机电大小球分拣课设

前言 机械手是模拟人得手部动作,按给定程序,轨迹和要求实现自动抓取,搬运和操作的自动装置。它在高温、高压、粉尘、噪声的场合，以及笨重、单调、频繁的操作中代替人工作。机械手一般由执行机构、驱动系统、控制及检测系统三大部分组成。本课为物料搬运机械手，对机械手的上下、左右以及抓取运动进行控制。用于分拣大小球的机械装置，控制机械手完成各种动作。 关键词：机械手、大小球 1课程设计的任务和要求 1.1课程设计的任务 1）完成分拣系统的工作循环 2）要求有四种工作方式：手动、回原点、单周期、连续 3)连续时,循环5次结束,声光间断报警5秒 4)按停止按钮,完成当前循环后停 5)按复位按钮, 吸盘立即回原位 1.2课程设计的基本要求 1)画出端子分配图 2)设计并调试PLC控制梯形图 2总体设计 2.1PLC的选型 PLC的控制系统的选择,应遵循以下基本原则: 最大限度满足控制要求 保证系统的安全可靠 力求简单、经济、使用与维修方便 适应发展的需要 PLC机型的选择是在保证以上要求的前提下，力争最佳的性价比，选择时主要考虑以下几点： 合理的结构型式(整体、模块) 安装方式的选择 相应的功能要求 响应功能要求 系统可靠性要求 综合以上几点，再设计PLC机械手在大小球分拣系统中用的PLC的选型为西门子S7-200系列的可编程控制器 2.2PLC端子接线 图1端子分配图 3PLC程序设计 3.1设计思想 1)当输送机处于起始位置时,上限位开关和左限位开关被压下。 2）启动装置后，捡球装置下行，若是大球，下限位开关不必合。若是小球，下限位开关闭合。 3）吸起小球后，则拣球装置向上行，碰到上限位开关后，再向右行，碰到小球的右限位开关后，再向下行，碰到下限位开关后，将小球释放到小球箱中，然后回到原位。 7 4）吸起大球后，则捡球装置向上行，碰到上限位开关后，捡球装置向右行，碰到大球的右限位开关后，拣球装置向下行，碰到下限位开关后，将大球释放到大球箱中，然后回到原位。 3.2分拣系统的示意图和流程图 图2分拣系统示意图 图3分拣系统流程图 3.3顺序功能图 图4自动程序的顺序功能图 3.4PLC梯形图 图5主程序梯形图 图6公用程序梯形图 图7手动程序梯形图 图8回原点程序梯形图 图9自动程序梯形图 4电器元件的选择 序号 代号 名称 型号 1 M 电动机 JCB-22-2 2 FU 熔断器 RT18 3 FR 过热继电器 T25DU5.0 4 KM 交流接触器 EB9-30-10 5 QS 自动空气开关 S25SC 图10电动机正反转控制电路 5程序调试说明 在老师的指导下,进行现场通电调试,验证系统的功能是否符合控制要求。 在调试中发现以下错误： 1）在进行手动程序时，按下右行开关，一直右行无法停下，原程序为: 调试后改为: 2)在运行自动程序时,判断吸起的是大球还是小球时,无法执行是小球的程序。 原程序为： 由于M2.1接通后，M0.5立即接通，所以无法执行小球程序，因此在判断是大小球时加上计时器。 调试后改为： 6结束语 我的毕业题目是大小球分拣系统设计,通过整个设计过程,使我对机电传动有了很大的收获。充分认识到自己的不足，通过理论和实践的反复进行和论证，许多问题都有了较好的解决。 通过这次设计，使我了解了PLC机械手在大小球分拣中的工作原理，学习到机械手的原理及使用。 通过此次设计，使我发现自己还有很多不足，设计中培养了我综合运用理论知识与应用相结合的能力，真正做到了学有所用。为了做好这次设计，我到阅览室查阅了许多资料，使我学到了许多课外知识。还要感谢我的老师李岩老师，谢谢他的细心指导，使我能够及时发现错误改正错误，对一些不明白的地方，老师能够耐心讲解，如果没有老师的指导，我也不能顺利完成这次课设，所以非常感谢老师的帮助。还有在平时，同学间互相帮助,共同解决课设中遇到的一些问题,培养了我们互帮互助的精神。 总之，在这次课设中我收获了很多，非常感谢帮助了我的人。 7参考文献 《机电传动控制基础》 主编 陈白宁 段智敏 刘文波 东北大学出版社