平面机构自由度的例题

第九讲 平面机构自由度的计算 如2—18图所示，作平面运动的刚体在空间的位置需要三个独立的参数（x，y, θ）才能唯一确定。 1、单个自由构件的自由度为 3 2、构成运动副构件的自由度 如图2—19所示： 2—18 图2—19运动副自由度 运动副 自由度数 约束数 回转副 1（θ） + 2（x，y） =3 移动副 1（x） + 2（y，θ） =3 高 副 2（x,θ） + 1（y） =3 结论：构件自由度＝3－约束数 3、机构的自由度 一个机构由N个构件组成，则活动构件有n=N-1个 活动构件数 构件总自由度 低副约束数 高副约束数 n 3×n 2 × PL 1 × Ph (低副数) (高副数) 计算公式： F=3n－(2PL +Ph ) 计算图2—20中 1）曲柄滑块机构的自由度。 解：活动构件数n=3 低副数 PL=4 高副数 PH=0 F=3n － 2PL － PH 图2—20曲柄滑块机构 =3×3 － 2×4 =1 2）计算图2—21中五杆铰链机构的自由度。 解：活动构件数n=4 低副数 PL=5 高副数 PH=0 F=3n － 2PL － PH 图2—21五杆铰链机构 =3×4 － 2×4 =2 3）计算图2—22中凸轮机构的自由度 解：活动构件数n=2 低副数 PL=2 高副数 PH=1 F=3n － 2PL － PH =3×2 －2×2－1 =1 图2—22凸轮机构