robocup2d守门员设计

robocup2d守门员设计 在实际的比赛中，我们常常听说一个好的守门员相当一半支球队。守门员的 防守在RoboCup中的影响也很大。在守门员中，站位位置，以及防单刀球，边 路球等动作也比较重要。 经过对守门员的分析，设计其决策流程： 防守员最主要的任务是在球门四周防守对方的射门动作。 当球员可以扑球的时候，如果是由我方的球员传回来，则把球开出去。否则 判定为对方射门，立即执行扑球。 扑球catch为球员特有的动作，只能由守门球执行，守门员在罚球区内，且足 球有可扑的范围内，守门员就有可能从任何方向扑到球。当球并非队友的回传球 时，为了确保球门的安全，必须立即执行扑球动作。 如果球不可以扑到，但是可以踢到球的话，则把球开出去。 如果不可以踢到球，且球向我方方向向前，说明有破门的危险，进行截球的 准备。 如果球在我方的禁区内，且防守门是离球最近的人，则去截球。 如果对方的球员单刀的话，则立即去截球。 如果球离的很远的话，则到定点的位置进行站位。 其它的情况下，守门员在防守线上防守。 调整阵型 按阵型站位 防守员决策周期开始 调整状态（角度， 方向) 比赛是否开始 否 否 是 是 球是否可扑 是否由回 否 传球方可 扑 否 扑球 把球踢出 是 球是否可踢 否 把球踢出 是 是否在禁区且 离球最近 否 截球 是 是否单刀 否 是 到定点站好 是否离球很远 其它情况下 调整状态 在防守线上防守 守门员决策周期结束 图 3.3 守门员决策流程