经开始执行下一个指令。? 〔To Point〕 在采用新指令时，目标点自动生成*。 〔\V〕 定义速度 mm/s。 〔\? T〕 定义时间 s。不管速度只考虑时间。 〔\Z〕 定义转弯区尺寸 mm。 〔\Wobj〕 ? 采用工件系坐标系统。 速度选择： 速度选择：mm/s ? 将光标移至速度数据处，回车? ，进入窗口。选择所需速度. ? vmax 速度为 v5000,可自定义速度。 ? 最大可定义至? v7000，但机器人未必能达到。 转弯区尺寸选择： 转弯区尺寸选择：mm ? 将光标移? 至转弯区尺寸数据处，回车，进入窗口。 ? 选择所需转弯区尺寸，可自定义。 ? fi? ne 指机器人 TCP 达到目标点，在目标点速度降为零。机器人动作有停 顿，焊接时必? 须用。 ? zone 指机器人 TCP 不达到目标点，机器人动作圆滑、流畅。 第31页 ABB ENGINEERING (SHANG HAI) S4C IRB 基本操作培训手册 为了精确确定 p1、p2、p3、p4 点，可以采用函数 offs，反馈一个参变量。 o? ffs(p，x，y，z)代表一个离 p1 点 X 轴偏差量为 x，Y 轴偏差量为 y，Z 轴 偏差量? 为 z 的点。 将光标移至目标点，回车，选择 Func，采用切换键选择所用函数。 p1? ，p2，v100，z1， MoveC p1，p2，v100，z1，tool1; P0 P1 P2 第32页 ABB ENGINEERING (SHANG HAI) S4C IRB 基本操作培训手册 画一个半径为 80mm 的圆： P MoveJ MoveL MoveC MoveC MoveJ p0，v500，z1，tool1; offs(p，80，0，0)，v500，z1，tool1; offs(p，0，8? 0，0)，offs(p，-80，0，0)，v500，z1，tool1; offs(p，0，-80，0)，offs(p，80? ，0，0)，v500，z1，tool1; p0，v500，z1，tool1; 四、输入输出群指令： 输入输出群指令： page 7 do 指机器人输出信号。 ? di 指输入机器人信号。 ? 输入输出信号有两种状态? ，1 为接通，0 为断开。 Set do1; 将一个输出信号赋值为 1。 Reset do1; 将一个? 输出信号赋值为 0。 di1/maxtime:=5/Timeflag:=flag1; Wait DI di1/maxtime:=5/? Timeflag:=flag1; 等待输入信号 Di1 值为 1，等待时间为 5 秒，5 秒内得到相应信? 号则执 行下一句指令，并将 flag1 置为 flase。 超过 5 秒未得到相应信号则将 f? lag1 置为 ture，不执行下面的指令， 并显示相应信息。 ? 最大等待时间单位为秒? ，最大等待时间为五分钟。 Wait Until di=1; 等待一个输入信号值为 1，才执行下? 一行指令。 第33页 ABB ENGINEERING (SHANG HAI) S4C IRB 基本操作培训手册 五、通信指令（人机对话）： 通信指令（人机对话）： TP TP TP TP ERASE; WRITE WRITE “ ABB ”; ; WRITE ABB； WRITE ABB； 清? 屏指令。 清屏指令。 书写指令。 书写指令。 ABB。 显示 ABB。 的值。 显示所赋? 于 ABB 的值。 reg1” TP Read num “reg1”; reg1 在示教板上赋予机器人变量数据。 Wait? Time 3; 等待一断时间，再执行下一行指令。时间单位为秒。 六、程序流程指令： 程序流程指令： IF 判断执行指令。 判断执行指令。 符合条件， 执行“Yes-part” 指令? 。 IF < exp > THEN “ Yes-part ” ENDIF IF < exp > THEN “ Yes-part ” E? LSE “ Not-part ” ENDIF IF < exp1 > THEN “ Yes-part1 ” ELSEIF < exp2 > ? THEN “ Yes-part2 ” ELSE “ Not-part ” ENDIF 符合条件， 执行“Yes-part”指令。 不符合条件， 执行“Not-pa? rt” 指令。 符合条件， 执行“Yes-part1”指令。 符合条件， 执行“Yes-p? art2”指令。 不符合、条件， 执行“Not-part”指令。 第34页 ABB ENGINEERING (SHANG HAI) S4C IRB 基本操作培训手册 循环至不满足条件后， 以下指令。 WHILE 循环至不满足条件后，执行 END WH? ILE 以下指令。 WHILE reg1< 5 DO reg1:=reg1+1; ENDWHILE 应 循环至符合条件 r? eg1> 5， 才执行 ENDWHILE 后指令。 避免进入死循环。 七、其他常用指令： 其他常用指令： := 赋值指令。 ABB := 5; ABB := reg1+reg3; ABB := “ WELCOME ”; ProcCall; 调用一个例? 行程序指令。 八、测试 手动减速状态/编程窗口/File/Check 1. 手动减速状态/编程窗口/File/Check ? Program ? 检查程序语法 编程窗口/Test 2. 编程窗口/Test ? 切换至程序测试窗口? 第35页 ABB ENGINEERING (SHANG HAI) S4C IRB 基本操作培训手册 Start FWD BWD Modpos Instr> 启动程序，机器人按程序指令运行。 机器人按程序指令顺序向前运行一个指令? 。 通过程序指针与光标确定当前指令行。 机器人按程序指令顺序向后运行一个指令? 。 通过程序指针与光标确定当前指令行。 修正机器人运行位置。 切换至指令窗口。? 选择运行模式：在测试窗口按切换键。 3. 选择运行模式：在测试窗口按切换键? 。 ? Cont 连续运行，程序执行完毕，自动循环执行。 ? Cycle 单次运行，程序执行? 完毕，自动停止。 选择运行速度： 4. 选择运行速度： ? 100％为程序内定速度或 ? 250 mm/s。 ? －％、＋％在 1％至 5％之间以 1％递增或递减。 ? －％、＋％在 5? ％至 100％之间以 5％递增或递减。 ? 运行速度调整可在程序运行时同步进行。 ? ? 在焊接中，只改变空行程速度，焊接速度不变。 Special/Move Move⋯⋯/选择程序测? page 8 试起点 5. 按 Special/Move / ? PP “》”指针(待执行指令) ? Course 光标(黑色? 背景部分) 电机上电(Enable) (Enable)/FWD 开始程序测试。 6. 电机上电(Enable)? /FWD 或 Start 开始程序测试。 ? 可选择 Special/simulate/add 进行电机断电方式? 测试(机器人不动) ? 机器人将按程序运行，注意安全。 修正工作点。 7. 修正工作? 点。 ? 将光标移动到需要修正的工作点上按 Modpos 键修正工作点。 ? 注意操作窗? 口所选的 Tool 及 Wobj 必须与工作点所在的指令行一致。 8. 删除一个指令行 ? 将? 光标移至所要删除的指令行/按删除键/用 OK 确认。 9. 增加一个指令行 第36页 ABB ENGINEERING (SHANG HAI) S4C IRB 基本操作培训手册 按 Instr>键进入指令窗口/选择指令/被选择的指令生成在光标所指指 令行的下? 一行。如果光标在程序第一行会出现一个提示窗口选择新指 令生成在程序第一行或下? 一行，用 OK 确认。 运行正确， 键停止测试。 10. 运行正确，按 S-Stop 键停止测? 试。 第八章 输入与输出 一、输入输出窗口： 输入输出窗口： 在输入输出窗口或编程窗口不能更改或定义输入输出信号，所有操 作只能在系? 统参数中进行。 ? 窗口显示所有用户信号，对 DO 信号可以手动用功能键赋值 1 或? 0。 当手动赋值时，与机器人配合的外围设备可能运动，注意安全！ 当手动赋值时? ，与机器人配合的外围设备可能运动，注意安全！ 信号板： 二、定义 I/O 信号板： 1. 其他窗口/System Parameters/回车/ 2. Topics/IO Signals/回车/Type/IO? Boards/ 3. 用 Add 键定义新 IO 板或用删除键删除/File/Restart 第37页 ABB ENGINEERING (SHANG HAI) S4C IRB 基本操作培训手册 三、定义或更改用户信号： 定义或更改用户信号： 1. 其他窗口/System Parameters/回车/ 2. Topics/IO Signals/回车/ 3. Typ? e/IO Boards/将光标移至所需输入输出板/回车/ 4. 用 Add 增加用户信号/用删除键删除用户信号/ 5. 将光标移至所选信号/回? 车/可以更改信号数据（定义信号名等）/ 6. File/Restart 第九章 系统备份及冷启动 第38页 ABB ENGINEERING (SHANG HAI) S4C IRB 基本操作培训手册 一、系统备份 系统备份是指系统软件与应用软件的保存。 机器人的系统软件和应用软件均保? 存在软盘或机器人 Ram1disk 上，软盘不 适于长时间保存数据，机器人的某些故障会? 导致 Ram1disk 上数据丢失。 ? 系统和应用软件的不完整将使机器人发生故障后的恢? 复十分困难！ 系统和应用软件的不完整将使机器人发生故障后的恢复十分困难！ ? ? 一定要按以下步骤做好系统备份 系统备份的内容： S4 系统备份的内容： 1、系统软件备份 ? 得到系统软件(B? ase Ware 等)马上进行系统软件备份。 得到系统软件(Base 马上进行系统软件备份。? ? 在可靠的计算机硬盘和软盘上各备份一套。 ? 尽可能不要使用原始盘 2、应用软? 件备份 ? 每个应用软件调试结束后,用户化的一切数据需要备份。 每个应用软件调试? 结束后,用户化的一切数据需要备份 要备份。 1) 系统参数备份：(需等待 30 秒左右? ) 其他窗口/System Parameters/回车/File/ Save all as/回车/New Dir/OK/OK 2)系? 统模块备份： 编程窗口/View/Modules/回车/将光标移至每个系统模块/ (若工作内存? 无程序则 File/New/输入名/OK 进入编程窗口/) File/将光标移至“⋯⋯”/显示“S? aveModule”、“Save Module as”/ 选择揝 Save Module as”/选择存储单元及路径? /OK 所有系统模块都应该备份。系统模块是所有程序可公共享用的空 间，可节省内存? ，使编程方便。机器人已安装了 Base、User 二个 模块。所有机器人共用的参数定义? 在 Base 模块，所有用户采用的 参数定义在 User 模块。机器人运动较多可增加模块? 数量。 3)程序与 ram1disk 备份： 编程窗口/File/save program 保存当前程序 其? 他窗口/File manager/备份所有在 RAM 盘上的产品程序与模块 S4C 系统备份的内容? page 9 ： S4C 系统备份的内容： 第39页 ABB ENGINEERING (SHANG HAI) S4C IRB 基本操作培训手册 1、系统软件备份 ? 得到系统软件(Base Ware 等)马上进行系统软件备份。 得? 到系统软件(Base 马上进行系统软件备份。 ? 在可靠的计算机硬盘和软盘上各备份一? 套。 ? 尽可能不要使用原始盘 2、应用软件备份 ? 每个应用软件调试结束后,用户化? 的一切数据需要备份。 每个应用软件调试结束后,用户化的一切数据需要备份。 1)当? 前工作程序备份 其他窗口/Service/file/backup/回车修改储存路径及文件名。(约需? 数分 钟) 2)ram1disk 备份： 其他窗口/File manager/备份所有在 RAM 盘上的产品? 程序与模块 二、系统冷启动 系统冷起动使系统清盘，系统自检。 系统冷起动使系统清盘，系统自检。 以下? 情况需要系统冷启动： ? 系统不能运行。 ? 遇到不易解决、不易找到的问题时。 ?? 遇到死机情况。 ? 在生产中出现较大故障。 三、系统冷启动步骤： 系统冷启动步骤： 系统冷启动步骤： S4 系统冷启动步骤： 1. 清除内存： 清除内存： ? 在示教? 板无反应情况下，拔出两节并联电池，二十秒后复位。 ? 在示教板可操作情况下采用? 其他窗口/Service/File/Restart/输入 1， 3，4，6，7，9/选择 C-Start 闭合电源? ，系统自检。 2. 闭合电源，系统自检。 第40页 ABB ENGINEERING (SHANG HAI) S4C IRB 基本操作培训手册 按顺序插入系统盘(有屏幕提示) 3. 按顺序插入系统盘(有屏幕提示)。 4. 根据? 机器人配置回答相应提问。 通常依次选择型号、Base、English、 根据机器人配置回? 答相应提问。 Standard(

标准

excel标准偏差excel标准偏差函数exl标准差函数国标检验抽样标准表免费下载红头文件格式标准下载

情况)或 Service(增加附加功能) 1/OK/问有无附加盘 ? 问有无附加盘， No； 5. 插入 IRB 盘 1/OK/问有无附加盘，选择 No； 如有外围选? 择 Yes,根据现场安装手册，补充 ArcWelding、Subtable 等其 他部分安装内容/系统? 热起动，有出错信息出现/OK。这时屏幕会显示 “ABB”字样。 安装备份系统参数：? 6. 安装备份系统参数： ? 其他窗口/System Parameters/回车/ ? File/Load Syst? em Parameters/回车/ ? 确定路径/OK/File/Restart/回车/OK 操纵机器人至零位： ? 7. 操纵机器人至零位： ? 以单轴方式操纵各个轴至标记位置 标定机器人原位： 8.? 标定机器人原位： ? 其他窗口/Service/回车/ ? View/Calibition/Calib/Rev.Cou? nter Updato⋯⋯/回车/ ? All/OK/File/Restart/回车/OK 9. ? ? ? ? ? 检验零位：? 检验零位： 插入系统盘 4(S4C 为 IRB 盘 2)/编程窗口/File/Open/回车/ Unit 选? 择 flp1/Service/Calibrat/Cal1400/OK/ main/回车/View/Test/回车/按住使动按钮? 不要放/ Start/*400/Cal. pos./Normal 如果机器人至零位，系统冷起动成功。不在? 零位，从第十步开始重 做。 安装系统模块： 安装系统模块： 编程窗口/File/New/? 输入名/OK(进入编程窗口)/View/Modules/ 回车/将光标移至 User/删除(已有的 Use? r)/ 将备份盘插入/File/Open/选择所有系统模块的备份路径/OK 10. ? ? ? 11. 安装应用程序及恢复 Ram1disk 内容 ? 编程窗口/File/open 调入应用程序? 第41页 ABB ENGINEERING (SHANG HAI) S4C IRB 基本操作培训手册 其他窗口/File manager/恢复所有在 RAM 盘上的产品程序与模块 S4C 系统冷启动步骤： S4C 系统冷启动步骤： 清除内存： 1. 清除内存： ? 在示教板无反应情况下，拔出两节并联电池，二? 十秒后复位。 ? 在示教板可操作情况下采用其他窗口/Service/File/Restart/输入 ? 1， 3，4，6，7，9/选择 C-Start 闭合电源，系统自检。 2. 闭合电源，系统自检。? 按顺序插入系统盘(有屏幕提示) 3. 按顺序插入系统盘(有屏幕提示)。 根据机器人? 配置回答相应提问。 4. 根据机器人配置回答相应提问。 安装第 3 张盘后会有三种? 安装方式可选 择: slient(系统配置的安装，提问最少，通常选此方式安装。) slie? nt opt(增加选项安装，slient 方式安装后系统不能正常恢复可选 Add opt 择此方式? page 10 ，比 slient 多回答一些问题) Query(提问式安装，前两种方式安装均不能正常恢复? 系统时选择此方式， Query 需全面了解系统软件和硬件配置，详细回答系统安装提问? ， 错误的会答可能导致系统安全性的降低) 错误的会答可能导致系统安全性的降低 ? 安装备份系统参数及应用程序： 5. 安装备份系统参数及应用程序： ? 其他窗口/Se? rvice/file/restore/回车选择路径及文件名。 ? /OK(约需数分钟)/File/Restart/回? 车/OK 操纵机器人至零位： 6. 操纵机器人至零位： ? 以单轴方式操纵各个轴至标记? 位置 标定机器人原位： 7. 标定机器人原位： ? 其他窗口/Service/回车/ ? View/? Calibition/Calib/Rev.Counter Updato⋯⋯/回车/ ? All/OK/File/Restart/回车/O? K 检验零位： 8. 检验零位： ? 插入系统 IRB 盘/编程窗口/File/Open/回车/ ? Un? it 选择 flp1/Service/Calibrat/Cal1400/OK/ 第42页 ABB ENGINEERING (SHANG HAI) S4C IRB 基本操作培训手册 main/回车/View/Test/回车/按住使动按钮不要放/ ? Start/*400/Cal. pos./N? ormal ? 如果机器人至零位，系统冷起动成功。不在零位，从第十步开始重 做。 9.? 恢复 Ram1disk 内容 ? 编程窗口/File/open 调入应用程序 ? 其他窗口/File mana? ger/恢复所有在 RAM 盘上的产品程序与模块 四、系统冷启动注意点： 系统冷启动注意点： ? ? ? IRB 1400 M94A 共有系统盘四张，IRB 盘一张。 IRB 1400 2.1 共有系统? 盘三张，IRB 盘二张。 IRB 1400 M94A 第四张系统盘等同于 IRB 1400 2.1IRB 盘第? 二张。 IRB 4400 2.1 共有系统盘四张，TP 盘(Teach Pandent)一张，IRB 盘一 张。? ? S4C 共有系统盘八张，Key 盘一张。 ? 若安装过程中意外中断或系统死机，关闭? 电源半分钟后再开机，即可 从新开始冷启动。若无效可用拔电池方法。 ? 系统冷起? 动时应采用备份盘，不使用原始盘。 附录 1 一、机器人本体： 机器人本体： ? ? ? ? ? ? ? 检查动力电缆与通讯电缆。 检查各轴运动状况。 检查各轴密封? 。 检查机器人零位。 检查机器人标定数据。 检查机器人电池。(大于 7.2V) 检查机? 器人各轴马达与刹车。 检查机器人各轴电缆。 机器人保养检查表 第43页