FANUC机器人码垛教程

-1-FANUC机器人码垛1.码垛功能的定义对几个具有代表性的点进行示教，即可以从下层到上层按照顺序堆叠工件。2.码垛的种类码垛B:包括码垛B(单路径模式)和码垛BX（多路径模式）适用于工件姿势恒定，堆叠时的底面形状为直线或四角形。码垛E:包括码垛E(单路径模式)和码垛EX（多路径模式）适用于复杂的堆叠模式（工件姿势改变，堆叠时的底面形状不是四角形）。图2-1码垛B图2-2码垛E图2-3码垛BX、EX-2-3.码垛指令（1）码垛指令：码垛指令基于码垛寄存器的值，根据堆叠模式计算当前的堆叠点位置，并根据路径模式计算当前的路径，改写码垛动作指令的位置数据。（2）码垛动作指令:以使用具有趋近点、堆叠点、回退点的路径点作为位置数据的动作指令，是码垛专用的动作指令。该位置数据通过码垛指令每次都被改写。（3）码垛结束指令：计算下一个堆叠点，改写码垛寄存器的值。（4）码垛寄存器：用于码垛的控制。进行堆叠点的指定、比较、分支等。4.码垛示教（1）选择码垛程序-3-（2）输入堆栈初始数据（3）示教堆上样式（4）示教路径模式-4-5.码垛作业课题演示如图4-1、4-2所示动作循环，在输送带P3出进行工件抓取，在托盘上进行码垛。图4-1图4-2-5-用示教器编写程序，程序如下：1：JPR[1]100%FINE；移动至待命位置P12：LBL[1]；标签13：JPR[2]100%FINE；移动至待命位置P24：WAITRI[12]=ON；等待抓料位有料5：LPR[3]100mm/secFINE;移动至抓料位P36：WAIT1.00(sec)；等待1S7：RO[11]=ON；抓手闭合阀ON8：WAITRI[11]=ON；等待抓手闭合开关ON9：RO[11]=OFF；抓手闭合阀OFF10：PALLETIZING-B_111：JPAL_1[A_1]80%FINE；移动至趋近点12：LPAL_1[BTM]100mm/secFINE;移动至堆叠点13：RO[10]=ON；抓手张开阀ON14：WAITRI[10]=ON；等待抓手张开开关ON15：RO[10]=OFF；抓手张开阀OFF16：LPAL_1[R_1]100mm/secFINE;移动至回退点17：PALLETIZING-END_118：JUMPLBL[1]；跳转至标签16.注意事项（1）要提高码垛的动作精度，需要正确进行TCP的设定。（2）码垛寄存器，应避免同时使用相同编号的其他码垛。（3）码垛功能，在三个指令也即码垛指令、码垛动作指令、码垛结束指令存在于一个程序而发挥作用。即使只将一个指令复制到子程序中进行示教，该功能也不会正常工作，应与注意。（4）码垛编号，在示教完码垛的数据后，随同码垛指令、码垛动作指令、码垛结束指令一起被自动写入。不需要在意是否在别的程序中重复使用着码垛编号（每个程序都具有该码垛编号的数据）。（5）在码垛动作指令中，不可在动作类型中设定“C”（圆弧运动）。