演示版焊接机器人操作指导书

演示版焊接机器人操作指导书 XRC 点焊 机器人操作 1 XRC概述 1(1 XRC控制器描 下图为XRC 控制器。在控制器的前面包括有: 主电源开关 : 用于XRC控制器上电/下电。 门锁 :控制柜的机械锁。 操作面板 (PLAYBACK PANEL) 设置操作按钮，用于控制机器人的操作。 机器人示教盒 (PROGRAMMING PENDANT)用于完成机器人的示教工作。 有关操作面板和机器人示教盒的详细说明见以后的有关章节。 1(2 操作面板 主电源开关 操作面板 机器人示教盒 1(2(1 操作面板Playback Panel 按钮 操作面板提供了机器人的日常操作的按钮。操作面板的设定，确定了机器人的操作方式。下图为操作面板。 报警指示灯 伺服上电 急停按钮 再现、示教 启动按钮 1 编辑锁 暂停按钮 XRC控制器的操作面板设的按钮及作用。 急停(按钮) EMERGENCY STOP 。按下这个按钮伺服电源下电。急停按钮是一个带有自 锁的按钮。当取消急停时，需要先将急停按钮按照按钮上的旋转方向转出。 伺服上电(按钮/灯) SERVO ON ERADY 。在急停或是伺服下电后，用这个按钮使机器 人伺服上电。 注:机器人的伺服上电是指机器人的每个轴的位置环都进入工作状态的一种机器人的状态。此时机器人的每个轴只要接到工作命令，机器人就会立即运动。对于机器人的操作者，机器人一经进入这个状态就要提高警惕。 再现自动(按钮/灯) PLAY 。 选择再现自动方式。在这种工作状态中，允许工作程序(JOB)再现自动运行。按下这个按钮XRC控制器处于再现自动运行方式。当处于该方式下按钮灯亮。如果示教锁ON，这个灯不亮。 注:再现自动有两种含义。其一，是自动。机器人在这种工作状态中，只要一按启动按钮机器人就可以自动运行。这一点同其他的自动机械。其二，是再现。所谓再现，是指机器人是按照示教的程序。再现示教的轨迹和命令。 示教(按钮/灯) TEACH。 选择示教方式后，可以用示教盒移动机器人或编译。按下这个按钮XRC控制器处于示教状态。处于该状态下按钮灯亮。如果编辑锁(选项)ON，不能进行编译。这个灯不亮。 注:示教—再现，是机器人工作的特有工作方式。这种工作方式反应了机器人的工作特点。 远地操作(按钮/灯) REMOTE。这个按钮是用于切换由操作面板或是外部输入信号确定机器人的控制。当这个按钮按下，按钮指示灯亮时表明远地操作有效，操作面板不能操作。 报警(灯)ALARM。这个灯亮指示出现报警或出错。按示教盒的清除(CENCAL)键，清除报警灯。如果故障仍然存在，会继续出现报警。 起动(按钮/灯)START。 起动机器人执行再现自动运行。当按钮灯亮时指示再现自动运行。 暂停HOLD(按钮/灯)。这个按钮的功能是在任何方式下暂停机器人的再现自动运行。当这个按钮按下，按钮灯亮。恢复按钮初始状态(按钮抬起)，按钮灯灭。此时，尽管按钮灯灭，如果没有接受到再起动的命令，机器人不会重新起动。 当这个灯亮时，指示系统处于暂停状态。可能有下面的几种情况: 由暂停按钮输入。 当远程控制方式，由外部设备要求暂停。 由工作程序引起暂停。(例如，再焊接过程中粘丝引起暂停)。 当这个灯亮时，不能起动任何有关轴的功能。 2 Programming Pendant 1(3 机器人示教盒 示教盒 Programming pendant 按钮 菜单显示区 状态显示区 主要内容区 翻页键 光标键 选择键 区域选择 示教盒是机器人控制器提供给操作人员完成示教工作的人机接口。可以通过它完成机器人的有关程序编译，参数的设置，信息的查询和显示。完成机器人的手动移动。工作程序(JOB)的示教。示教盒由按钮和显示屏两部分组成。 速度选择 操作安全键 运动轴 按钮部分: 急停 E.STOP: 伺服电源下电(断开伺服电源)。当伺服电源下电。伺服上电时，示教盒的SERVO ON READY 灯和操作面板的伺服按钮灯亮。当按下急停时，示教盒的屏幕上显示急停信息。 确定键 防撞开关Deadman Switch : 接通伺服电源。仅当伺服按钮灯闪亮，并且安全链和示教锁接通时有效。 示教锁TEACH LOCK : 数字键 运动种类 3 设定示教锁。当示教锁设定时，这个灯亮。当设定示教锁后，不能起动或是切换到其他方式。直到示教锁释放。 当示教锁释放，使用防撞开关不能伺服上电。 光标Cursor: 移动光标的箭头方向。光标锁能移动的尺寸范围和位置，根据显示有所不同。当光标再第一行时，如果按光标上(部)，光标将移动到工作程序的最后一行。相反，如果光标在程序的最后一行按光标下，光标将跳到程序的第一行。 当与移动键(SHIFT)同时按。移动键+光标上 ，返回到前一页;移动键+光标下，转到下一页;移动键+光标右，移动光标到程序指令的右面;移动键+光标左，移动光标到程序指令的左面。 选择 SELECT : 选择菜单功能，诸如上拉或下拉菜单。 首菜单 TOP MENU : 显示首菜单。 区间键Area Key: 移动光标在菜单区域(Menu Area)和一般显示区 (General Purpose Display Area) 之 间。 翻页键 Page Key: 显示下一页。当移动键与页(PADE)键同时按，显示前一页。 Direct Open Key: 直接操作键 显示当前行相关的内容。移动光标到下一行并按直接操作键，可以显示调用(CALL)的子程序和相关文件。根据工作程序中所用的指令不同显示相应的内容。 例如:对于调用指令(CALL)，显示所调用的程序;对于操作指令，显示条件文件的内容;对于输入/输出指令则显示输入/输出的条件。 保留显示 Reserved Display Key: 显示保留的内容。按这个键可以显示所指定的需要经常显示的内容。 坐标系键COORD: 当手动操作机器人时，选择所操作的机器人坐标系系统。有五个坐标系可以选择。每按一次这个键，坐标系按下面顺序依次切换“JOINT” ->“WLD/CYL”->“TOOL”->“USER”。在示教盒显示屏的状态显示区有相应的显示。 当移动键与坐标系键同时按能够改变坐标系的数。 JOINT:关节坐标系。 WLD/CYL:(rectangular/ cylinder)直角/圆柱坐标系。 TOOL:工具坐标系。 USER:用户坐标系。 手动速度 MAN SPD(加速FST键/ 减速SLW键) : 设定手动速度。这个速度在执行示教程序的正向执行(FWD)和反向执行(BWD)时也有效。有四个速度水平可以选择。每按一次加速键手动速度按“INCH” ->“SLOW” ->“MED”->“FST” 顺序依次改变。每按一次减速键手动速度按“FST” ->“MED” -> “SLOW” -> “INCH”顺序依次改变。 选择的速度在相应的状态显示区。 FST:高速(fast)。 MED:中速(medium)。 4 SLOW:低速(slow)。 INCH:脉冲进给(inching)。 高速键HIGH SPD: 按这个按钮改变操作坐标轴的速度。机器人将改变到这个高速，忽略编程的速度。 注意，这个操作仅对于一个轴的速度。这个高速操作不可能对应多轴情况。 运动形式键MOTION TYPE: 选择再现自动运行的运动形式。选择的运动类型显示在状态屏。每次按这个键，运动形 式按以下的顺序改变。“MOVJ”->“MOVL”->“MOVC”->“MOVS”.。 MOVJ:关节运动。 MOVL:直线轨迹运动。 MOVC:圆轨迹运动。 MOVS:弧线轨迹运动。 按移动键与运动形式键同时按，则运动方式按下列顺序变化。 STANDARD-> EXTERNAL REFERENCE POINT-> CONVEYOR STANDARD标准方式 EXTERNAL REFERENCE POINT外部参考点 CONVEYOR传送带 轴键Axis Key :(共12个键。指定6个轴，每个轴两个方向。) 移动机器人指定的轴。机器人运动对应按下的某个键。如果同时按下两个或更多的键， 可以同时移动多个轴。 机器人或外部轴改变如下: 选择坐标系统，操作机器人。 测试程序TEST START: 当测试程序键与互锁键[INTERLOCK]同时按下，机器人按照已经示教过的程序连续运行。 根据机器人运行，检查示教的每一步和示教的轨迹。机器人的操作是根据机器人当前选定的 循环方式而定。有自动循环“AUTO”、单步循环“1CYCLE”、单步执行“STEP”。 操作按最大的示教速度执行。当这个键松开，操作立即停止。 正向执行FWD: 这个键按下，执行已经示教过的程序。仅执行运动指令(焊接指令不执行)。当移动键 与该建同时按下，执行程序中的所有有关运动的命令。如果该键与参考点键[REF PNT] 同时 按，机器人运动到设定的参考点位置。 反向执行BWD: 按下这个键，反向执行已经示教过的程序。仅执行运动指令。 列表INFORM LIST: 显示编辑工作程序的有效指令列表。 清除键CANCEL: 清除数据输入和错误复位。 删除键DELETE: 删除光标指定的命令和数据。只有当这个按钮灯亮时，删除功能有效。 插入键 INSERT: 插入新的命令和数据。只有当这个按钮灯亮时，插入功能有效。 修改键MODIFY: 修改示教的位置点、命令、数据。只有当这个按钮灯亮时，插入功能有效。 确认键ENTER: 5 确认命令、数据、当前位置点等。当按该键后，显示的命令和数据进入缓冲器位置。 移动光标位置到某行，完成确认、插入和修改。 移动键SHIFT: 改变其他键的功能。参见以上各键的介绍。 数字键 Number Key: 数字键共12个，除了0到9外，还有“?”和“-” 两个符号键。当输入行出现提示符“>”时，输入数字或符号。“?”是十进制的小数点。“-”是负号或连字符。数字键有时也作为功能键使用。参见有关特定键的详细说明。 1.3.4 示教盒的各部显示区域 ?示教盒的四个显示区 示教盒的显示页面有12行40列。其中上面的3个是不同的显示区域。 菜单显示区 状态显示区 主要内容显示区 人机交互输入区 每个显示的区域都有各自的显示标志。 显示标志 ? 状态显示区域 状态显示区域显示控制器的状态。显示的信息根据控制器状态而不同。(示教状态/再现自动状态)。 状态显示区6种状态。 1 2 3 4 5 6 1( 控制的伺服轴组 6 显示系统配置的工作站或机器人的伺服轴组。 R1到R3:机器人轴组。 B1到B3:基座轴。 S1到S6:工作站轴。 注:伺服轴组是机器人系统中与机器人同时工作的伺服轴。详见机器人轴组的有关章节。是 关于机器人系统的配置。 2( 机器人的坐标系统 显示机器人正在选用的坐标系。 :关节坐标系。 :X Y Z坐标系。 :圆柱坐标系。 :工具坐标系。 3( 手动速度 :用户坐标系。 显示机器人选择的速度。 :点动进给 :低速 :中速 4( 操作方式 显示当前的操作方式。 :高速 :单步执行 5( 系统执行状态 :单循环执行 :自动执行 :停止状态 :暂停状态 :紧急停止状态 6( 在页面切换。 ?人机交互区域。 :报警状态 人机交互区域是用于显示诸如输入的指令、数据、错误信息。这部分分成三个不同行。 1 输入缓存器行 :机器人运行状态 2 输入行 => TIMER T = 1.00 3 信息行 > Timer = 1.00 1 输入存储器行 显示输入的指令。 ! Enter value 2 输入行 显示输入的数值(仅当输入数值时) 3 信息行 7 显示错误的信息及输入对话框。如果输入错误时，给出错误信息。如果信息长度超出输入框，信息将连续显示。 1(3(5 显示屏 ?示教盒显示菜单的选择框 有JOB、EDIT、DISPLAY、UTILITY选择项目。 所选择的项目中的菜单。 示教盒显示屏() 为了更清楚的显示信息，显示屏可以正屏显示、上部显示、中部显示、下部显示。 显示屏，有12行，每行40字符。显示屏分为四个区域。有菜单显示区(MENU AREA)、状态显示区(STATUS AREA)、通用的显示区(工作内容显示区)(GENERAL DISPLAY AREA)、人机交互输入显示区(HUMAN INTERFACE DISPLAY AREA)。 菜单显示区(MENU AREA): 菜单显示区位于显示屏的上部一行，显示软件菜单。 通用显示区(GENERAL DISPLAY AREA): 通用显示区占显示屏的大部分区域。根据执行的方式不同显示当前工作的主要内容。比如在再现自动运行时显示正在执行的工作程序。或在示教状态程序编辑的示教程序。 状态显示区(STATUS AREA)。状态显示区显示控制器的状态。根据不同的控制状态(再现自动/示教)显示相应的信息。主要有六部分内容。1 有关机器人一同工作的轴组情况。显示系统实际应用的轴组情况既与本机器人一起工作的工作站或是其他的机器人。2 显示当 8 前工作的坐标系统。包括关节坐标、直角坐标、圆柱坐标、工具坐标、用户坐标。3 显示手动机器人的速度。脉冲进给、低速、中速、高速。4 显示操作循环方式。单步(STEP)、单步循环(CYCLE)、自动循环(CONTINUOUS)。5 显示当前状态。停止(STOP)、暂停(HOLD)、急停(ESTOP)、报警(ALARM)、运行(RUN)。 人机交互输入显示区(HUMAN INTERFACE DISPLAY AREA): 人机交互输入显示区用于显示诸如指令或数据的输入，错误信息等。这个区分成不同的三行。1输入缓冲器(Input Buffer Line)。显示已经输入的命令。该数据区的第一行。2输入行(Input Line)。显示输入的数据值(仅在数据输入时有效)。该数据区的第二行。3信息行(Message Line)。显示输入的对话和错误信息。当输入出现错误时显示错误信息。信息行的容量多于一行，与一次送入的信息有关。 1.4 XRC 的工作方式 XRC有两种操作方式。分为一般操作方式(Operation Mode)和本地/远地操作方式(Operation Location Mode)。 1(4(1一般操作方式。 是用于机器人的一般编程和操作。操作面板的指示灯指示其操作方式。 示教方式: 用于示教新的工作程序或是修改已经存在的工作程序。 再现自动方式: 用于运行已经制作完成的工作程序。 1(4(2本地/远地操作方式。 远地方式指定操作的控制点，诸如机器人方式，循环、伺服电源以及程序调用。本地/由操作面板的远地控制(REMOTE)指示。 操作面板方式 不能执行远地操作。操作面板和示教盒输入有效。 远地操作方式 远地/本第操作输入有效，下表列出每种方式的作用和不同。在远地操作状态下，数据传递功能有效。 控制器方式 本地方式 操作面板 远地方式 操作面板 远地(Remote)指示灯灭 远地(Remote)指示灯亮 伺服上电Servo 操作面板和示教盒有效 外部信号有效 No 起动 Start 操作面板有效 外部信号有效 方式切换Mode 操作面板有效 外部信号有效 Change 循环方式改变 示教盒有效 外部信号有效 Cycle Change 主程序调用 示教盒有效 外部信号有效 Call Master Job 1(4(3示教方式优先 考虑到安全的原因，在方式切换时示教方式优先于其他的方式。当示教锁(Teach lock)ON时,从外部输入的和控制面板的方式切换操作无效。当电源下电，然后再上电，控制器会记忆原来的状态，所以仍保持原来的工作状态。因此，当电源上电时，由操作面板或外 9 部信号指定某个状态后，电源下电并不影响状态的改变。 1(4(4编辑工作程序和工作程序有效 为了能够编辑和执行工作程序。XRC控制器可以在任何时候调用存储器中的工作程序。在示教方式下，为了编辑工作程序。调用编辑程序(Edit Jobs)。在状态显示区显示调用的程序。在再现自动方式，为了执行工作程序。调用执行的程序(Active Jobs)。在状态显示区显示调用的程序。当改变操作方式时，则当前工作程序根据状态改变。例如，在示教方式打开编辑程序。当控制器切换到再现自动方式时，这个程序就变成执行的工作程序。用下面的可以改变工作程序的类型。 1 在示教方式，编辑工作程序和执行工作程序都不调用。 2 调用编辑的工作程序。 3 按操作面板上的再现自动方式(PLAY)，切换操作方式。编辑的工作程序就自动变为执行的工作程序。 4执行工作程序，可以调用其他的工作程序。 5按操作面板的示教方式(TEACH)，切换操作方式。执行的工作程序可以自动变为编辑程序了。 1(5关于安全操作层次 Security Mode XRC设计有安全操作系统，为安全方式。这种方法的实质就是将机器人的所有操作分成同的层次，只有那些有一定水平的操作者可以执行操作和改变设定。在操作之前要确定操不 作者有相应的操作水平。这样做的目的是尽量避免因不熟悉机器人的操作而产生的不必要的故障。 1(5(1 安全操作的类别 XRC控制器有三种安全方式类别。任何高于编辑方式的操作要求输入用户口令ID。用户口令必须包含4到8个字母、数字或符号。 ?一般操作方式 Operation mode 在一般操作方式下，可以执行机器人的操作和机器人的起动、停止、维护等。可以执行异常检测。 ?编辑方式 Editing mode 在编辑方式下，可以执行机器人的示教、机器人工作程序(JOB)运行、工作程序的编译和各种操作文件的编译。 ?管理方式 Management mode 在管理方式下,可以执行系统的设置，维护。可以设定控制参数，设定时间，改变用户口令等。 1.5.2安全操作方式的转换 操作过程 : 选择顶层菜单、选择SECURITY、选择安全操作方式转换、输入相应密码ID、按ENTER。 1.翻到顶层页面。用TOP键，使机器人示教盒的显示页面回到顶层菜单。见下图。 10 2(选择安全操作方式(SECURITY)。 将光标确定到采单的SECURITY项。出现下图的显 示，然后再确定所需选定的安全操作层次。见下图。 3(如果是选择编辑方式或是管理方式还要输入相应的用户口令(ID)。 2 机器人的坐标系 2(1 机器人的轴和坐标系 机器人各部轴命名 XRC的外部轴分成基座轴和工作站轴。按照功能机器人各个轴分成机器人轴、基座轴、工作站轴。 机器人轴 ——> 11 机器人机械本体 的坐标轴。 注: 基座轴。这个轴系指可以使机器人本体整体移动的伺服轴。可以控制整个机器人移动的轨迹。可以是一个或是几个伺服轴。 工作站轴。可以是机器人轴和基础轴以外的任何轴。可以是水平旋转或垂直旋转的轴。可以独立运动或是同机器人协调运动。 2(1(1 机器人坐标系的种类。 可以使用以下的坐标系中操作机器人本体的运动。 关节坐标系Joint Coordinate : 可以独立的移动机器人的每个坐标轴。 直角坐标系Rectangular Coordinate : 机器人的移动忽略点所处位置，总是平行于X轴，Y轴，Z轴移动。 圆柱坐标系Cylinder Coordinate : Q轴绕S轴运动。R轴平行于手臂L-轴。垂直运动平行于Z轴。 工具坐标系Tool Coordinate: 工具安装的有效方向定义在机器人腕关节的连接法兰盘处，作为Z轴。所有轴控制一个工具末端坐标系。 用户坐标系User Coordinate: 在用户坐标系下，机器人的运动平行于用户坐标系。 在任何坐标系下，如果机器人的运动可以围绕一个固定点(工具中心点)运动，仅改变腕关节的方向。这种功能叫工具中心点(TOOL CENTER POINT)TCP功能。 12 2(2 机器人的一般操作 ?选择坐标系。 根据需要选择所使用的坐标系。按示教盒的坐标[COORD]选择机器人所使用的坐标系统。每按一次按钮，按照关节JOINT-直角RECTANGULAR(圆柱CYLINDER)-工具TOOL-用户USER的顺序改变机器人工作的坐标系。 ?选择速度 手动速度可以设定高速、中速、低速和点动进给。此外，也可以按[HIGH SPD]按钮得到高速。手动速度对所操作的轴或是[FWD]/[BWD]都有效。 当用示教盒操作机器人时，工具中心点的最高速度是250mm/sec。 A用速度键[FST]或[SLW]选择速度。 按选择速度键[FST]或[SLW]完成。每改变一次按钮要核实状态显示的速度。 按FST键的顺序:INCH ——>SLW——>MED——>FST 按SLW键的顺序:FST——>MED——>SLW——>INCH INCH 点动进给。SLW低速。MED中速。FST高速。 B用高速键[HIGU SPD]选择速度。 对于脉冲进给(INCH)高速键[HIGH SPD]无效。 2(2(3轴操作。 在示教状态，按某个轴键可以分别移动机器人的各轴或工作站的轴到所要求的位置点。每个轴的移动根据所选择的坐标系不同。 只有在轴键按下的情况下，机器人才能运动。 ?切换轴组(GROUP AXIS)。机器人的坐标系可能由两个或多个。用以下的方法切换工 13 作程序内容的坐标系。 当工作程序内容显示，则组合轴确认按显示的机器人工作程序(JOB)操作。 例如。显示的工作程序组合轴是R1+S1 (机器人1+工作站外部轴1)。 按组合轴键，则工作站的号显示在示教盒的状态显示区，并且可以进行工作站的操作。 则X+/X-，Y+/Y-，Z+/Z- 一次是工作站的一轴，二轴，三轴。按[ROBOT]返回机器人轴。 2(3关节坐标系Joint Coordinate 关节坐标按S、L、U、R、B、T从下向上依次排列。前三个为基座轴，后三个为腕部轴。每个坐标可以独立运动。当两个或多个轴键同时按时，机器人将执行合成运动。然而，当对于同一坐标轴同时按两个不同方向的键(如[S+]+[S-])机器人将不执行操作。 2.4直角坐标系Rectangular Coordinates 在直角坐标系下机器人移动平行于X、Y、Z轴。机器人的前三个轴分别为X、Y、Z轴。分别平行于X、Y、Z轴运动为基座轴。后三个为腕关节轴。执行TCP运动。 当两个或多个轴键同时按时，机器人将执行合成运动。然而，当对于同一坐标轴同时按两个不同方向的键(如[X+]+[X-])机器人将不执行操作。 14 2.5圆柱坐标系Cylinder Coordinates 在圆柱坐标系下机器人移动前三个轴分别为q、r、Z轴，为基座轴。q轴围绕S轴运动。r轴垂直于Z轴运动。Z轴平行于Z轴运动。后三个为腕关节轴。执行TCP运动。 当两个或多个轴键同时按时，机器人将执行合成运动。然而，当对于同一坐标轴同时按两个不同方向的键(如[Z+]+[Z-])机器人将不执行操作。 2.6 工具坐标系 Tool Coordinates 轴运动: 在工具坐标系下机器人移动平行于X、Y、Z轴。在定义了一个工具的顶端后，机器人的前三个轴分别为X、Y、Z轴。分别平行于X、Y、Z轴运动为基座轴。后三个为腕关节轴。执行TCP运动。 当两个或多个轴键同时按时，机器人将执行合成运动。然而，当对于同一坐标轴同时按两个不同方向的键(如[X+]+[X-])机器人将不执行操作。 工具坐标系定义在工具的顶端。定义安装在机器人腕关节法兰盘的工具为有效方向为Z轴。因此工具坐标系的方向为腕关节相同。 15 对于工具坐标系的运动，机器人的运动是参考工具有效方向忽略机器人的位置和方向。当机器人要求维持工件与工具的方向时，工具坐标可以提供适合的运动。 当系统中使用多于一个工具时，可以定义工具号。当需要改变机器人的工具时可以从指定的工具文件中选定。 ?指定工具坐标的操作 1按COORD 选择TOOL。按COORD选择的顺序为JOINT、XYZ、TOOL、USER。 2按SHIFT+COORD ，送入需要的工具号。 16 2(7 用户坐标系User Coordinates 在用户坐标系中，机器人的移动平行于设定的用户坐标系。XRC系统可以设定24个用户坐标系。每个用户坐标定义有用户坐标系号，并且调用用户坐标系文件。机器人的前三个轴分别为X、Y、Z轴。分别平行于X、Y、Z轴运动为基座轴。后三个为腕关节轴。执行TCP运动。 17 使用用户坐标举例。 ?使用用户坐标可以容易地示教不同的工作站。例如。对应多位置应用。 设定每个固定设备的用户坐标，能简化手动操作。 用户坐标 ?当机器人完成安装或码垛操作时，设定棘爪(货盘)的用户坐标对于偏移量的增加值可以简化程序。 用户坐标 ?当执行传送带同步操作时，指定传送带的移动方向。 18 ?指定用户坐标的操作 1按COORD 选择USER。按COORD选择的顺序为JOINT、XYZ、TOOL、USER。 2按SHIFT+COORD ，送入需要的用户坐标号。 19 2(8 工具顶端操作 TCP功能(top center position)操作。 TCP功能是可以在除关节坐标系以外的其他坐标系中，机器人的运动仅改变腕部的方向而腕部中心的TCP点固定。 对于基本轴X、Y、Z 。控制点的移动，根据不同的坐标系直角坐标、圆柱坐标、工具坐标、用户坐标有不同的移动量。 对于腕部的X、Y、Z。 对应固定的控制点，移动腕部轴。根据不同的坐标系直角坐标、圆柱坐标、工具坐标、用户坐标有不同的移动量。 对于工具中心点，依据工具的不同而不同。对于弧焊机器人，工具的中心点在焊枪的枪尖部。对于点焊机器人在焊钳钳口中间。 ?下图是在工具坐标系中腕关节转动的X、Y、Z轴。 对于弧焊中的焊具 20 中心点 X—轴 对于点焊的焊钳 ?下图是在基础坐标系中腕关节转动的X、Y、Z轴。 Z—轴 Y—轴 X—轴 ?下图是在用户坐标系中腕关节转动的X、Y、Z轴。 ZZ——轴轴 Y—轴 X—轴 X—轴 21 Z—轴 Z—轴 Y—轴 Y—轴 XX——轴轴 (8改变TCP的操作 2 在指定的工具文件中，确定工具顶点。控制点的控制轴操作并设定该点到法兰盘连接面的距离。改变TCP的操作是一个轴操作。包括从指定的工具文件表中指定所要选择的工具然后使机器人移动到所要改变的控制点。所选用的坐标系可以是除了关节坐标系以外的坐标系，轴的操作与TCP功能操作相同。 例1:多工具改变TCP操作。 工具1和工具2的控制点分别对应P1和P2。当工具1选择进行轴操作时，工具1的控制点P1控制操作。工具2跟着工具1动作，没有轴的控制。另一方面，当工具2被选择执行轴操作时，工具2的控制点P2做轴的操作，工具1跟着工具2动作。 例2:单一工具改变TCP操作。 工具把持的工件有两个角度。分别抓取控制点P1和P2，交替选择两个控制点可以使工件转动。 3 机器人的示教Teaching 3.1 示教的准备 ?为取保安全，在示教之前要做以下的工作。 22 ?检查急停按钮，并确定他们的功能。设定示教锁。 ?指定工作程序。(JOB) 3(1(1检查急停按钮 当机器人控制器的操作面板和示教盒上的伺服上电按钮灯亮，系统处于伺服电源上电状态。在操作机器人之前，完成下面操作，保证机器人急停功能正确。 操作: 按急停，A确定伺服电源下电，B按伺服电源上电[SERVO ON READY]。 A当机器人控制器的操作面板和示教盒上的伺服上电按钮灯亮，系统处于伺服电源上电状态。按急停按钮后伺服电源下电，同时[SERVO ON]灯灭。 B检查完成后，按操作面板上[SERVO ON READY]，伺服上电。 3(1(2设定示教锁 为了安全的目的，在示教之前要设定示教锁。当示教锁设定后，操作面板和外部输入都不能改变操作的示教状态。如果操作锁没有设定，即使用示教盒上的操作安全键不能使机器人伺服上电。 操作: 按T-LOCK 键(示教盒上)。 设定示教锁后，该按钮灯亮。 (1(3指定工作程序 3 设定一个工作程序名，并输入这个名。 ?工作程序名可以使用的字符。 可以使用的工作程序名可以用8个数字或字母组成。在一个程序名中，不同类型的字符可以共存。对于存储的程序，有下面的规则。最多连用4个字母。其余可以加其他符号。 例: 001 JOB-1 WORK-A ?确定工作程序的操作 操作 1在顶层菜单选择JOB(工作程序)菜单。 23 2确定{NEW JOB CREATE}(产生新的程序)。 3输入程序名。 4按ENTER (回车)键。 5按EXEC(执行)键。 当确定程序名到XRC的内存后，程序内容显示如下图。NOP和END指令在确定程序后， 自动确定。 3(2 机器人的示教 示教产生的程序如下: 程序步数 程序行号 程序指令、附 加项、命令等 1程序行号 自动显示程序行号。如果增加或删除程序行，程序行号自动重新排列。 2程序步数 程序步数是指自动显示运动指令的步数。如果有步数的插入或删除，步数将自动重新排 列。 3指令、附加项、命令等。 MOVJ VJ = 50。00 指令 标志 数值 指令:指令指定需要执行的过程和操作。以上的MOVJ指令对应指定的运动类型，程序 附加项 24 可以自动地运行到该指令示教过的位置点。 附加项:根据指令的类型设定的时间和速度。在指定条件时有标志，需要增加有关条件的数字或字符数据。 3(2(2 运动类型及自动速度 自动速度与机器人的运动有关。一般有位置数据、运动类型、再现自动速度三种因素决定机器人每次轴的运动量。如果在示教时省略运动类型和再现自动速度，则自动采用上一步设定的数据。 ?关节运动类型 当机器人不需要沿着指定的轨迹移动到下一个位置时，使用关节类型的运动。当使用关节类型运动示教机器人轴的运动，用MOVJ指令。为了安全的目的，作为工作程序的第一点用关节运动示教。按[MOTION TYPE]运动的类型在示教盒显示屏的输入缓冲器上可以看到运动类型的改变。 自动速度设定显示 ?关节速度显示按最大速度的百分数表示。 ?设定执行预先确定的速度。 操作 1移动光标到自动速度 2同时按SHIFT 与光标 VJ 对应 快——————————————————慢 100.00 50.00 25.00 12.50 6.25 3.12 1.56 0.78(%) 直线运动类型 当使用直线运动类型运动示教机器人轴的运动时，机器人运动按一直线轨迹从一点移动到另一点。运动指令用MOV L。比如弧焊，使用直线类型运动。机器人自动改变腕部位置。如下: 直线类型的速度显示同圆弧和曲线类型运动。有两种表示方法，根据具体的应用可以设置。一种是mm/sec 一种是 cm/min。 圆弧运动类型 当机器人示教的轨迹是一个圆弧轨迹时，通过三点组成一个圆弧。用圆弧运动指令MOV C。 单个圆弧 当要求一个单个的圆弧运动时，示教一个圆弧用三个点。从P1到P3。在示教圆弧点之前用关节运动或直线运动走到P0点。沿直线机器人从P0到P1。从P0到P4的各个示教点的运动类型是:P0 关节或直线MOV J ，MOV L，P1圆弧 MOV C，P2、P3，P4关节或直线 MOV J 、MOV L。 P2 直线段 连续圆弧 P0 P1 P3 P4 25 关节或直线型 P2 运动指令 P7 P8 每个连续的圆弧之间要插入一个关节或直线运动类型的步。这一点是插在两个相同点之间,前一圆弧的结束和后一圆弧的开始是一致的。两个圆弧的衔接如P1~P8。P1到P8 各示教P0 P1 点的运动类型是: P0 关节或直线MOV J ，MOV L，P1圆弧 MOV C，P2、P3，P4关节或直线 MOV J 、MOV L，P5圆弧 MOV C，P6、P7，P8关节或直线 MOV J 、MOV L。 自动速度 P6 其速度的显示同直线运动类型一样。示教点P2的速度指定从P1到P2点的运动，P3点的速度指定从P2到P3点的运动。如果圆弧操作的速度快，实际走出的圆弧要比示教的圆弧的半径短。 曲线运动类型 当用机器人完成弧焊、切割的任务时，用曲线运动类型示教外形不规则的工件比较容易。运动的轨迹是通过三个点的抛物线。当使用曲线运动类型示教机器人时，使用MOVS指令。 单独的自由曲线 直线段 26 当要求一个单独的自由曲线的动作，通过三个点P1到P3完成示教曲线运动类型。从P1到P3。在示教圆弧点之前用关节运动或直线运动走到P0点。沿直线机器人从P0到P1。从P0到P4的各个示教点的运动类型是:P0 关节或直线MOV J ，MOV L，P1圆弧 MOV C，P2、P3，P4关节或直线 MOV J 、MOV L。 连续的自由曲线 机器人的移动的轨迹是由联合的曲线构成。与圆弧运动类型不同，在两个自由曲线之间的连接点，不要求用同样的点连接。P1到P6 各示教点的运动类型是:P0 关节或直线MOV J ，MOV L，P1曲线 MOV S，P2、P5，P6关节或直线 MOV J 、MOV L。 当抛物线重叠，产生合成运动的轨迹。 再现自动的速度 其速度的显示同直线运动类型一样。示教点P2的速度指定从P1到P2点的运动，P3点的速度指定从P2到P3点的运动。 27 注意:在示教时，对于自由曲线P1、P2、P3三点的距离要大致相等。在极不相等的情况下，再现自动时会出现错误。机器人可能出现不能预测的错误。设P1到P2为n， P1到P3为m，则n:m应在0。25~0。75之间。 3(2(3示教的过程。 ?确定运动指令。 当示教一步时要确定运动指令。有两种方法。在图A中按顺序示教每一步。或者也可以在已经确定的步中插入一步如图B 。在图A中的示教过程包括了确定新的示教步。图B与图A的区别是图B使用了插入运动指令。插入和确定的操作基本是相同的。 第二步 插入点 第二步 第三步 第一步 第一步 图A 图B 第三步 28 确定位置数据 操作 在顶层菜单选择JOB菜单、选择JOB指定工作程序、用光标指定所要确定运动的指令行、握紧安全操作开关、移动机器人到所要示教的位置。 确定工具号 在设定的工具文件中指定所选定的工具。(如果只有一个工具可以省略该项设定)。 操作 按SHIFT+COORD、选择工具坐标数 当选择关节、基础、工具坐标，按SHIFT+COORD 以及工具数显示如下。 29 ?设定运动类型 操作 按MOTION TYPE，指定MOV J 、MOV L 、MOV C或 MOVS。 ?确定速度 操作 移动光标到速度设定、同时按SHIFT+光标、按ENTER。参见下图。 当工具号、运动类型、速度参数，当上一条程序与下一条程序相同时可以省略。 30 ?路径接近水平(position level)的设定: 路径接近水平确定机器人通过示教点轨迹的接近程度。路径接近水平作为移动指令的附加项，可以附加在移动指令之后。关节型MOV J、直线型MOV L。在没有设定路径接近程度时，机器人通过示教点接近的精度决定与操作的速度。设定路径接近水平后，机器人通过示教点接近的精度取决与所设定的路径接近水平的精度。有1到4个档次可以选定。接近程序从高到低。 ?路径接近水平 操作 1选择移动指令(MOVJ或 MOVL)、选择路径接近水平UNUSED 31 2选择对话框 32 33 3指定路径接近水平 4用数字键输入数值，按ENTER。移动指令的路径接近水平确定完成。 确定路径接近水平 设定路径接近水平后的运动轨迹。 后的移动指令 34 步数P2，P4，P5是中间过度的点，不要求精确的位置。在到达这些接近内部拐角步的运动指令后面加路径接近水平的设置PL=1到4。以减少循环时间。对于要完全达到的点P3和P6不加路径接近水平的设定PL=0。 程序如下: 对于中间过度点: MOVL V=138 PL=3 对于程序要到达的点: MOVL V=138 PL=0 ?参考点(REFP)的设置 参考点指令是设定参考点，比如摆动需要设置参考点。参考点可以设置1到8个。不需要的可以不设置。以下是指定参考点的操作。 操作 选择顶层菜单的JOB菜单、移动光标。 插入参考点的位置 握紧安全操作键、按轴操作键、按REF RNT、输入参考点的号。 按INSERT、ENTER键。完成参考点的插入 插入参考点 35 ?定时器设定 当每两个步之间需要停止一段时间时，加入定时器指令TIMER。 操作 选择顶层菜单、选择JOB菜单、移动光标、按TIMER、改变定时器的值、按INSERT键、ENTER键。 ?改变定时器的值 确定定时器 操作 A(在指令编辑显示状态，按TIMER、按SELECT、在指令编辑显示状态输入数值、按ENTER。 指令。 注:定时器的值可以选择数值或是变量。参见上图。 B(按INSERT、ENTER，完成定时器值的改变。 确定的定时器指令。 3(2(4起始点和结束点重合 如下图的工作程序(JOB)要求连续动作。最后步P6是程序结束的位置。程序开始时要到达的位置是P1。如果P6与P1重合，机器人的轨迹从P6直接回到P1，这样可以提高工作效率。 操作 将光标移动到起始点的移动指令行、按FWD(使机器人运动到起始点)、将光标移到结束的移动指令行，按MODIFY键、按ENTER键。 3(3核查示教程序 3(3(1 FWD(正向)/BWD(逆向)键的操作 用示教盒上的FWD(正向)/BWD(逆向)键，可以检查已经示教的位置点。每按一次FWD(正向)/BWD(逆向)键，机器人正向或逆向按示教的顺序移动一步。 36 [FWD] :每按一次[FWD]机器人按从起始到结束的顺序执行一条工作程序中的移动指令。如果同时按[INTERLOCK]+[FWD]执行工作程序中的所有指令。 [BWD]:按照与[FWD]相反方向执行工作程序中的运动指令。 操作 移动光标到需要核实的移动指令步、按需要按[FWD]或[BWD] 。 如果一直按[FWD]或[BWD]，机器人向前或向后移动到示教的位置后停止。 即使按[FWD]，如果示教的程序中光标所在位置不是移动指令，机器人不移动。此时可以有两种解决的办法: 1执行非移动指令。按INTERLOCK+FWD。 2不执行移动指令。用光标调到下一条移动指令。 如果移动光标跳到所要执行的指令按FWD，机器人直接移动到光标指向的位置后光标改变位置。 注:为安全的目的，操作时设定速度为中速或低速。 关于FWD/BWD的操作 执行FWD ?机器人按照示教的步数移动。当按FWD机器人仅执行移动指令。要执行所有的指令按INTERLOCK+FWD。 ?单循环执行后机器人停止。当到达END指令之后，即使按FWD机器人也不会移动。执行调用程序后，机器人执行移动指令到下一个CALL指令。 执行BWD ?机器人按照示教的步数逆向移动，仅执行移动指令。 ?单循环执行后机器人停止。当到达第一步的移动指令之后，即使按BWD机器人也不会移动。执行调用程序之前，在CALL指令之前机器人执行移动指令。 用圆弧轨迹移动中执行FWD/BWD操作 ?圆弧轨迹移动中，圆弧的第一步是直线段。 ?一个机器人圆弧，必须有三段圆弧移动的指令。 ?当移动光标或是执行搜寻停止后，重新开始执行FWD或BWD机器人从直线段到下一段。 ?当在下面的轨迹运行停止后，重新开始执行FWD或BWD机器人以直线方式移动到P2点。下一步以圆弧方式移动。P2、P3恢复原有的圆弧轨迹。 37 用任意曲线轨迹移动中执行FWD/BWD操作 ?任意曲线的起始段是直线段。 ?完成一段自由曲线轨迹，必须有三段自由曲线。 ?在某个位置执行FWD/BWD操作，可能出现“偏离示教IRREGULAR DISTANCES BETWEEN TEACHING POINTS”的报警。注意以FWD/RWD操作点动进给改变机器人的路径也可能出现上述报警。 ?自由轨迹运行停止或是光标搜寻后，机器人以直线段移动到下一步。 ?当在下面的轨迹运行停止后，重新开始执行FWD或BWD机器人以直线方式移动到P2 P3恢复原有的圆弧轨迹。 点。下一步以圆弧方式移动。P2、 ?如果机器人以FWD键移动到P3，停止、然后用BWD键返回到P3。则从P2到P3之间的轨迹由于使用FWD和BWD有所不同。 注:对圆弧或曲线运动类型的程序，当交替使用[FWD]和[BWD]操作时可能会发生机器人运动轨迹与示教轨迹不同的情况。这是由于每段圆弧的起始点不同而造成的，并不改变示教的程序。按照示教的程序，从圆弧的起始点开始执行[FWD]，此时机器人所走的轨迹还是示教的轨迹。 ?选择速度 当使用FWD或BWD时，首先要选择手动速度。 可以用FST和SLW改变手动速度。当使用FWD操作可以用HIGH SPD执行高速。 使用BWD操作HIGH SPD无效。 手动速度指示 ?移动机器人到设定的参考点 为了检查示教的参考点，可以用以下的方法。 操作 移动光标到所要检查的参考点指令行、按REFRNT+FWD。 ?检查示教操作 可以在示教方式下执行检查再现自动(PLAYBACK)运行。这个功能可以方便地检查连续轨迹和操作指令。([FED]和[BWD]不能连续执行机器人的轨迹运行)。 这个操作与再现自动时的程序运行有以下的不同。 38 如果操作速度大于最大的示教速度，速度限定在最大的示教速度。 诸如起弧等工作指令输出不执行。 对于再现自动方式的程序再现运行，机械连锁仅是一种特殊的操作。 操作 选择顶层菜单的JOB菜单、显示需要的程序内容。 按INTERLOCK+TEST START。机器人开始执行检查的程序执行。当程序开始执行，机器人连续运动。即使松开INTERLOCK键，程序仍继续执行。当TEST START松开，机器人立即停 止。 注:由于机器人连续运动，所以在执行该操作之前应该检查安全情况。 3.4 修改程序的步骤 插入指令 移动光标到需要插入移动指令的位置、执行相应的轴操作、设定移动指令的类型、设定自动移动的速度、(需要时输入路径接近水平值)、按INSERT、按ENTER、插入结束。 删除指令 移动光标到需要删除指令的位置、按DELETE、按ENTER、删除结束。 修改指令 移动光标到需要修改指令的位置。 1修改位置数据: 要轴键移动机器人到要修改的位置、按MODIFY、按ENTER。修改完成。 2修改运动类型: 执行轴键移动机器人到要修改的位置、删除移动指令、按MOTION TYPE选择运动类型、插入移动指令。修改完成。 修改参考点 删除 移动光标到要删除的REFP处、移动机器人到该位置点、按DELTE、按ENTER。 修改 移动光标到要修改的REFP处、执行轴操作、按REF PNT、按MODIFY、按ENTER。 修改定时器指令 删除 移动光标到要删除的TIMER指令处、移动机器人到该位置点、按DELTE、按ENTER。 修改 移动光标到要修改的TIMER处、按TIMER、输入数值、按MODIFY、按ENTER。 3(4(1 编辑工作程序 调用当前的程序 选择顶层菜单、选择JOB菜单。显示程序内容。 调用其他的程序 选择顶层菜单、选择JOB菜单、选择SETELE JOB、选择调用的程序名。 在任何其他的方式下，都可以按操作面板的TEACH转换到示教方式。 39 3(4(2 插入移动(MOV)指令 当伺服电源OFF时，不能插入移动指令。 操作 将光标移到所插入的指令后、按轴键移动机器人、按INSER、按ENTER。 检查输入缓冲区的移动指令，注意移动指令的类型、速度。 插入到移动指令 在光标之后插入移动指令。 之后。 插入移动指令的例 插入移动指令 当一条移动指令要插入下面的程序中。根据设定的不同，指令插入到不同的位 置。 插入的光标处 3(4(3 删除移动指令 操作 插入到不同的位置 40 移动光标到删除的移动指令处、按DELETE、按ENTER。 3(5 在示教操作之后 当示教完成之后，释放示教盒的示教锁。 操作 按示教盒的LOCK键。 4再现自动方式Playback 4.1 执行再现自动 在再现自动运行前，调出所要执行的程序。 调出程序。 操作 选择顶层菜单、选择JOB、选择SELECT JOB、选择要调用的程序。 41 ?确定主程序MASTER JOB 可以将经常使用的程序确定为主程序。当一个程序确定为主程序后，可以更方便的执行。 只有一个程序可以确定为主程序，当新的主程序确定后，原有的程序自动解除。 操作 、选择SELECT JOB、选择要调用的程序。 选择顶层菜单、选择JOB 1 选择确定主程序页面。 2选择对话框。 3显示程序列表 4确定主程序。 ?调用主程序 操作 选择顶层菜单、选择JOB、选择CALL MASTER JOB。 调用主程序显示 操作 42 选择顶层菜单、选择MASTER JOB、按SELECT 、选择CALL MASTER JOB(主程序调用)。 见下图 4(2 自动再现 4(2(1 自动再现的显示 当选择操作面板的[PLAY]再现自动按钮，示教盒显示工作程序的内容。主要有: 1程序的内容Job Content。 根据再现自动运行的情况，程序、光标自动移动。 2当超速设定Setting Speed Overrides. 执行超速设定时，显示设定。 3循环时间Cycle Time。 显示机器人的工作时间。机器人每次起动，复位上次的循环时间，并开始重新计数。可 以设定显示或不显示。 4起动次数Start No 从第一次起动开始计数，到机器人停止并且起动灯灭。 5运行时间Move Time 显示机器人运动的时间。 6再现自动时间Playback Time 显示从开始到结束计量的时间。当机器人停止并且起动灯灭。测量结束。 ?设定显示或不显示循环时间 操作 选择DISPLY 菜单、选择CYCLE TIME。 4(2(2再现自动运行 再现自动操作就是重新执行示教的程序。有两种方法可以起动程序。 操作面板(起动按钮)。 周边设备(外部输入起动)。 由操作面板上[REMOTE]决定两种起动方法。当[REMOTE]按钮ON ，选择外部设备起动; 43 当[REMOTE]按钮OFF，选择操作面板起动。 操作 ?选择启动设备。 关掉操作面板的REMOTE按钮。 ?选择方式。 按操作面板的PLAY按钮。 ?启动程序。 按操作面板的START按钮。 ?自动循环方式 自动循环AUTO :连续重复执行工作程序。 一次循环1CYCLE:从程序开始，到END。执行一次工作程序。如果在调用程序期间执行 调用程序，在机器人返回程序起始点执行。 单步执行STEP:一次执行一条程序。 操作 在顶层菜单选择CYCLE、改变程序执行的方式。 ?自动设定的循环方式。 当设定成以下的条件，自动执行一次循环。 操作 选择顶层菜单、选择SETUP、选择OPERATE COND、选择希望的操作方式、选择希望的循 环方式。 1以下显示操作方式。用光标指定到希望的选项。 2选择显示对话框。 44 3改变自动操作方式。 4.2.3 特殊的自动操作 当再现运行时，可以选择下面的几种特殊的操作方法。 ?低速起动Low Speed Operation。 ?速度限制运行Limited Speed Operation。 ?空运行速度运行Dry Run Speed Operation。 ?机械连锁运行Machine Lock Operation。 ?检查方式运行Check Operation。 可以两种或多种方式同时运行。如果多种方式同时运行，运行速度限制在设定的最低速度。当机器人处于特殊运行方式时，显示特殊设定的页面。 ?低速起动方式 低速起动运行时，机器人起动后的第一步低速运行。第一步动作结束后，机器人忽略设定的关系停止。与机器人停止的同时，低速起动解除。 在低速起动的过程中，只要机器人停止，低速起动的方式就解除。 操作 、在控制面板选择START按钮。 选择特殊设定中的LOW SPEED START 、选择COMPLETE 1交替选择有效VALID或无效INVALID 。2返回自动显示。3设定有效VALIDPI并启动自动操作。机器人以低速运行完第一步后停止。再按起动START，机器人解除低速设定再次运行。 ?速度限制运行 速度限制运行，机器人以示教状态限定的速度动作。限定速度设定为250mm/sec。当机器人运动的速度超过设定的速度时，机器人限速运动。当机器人运动的速度低于限定速度时，机器人按示教的速度运行。 操作 选择特殊设定中的SPEED LIMIT、选择COMPLETE、按操作面板上的START按钮。 45 1交替选择有效VALID或无效INVALID 。2返回自动显示。3当选择速度限制运行方式有效。按起动，运行在速度限制运行状态。 ?空运行 空运行速度是一个设定的恒定速度与示教速度无关，通常设定为最高速度的10%。空运行速度设定后，机器人运动的每一步都以相同的速度运行。这种方式适合于验证低速动作较多的工作程序，可以缩短核实的时间。 使用这种方法时注意，当工作程序中的示教速度低于空运行速度时，机器人是按照空运行的速度运行，也就是此时机器人的运行速度要高于工作程序中的示教速度，所以使用这种速度时要十分清楚。 操作 选择特殊设定中的DRY-RUN SPEED、选择COMPLETE、按操作面板上的START按钮。 1交替选择有效VALID或无效INVALID 。2返回自动显示。3当选择速度限制运行方式有效。按起动，运行在空运行状态。 再现速度 安全速度 ?机械连锁操作 空运行速度 机械连锁操作是机器人不运动，只是检查程序中的输入/输出状态。 操作 选择特殊设定中的MACHINE LOCK、选择COMPLETE、按操作面板上的START按钮。 各种设定速度 1交替选择有效VALID或无效INVALID 。2返回自动显示。3当选择速度限制运行方式有效。按起动，运行在机械连锁操作状态。 ?检查操作运行状态 检查运行状态就是在程序执行时，不执行有关工作的指令比如起弧指令。用这种方式可以检查机器人运行程序的轨迹。 操作 选择特殊设定中的CHECK-RUN、选择COMPLETE、按操作面板上的START按钮。 1交替选择有效VALID或无效INVALID 。2返回自动显示。3当选择速度限制运行方式有效。按起动，运行在检查运行状态。 ?检查运行及摆动禁止 当执行检查运行并且指定摆动禁止时，在程序中的摆动位置不执行摆动操作。 操作 选择特殊设定中的WEAV PROHIBIT IN CHIK-RUN、选择COMPLETE、按操作面板上的START按钮。 1交替选择有效VALID或无效INVALID 。2返回自动显示。3当选择速度限制运行方式有效。按起动，在检查运行中不执行摆动。 ?解除所有的特殊操作方式。 当不需要使用特殊的操作方式时，可以解除所有特殊的操作。 操作 46 在菜单中选择EDIT、选择 CANCEL ALL SELECT。 当主电源下电时，解除所有的操作方式。 4(3 机器人的停止和再起动 机器人在运动中停止，可能有以下的几种情况: ?暂停操作Hold。 ?急停操作Emergency Stop ?由报警引起的停止Stop By Alarm ?其他原因引起的停止Others ?由各种有关作业的原因(比如弧焊中出现断弧)During Each Application。 4(3(1 暂停操作Hold 按操作面板上的暂停(HOLD)，使机器人停止所有的运动。有两种暂停的方法。操作面板上的暂停和由外部输入引起的暂停。 ?操作面板(BLAYBACK PANEL)上的暂停 按操作面板上的暂停，机器人立即停止运动。 参考:暂停中(HOLD)按钮灯亮，起动时(START)该按钮灯灭。 解除暂停。按操作面板上的起动(START)按钮，机器人在停止点重新起动运行。 ?由外部输入信号的暂停 ，机器人暂停。外部暂停灯亮，(外部暂停输出ON)。操外部暂停输入(专用)信号ON 作面板上的暂停按钮灯(HOLD)亮、起动按钮灯(START)灭。 解除暂停。当外部暂停输入信号OFF时，解除暂停。按操作面板上的起动(START)按钮，或者外部起动信号，机器人在停止点重新起动运行。 4(3(2 紧急停止Emergency Stop 紧急停止，既急停。是机器人的伺服电源下电，机器人立即停止。急停可以用以下任何一种方式执行。同时在示教盒显示屏上显示急停源。 ?操作面板急停。示教盒显示屏上显示: “～robot stop by P。PANEL emergency。” ?示教盒急停。示教盒显示屏上显示:“～robot stop by P。P emergency。” ?外部输入急停。示教盒显示屏上显示:“～robot stop by external emergency。” 解除急停。1释放急停按钮。2按操作面板上的伺服上电[SERVO READY]或者是示教盒的防撞开关。伺服重新上电。 释放操作面板的急停按钮 释放示教盒的急停按钮 4(3(3 急停后的再起动。 在急停后，重新起动之前要确定机器人起动后的位置(机器人下一步的位置)，核实机器人不会与工件或夹具发生干涉。确定后，方能重新起动。 47 用操作面板的伺服上电 用操作面板的伺服上电 在机器人处于连续高速工作中，采取紧急停止。此时示教盒上表示的程序步，应在机器人停止程序步的2~3步之前。这样，在机器人再起动时有可能与工件或夹具发生碰撞。因此，起动时要小心从事。 4(3(4 由报警引起的停止 在机器人的运行时，如果出现报警，机器人立即停止。此时操作面板上的故障/出错指示灯亮;示教盒上的显示屏显示报警信息。如果同时出现多个报警，报警显示显示前四个报警内容。其他的报警内容可以在报警记录中查找。当出现报警时可以进行以下的操作。切换显示、改变状态、报警复位、急停操作。 报警解除 报警大体分为一般故障报警和严重故障报警。 ?对于一般故障，可以按[SELECT]选择复位(RESET)按钮，或是用外部复位输入信号ON。解除报警。 ?对于硬件之类的严重故障会使伺服电源下电机器人停止。此时要关掉主电源，参考机器人的维护，排除故障原因。 4(3(5 其他方式的停止 ?由方式切换引起的停止 在机器人的自动运行中，当从自动方式切换到示教方式时，机器人会立即停止。示教盒显示屏上显示“!stop by switching mode”。重新起动的方法是转回到自动方式，再按起动按钮。 ?由暂停指令(PAUSE)引起的停止 当机器人执行程序中PAUSE指令，机器人停止。示教盒显示屏上显示“!stop by execution PAUSE command”。重新起动的方法是。再按起动按钮，机器人从下一条指令开始执行。 4(4 修改再现自动的速度 4.4.1 速度改变方式(speed override) 速度改变方式改变速度有以下特点: ?在自动运行期间，可以修改速度。 ?可以在工作程序运行中适当地修改速度。 ?可以以现在速率增加或减少，速率的范围50~150%。改变的单位1%。 ?所有工作程序中使用自动运行的速度值，可以依据标准的速率增加或减少。 操作过程: 选用速度改变功能:1 调用工作程序的速度改变方式。2设定速度改变功能。3 改变速度(选择不修改数据)。4自动运行。5 调整所需要的速度。6调整的速度是否合适,(此时自动程序中的速度并没有改变，仅在调整过程中有效)如果速度不合适转到第二步重新执行。如果速度合适选择速度是否需要修改,如果修改，1调出工作程序2选定速度改变方式3改变速度(选择数据修改)。 操作过程:选择UTILITY、SPEED OVERRIDE、 选择ON、OFF MODIFY。 注意:?假如机器人从第一步移动到第二步，如果在到达第二步之前解除速度修改方式，则第二步的速度不变。 ?当自动速度由速度修改方式改变时，仍受速度的最高极限和最低极限的限制。 ?当设定MODIFY :ON，不改变机器人运行安全速度，仅改变内存中的速度。 ?在自动运行中的SPEED的指令速度不能改变。 以下的情况自动解除速度改变方式: ?当选择空运行速度方式。 48 ?当切换到自动方式以外的方式。 ?出现报警/出错。 ?当由END指令结束 1CYCLE操作。 ?当电源下电。 4(5 自动运行的预定起动 4(5(1 预定起动的准备 在预定功能中，首先要确定外部工作站起动的顺序。 例如，有三个工作站有不同工件，对应不同的加序。确定以下的顺序。JOB1记录到工作站1，JOB2记录到工作站2，JOB3记录到工作站3。在自动方式中，工作站1的工件准备好按工作站1的起动按钮，JOB1执行。工件2和工件3准备好后，按工件2和工件3的起动按钮，此时即使正在执行JOB1的操作，系统也会接受工作站2和工作站3的起动命令，JOB程序按预定的顺序执行。示教盒上显示所执行的程序。 , 预定起动有效 当预定起动功能有效时，工作站起动有效。下面的起动可以执行。 ?操作面板的起动按钮有效。 ?外部输入起动按钮有效。 注意:当EDIT LOCK ON时，不能设定预定起动功能。 操作 选择SETUP菜单 、选择OPERATE CODE 、选择RESERVED START。 1( 显示操作条件画面，由光标键翻页面找到所要求设定项RESERVER START 。注意: 这个画面要在管理模式。 2( 用[SELECT]选择PERMIT。 49 注意:即使当预定起动有效后，外部起动和面板起动仍然无效。此时循环选择无效，自动选择一次循环有效。 , 确定预定起动有效的输入信号 确定从工作站起动的I/O信号。 注意:这个操作只能在示教方式下，在安全模式的管理模式有效。 操作 选择SETUP菜单、选择 RES。START(CNCT)、选择每个站的START IN 或START OUT、 输入所希望的输入/输出点、按[ENTER]。 1 显示预定的启动 2显示输入缓存器 3确定输入/输出信号 , 确定工作站程序 确定各工作站的程序。 注意:这个操作仅在示教方式下有效。并在RESERED ATART设定 PERMIT后有效。 操作 选择JOB菜单、选择{RES。START(JOB)}、选择每个站的程序名、选择SETTING START JOB 、选择指定的程序。 1选择中实心点是选择了I/O信号的，空心点是没有选择I/O信号的。 50 2选择对话框 3在程序列表中确定启动程序 4.5.2 执行预定起动自动运行。 ?起动操作 操作 按操作面板上的PLAY、按工作站的起动按钮。 51 注意:?当程序执行时，工作站的起动灯亮。 ?在按起动按钮之前，工作站上的工件必需装好。 ?在一个工作站执行中，如果另一个工作站按下起动按钮，控制器记忆并保持这 个状态。控制器按照按钮按的先后顺序依次自动执行各工作站的程序。 ?在等待中的工作站的起动灯闪亮。 ?对于在程序执行中的工作站，即使按起动按钮控制器也不响应。 ?如果要打断正在执行的程序。按暂停按钮。 注:选择预定起动，不能进行控制面板上起动。如果要取消某个站预定起动程序，在按 一次某个站的起动按钮。 ?检查预定起动的执行 选择JOB菜单、选择{RES。STATUS}。 1(出现STATUS(状态显示) 和 2。START IN 两栏。 在STATUS栏中，显示 STARTING 表示正在执行的工作站。显示STOP 表示工作站处于 停止中。显示 RESERVE1、 SERVERVE2 表示预定起动的工作站顺序。 T IN中显示输入信号的状态。实心点ON、空心点OFF。 在STAR ?退出预定起动状态 重要:在程序执行中不能退出预先起动状态。 操作 选择JOB菜单、选择RESET ERSERVATION 或RESET ALL 、选择YES 。 选择RESET ERSERVATION 复位预定中的状态。 选择RESET ALL，重新设定程序STOP停止，及RESERVE退出预定中的状态。 重要:在以下的情况中，预定起动功能复位。 当预定起动选择PROHIBIT。 当执行其他程序的编辑和调用。 52 4(5(2 暂停 按操作面板的HOLD按钮停止机器人的运动。由下面的按钮可以执行暂停操作。 ?操作面板上的HOLD按钮。 ?外部输入信号。 ?工作站的暂停信号 。 操作面板上的HOLD按钮。 按操作面板上的暂停按钮。机器人停止 参考:此时操作面板的暂停HOLD灯亮，起动START的灯灭。 解除:按被暂停站的起动按钮，机器人从停止位置重新起动。 外部输入信号 当特定的外部暂停输入信号为ON，机器人暂停。示教盒显示EXTERNAL HILDING。 外部暂停的灯亮。操作面板的暂停HOLD灯亮，起动START的灯灭。 解除:使外部输入信号 外部暂停输入信号为OFF。按被暂停站的起动按钮，机器人从停止位置重新起动。 工作站的暂停信号 按工作站的暂停按钮。机器人暂停，示教盒显示EXTERNAL HOLIING 。 解除:按被暂停站的起动按钮，机器人从停止位置重新起动。 参考:如果按暂停站以外的工作站的起动，仅是预定工作站的程序，或者是解除预定程序，不会发生动作。 4(6 显示程序堆栈 job stack 、JUMP指令。这个功能可以显示堆栈情况显示程序执在工作程序中有时使用几个CALL 行的顺序。图1 操作 选择{DISPLAY}菜单、选择{JOB STACK}。 在这个例子中，执行程序C。程序C由程序B调用，程序B由程序A调用。 53 1 显示以下菜单。 2显示堆栈状态。 5编辑 5(1 工作程序的编辑 5.1.1 关于程序显示 ?显示程序眉JOB HEADER 操作 选择顶层菜单JOB、选择JOB、选择DISPLAY、选择JOB HEADER。 ?显示程序内容 操作 选择顶层菜单JOB、选择JOB。 1) 指令显示区域。2)指令显示区域。 ?指令位置显示 操作:选择ROBOT菜单、选择COMMAND POSITION。 54 ?显示程序列表 操作:选择顶层菜单JOB、选择SELECT JOB。 ?显示程序容量 操作:选择顶层菜单JOB、选择 JOB CAPACITY。 5(1(2 编辑程序 以下是几种在示教方式下，不须移动机器人可以做的编辑。 ?拷贝程序 在显示程序状态拷贝 操作:1)选择顶层菜单JOB、选择JOB、选择菜单中JOB。 2)选择COPY JOB 55 3)插入文件名、按ENTER。 4)出现以上画面，选择YES。 在程序列表页面拷贝 操作:选择顶层菜单JOB、选择SELECT JOB、选择光标到拷贝的位置、选择菜单中JOB、选择COPY JOB。 ?删除程序 在程序显示状态删除 操作:选择顶层菜单JOB、选择JOB、选择菜单中JOB、选择DELETE JOB。 在程序列表页面删除 操作:选择顶层菜单JOB、选择SELECT JOB、选择光标到拷贝的位置、选择菜单中JOB、选择DELETE JOB。 ?修改程序名 这个操作是用来修改已经存在的程序名。可以在程序显示状态或是在程序列表状态中执行。 56 操作:选择顶层菜单JOB、选择SELECT JOB、选择光标到拷贝的位置、选择RENAME JOB、输 入程序名、按ENTER。 1 显示程序如下 2显示弹出页面 3确定对话框 在程序列表状态下修改 ?编辑注释 注释在程序的提眉处编辑和显示。注释不超过32字符。 操作 选择顶层菜单的JOB、选择JOB菜单、选定DISPLY处、选择JOB HEADER 57 选择COMM、输入注释内容 按ENTER。 ?设定编辑锁 为了防止由于不注意删除程序或数据，可以设置编辑锁功能，分别设置程序的编辑锁。某个程序设置了编辑锁后，程序就不能编辑或删除。编辑锁的设置有效/无效，在程序的题眉处设置。 操作:选择顶层菜单JOB、选择菜单中JOB、选择DISPLAY、选择 JOB HEADER、选择EDIT LOCK，设定程序编辑有效/无效。 ?设定仅允许改变位置数据 该项设定在设定程序锁的条件下，允许改变位置数据。 58 操作:选择顶层菜单SETUP、选择TEACHING COND、选择STEP ONLY CHANGING，设定允许。 5(2指令编辑 在编辑指令中，根据光标在页面不同的区域，决定编辑指令还是编辑数据。 当光标在1区时，可以插入、删除或修改指令。 当光标在2区时，可以对已经确定的指令编辑数据。 5(2(1 编辑指令 编辑指令包括以下的操作。 在程序中插入指令;删除已有的指令;修改已有的指令。 ?弹出指令集对话框 操作:按示教盒的INFORM LISST ，在显示页面弹出指令集对话框。 ?插入指令 操作:移动光标到程序中需要插入指令的位置、按INFORM LIST、选择指令集对话框、选择插入的指令、按INSERT、ENTER。 1 找到指令插入的位置。 59 2 弹出指令对话框 3 在指令对话框中还有进一步的菜单 ?删除指令 操作:移动光标到程序中需要插入指令的位置、移动光标到删除指令的地址区、按 DELETE和ENTER。 删除指令后，下一条指令移了上来。 60 ?修改指令 操作:移动光标到程序中需要的地址区、按INFORM LIST、选择新的指令、按MODIFY和ENTER。 5(2(2 行编辑 行编辑多用做完成指令的附加项的编辑。主要有: ?修改附加项的数据 操作:移动光标到所要修改指令的位置、移动光标到指令区、按SELECT、移动光标到修改的数值部分、输入修改的内容、按ENTER。 1找到要修改的指令 2修改附加项后的指令 ?修改指令的附加项 操作:移动光标到指令区、按SELECT、移动光标到INFORM按SELECT、移动光标到所要修改的项目、按SELECT、选择新的附加项、按ENTER、ENTER。 61 ?插入附加项 、移动光标到指令区、按SELETE、选操作:移动光标到插入附加项的位置、按SELECT择附加项、按ENTER、ENTER。 1将光标移到要加入附加项的位置并选择该指令。 2选择附加项。 3输入附加项的值 4加入附加项后的指令。 ?删除附加项 操作:移动光标到需要删除附加项的位置、按SELECT、将光标移动到指令区、按SELECT、 移动光标到需要删除的附加项、按SELECT、选择UNUSED、按ENTER、ENTER。 1 找到要删除附加项的指令 62 2选择附加项的对话框 3删除附加项 4 删除附加项后的指令 5(2(3程序的剪切和粘贴 剪切和粘贴是一种功能，是用缓存器编辑程序。可以完成以下的操作。 Copy 拷贝程序中指定的范围到缓存器。 Cut 裁剪程序中的一部分到缓存器，并删除程序中的这一部分。 Paste将缓存器中的内容插入到程序中。 Reverse将缓存器的内容顺序颠倒插入到到程序中。 ?设定范围 63 操作:移动光标到程序区、按SHIFT+SELECT、移动光标到最末一行。 1移动光标到确定范围处 移动光标到 2确定起始位置和终止位置 程序区 ?拷贝COPY 起始位置 操作:选择EDIT菜单、选择COPY。 ?剪切CUT 终止位置 操作:选择EDIT菜单、选择CUT。 确定剪切，选择YES。 ?粘贴PASTE 操作:在程序显示页面移动光标到需要的位置处、选择EDIT菜单、选择PASTE、选择 YES。 64 确定粘贴，选择YES。 ?改变顺序粘贴 操作:在程序显示页面移动光标到需要的位置处、选择EDIT菜单、选择REVERSE PASTE、 选择YES。 确定粘贴，选择YES。 5.3 其他编辑 5(3(1 自动速度编辑 有两种方法修改自动速度。 改变自动速度的类型。 改变现行速度的速率。 ?改变速度的类型 选择VJ、V、VR之中的一种。(仅VJ可以变到100) 自动运行的种类 说明 VJ 关节速度 对普通的机器人轴 65 V 控制点速度 VR 位置角速度 VE 基本轴速度 ?改变速率 这种方法对于所有的速度类型有效。可以相对于现在速度1~200%改变。用改变速率的方法改变速度。 改变速度的操作可以对于整个程序、也可以对于指定的区间。 操作 速度加倍 选择顶层菜单JOB、指定JOB、移动光标到地址位置、在速度修改的起始行按SHIFT+SELECT、选择EDIT菜单、选择CHANGE SPEED 、设定项操作、选择EXEC。 1(用CUT PASTE 选择设定范围。如果没有指定，就是改变整个程序的速度。 2(显示速度改变的画面。 画面中的各项: 1.) START NO 改变速度区间起始的行号。 2.) END NO 改变速度区间结束的行号。 3.) CHANGE MODE 确定改变有效。按SELECT，交替显示CONFIRM 或NO CONFIRM 。 4.) SPEED TYPE 选择改变速度的种类。按SELECT ，选择对话窗口，按SELECT 选择所需款项。 5.) SPEED VALUE 指定选择的值。按SELECT ，当光标在指定位置，输入要改变 的值。并按ENTER。 3(如果MODIFICATION TYPE 选择CONFIRM 显示核实对话的画面。如果选择YES。前面行的速度改变，并且检索下一个速度。 如果选择NO，不改变当前速度，并且检索下一个速度。 如果MODIFICATION TYPE 选择 NO CONFIRM 则改变所有指定的速度。 66 ? 用TRT (traverse time)功能改变自动速度 用TRT修改速度有以下特点: ?可以根据设定移动指令所用的时间改变速度。 ?可以在机器人不运动的情况下测定机器人的运动时间。 例如:从行号5~20的动作需要34秒。现在要求用15秒。或者如果原来用34秒，现在可以减少到15秒完成这个功能。 操作:选择顶层菜单JOB，指定JOB、移动光标到地址区、移动光标到开始行，按SHIFT+SELECT。选择EDIT菜单，选择TRT，设定操作项，选择EXEC。 1 用CUT选择设定的区域。 2选择TRT页面。 图中各项注释。 1) START NO 选择速度区间起始的行号。 2) END NO 选择速度区间结束的行号。 3)MOVING 从起始行到结束行测定的时间。 4)SET 设定从起始行达到结束行所要求的时间。按SELECT使光标移到该项，输入所需要的时间，按ENTER。 3 根据设定速度改变。 重要: ?对于SPEED、ARCON等命令，有与之对应的固定速度。对于这些命令，速度数据不能改变。 67 ?如果速度由最大值限制。显示最大速度极限信息(limited maximum speed)。 5(3(2 编辑运动类型 对于已经设定的运动类型的编辑。 操作:选择顶层菜单JOB，选择JOB。移动光标到地址区。选择要改变的行号、同时按光标和SHIFT、按ENTER。 1 在输入缓存器光标指定指令 2 改变缓冲器中的运动类型。根据各速度的最大对比率换算要改变的速度。 JOINT MAX=100。0% ， LINEAR MAX=9000 cm/min JOINT SPEED :50。00% — LINEAR SPEED :4500cm/min JOINT SPEED:10。00% — LINEAR SPEED :900 cm/min 3 输入缓冲器中光标指定的指令已经替换。 5(3(3 条件文件的编辑 条件文件是为了机器人执行作业命令设定执行作业条件的文件。使用的方法是在条件文件中指定所需要的条件命令等，然后根据具体需要选用条件文件号。 有多种条件文件。条件文件可以设定多种不同的模式。不同的条件文件号反应不同的模式。 5(3(4 用户变量的编辑 68 用户变量是用来暂时存储计数值、运算值、输入信号。它可以在JOB程序使用。相同的 变量可以用在多个JOB程序中。 用户变量有以下作用 ?控制工件个数。 ?控制JOB程序数。 ?传递JOB之间信息。 在电源断电情况下，用户变量的值可以保持。 用户变量有以下几种形式: 数据形式 允许变量数 功能 位变量 B000~B099(100个) 存储的范围0~255。 可以存储I/O状态。可以执行逻辑运算。 整数型变量 I000~I999(100个) 存储范围-32768~+32768 双精度变量 D000~D099(100个) 存储范围-2147483648~2147483647 实数型变量 R000~R099(100个) 存储范围 –3.4E+38~3.4E38 1.18E-38< X ? 3.4E3.8 位置型变量 机器人轴 P000~P127(128个) 能够存储脉冲型或XYZ型数据。XYZ型的 变 基本轴 BP000~BP127(128个) 量可以用于移动命令中存储目标位置的数据、 平 工作站轴 EX000~EX127(128个) 移命令中移动的增加值。 重要: ?自动速度V MOVL V=I 000 。对于这个移动速度，使用速度V的变量I000。其单 位是0。1mm/秒 。例如:设定I000为 1000。 则表示I000= 1000。V的单位0。1mm/秒，V=100。0mm/秒 注意:根据使用的单位变量的值与实际的值可能不同。 ?自动速度VJ MOVJ VJ=I 000 。速度V的单位是0。01%。例如:设定I000为 1000。 则表示I1000—VJ的单位0。01%—VJ=10。00%。 69 ?时间 T TIMER T=I000 T的单位是0。01秒。例如:设定I000为 1000。 则表示I1000—T的单位0。01%— T=10。00秒 ? 位型、整数型、双精度型实数型变量的表示方法。 操作:选择顶层菜单VARIABLE 、选择所要求的变量型、移动光标到希望的变量。 1 选择变量子菜单中选择BYTY(位型)、INTGEER(整数型)、DOUBER(双精度型)、REAL(实数型)变量。 下列中选择位变量。 2当没有出现所要选择的变量时，按以下的方法移动光标。 1)在变量中移动光标，按SELECT ，使用数字键输入变量。按ENTER。 2)移动光标EDIT菜单、选择SEARCH A，使用数字键输入变量。按ENTER。 ? 设定位型、整数型、双精度型实数型变量。 操作:选择顶层菜单VARIABLE 、选择所要求的变量型、移动光标到希望的变量、移动光标到变量的数值部分、按SELECT、输入希望的数值、按ENTER。 操作:1 在子菜单中选择位型(BYTE)、整数型(INTEGER)、双精度型(DOUBLE)、实数型REAL变量。 70 2当没有出现所要选择的变量时，按以下的方法。 1)移动光标到变量显示处(VARIABLE)，并按SELETE。然后输入变量号，用数值键输入并按ENTER。 2)移动光标到菜单处，选择EDIT—>SEARCH。然后输入变量号，用数值键输入并按ENTER。 3 显示输入值状态。 4 在光标位置输入变量的值。 ? 登记变量号 注:每种变量类型中都有许多变量，变量号是指定同一变量类型中的具体变量。 操作:选择顶层菜单中的VARIABLE 、选择变量类型、移动光标到定义的变量号、选择NAME、输入名、按ENTER。 1 选择位型、整数型、双精度型实数型变量。 2 按PAGE KEY 。按SHIFT返回上一页。当没有出现所要选择的变量时，按以下的方法移动光标。 1)在变量中移动光标，按SELECT ，使用数字键输入变量。按ENTER。 2)移动光标EDIT菜单、选择SEARCH A，使用数字键输入变量。按ENTER。 3显示输入缓存器行。 参见字符的输入操作。 4确定变量名。 ?显示位置变量 71 操作:选择顶层菜单VARIABLE、选择位置变量类型、按页键。 1在位置变量中的机器人型变量ROBOT TYPE、基础型变量BASE TYPE、工作站型变量STATION TYPE。 2用页键PAGE KEY，选择变量号。如果按SHIFT返回先前的页面。当显示的不是要求的页面，用以下的方法移动光标。 1) 变量中移动光标，按SELECT ，使用数字键输入变量。按ENTER。 2) 移动光标EDIT菜单、选择SEARCH A，使用数字键输入变量。按ENTER。 72 ?设定位置变量 下表显示了位置变量类型和设置方法。 ?设置位置变量在示教方式下进行。 ?用轴操作设置位置变量时，要求伺服上电。 类型 设定坐标系 机器人 基础、用户、工具。 设置 方法 用数字键 用轴操作键 73 ?使用数字键设定位置变量 脉冲型变量 操作:选择顶层菜单VARIABLE、选择希望的变量类型、选择变量类型、选择PULSE、移动光标到输入数值位置，输入数值，按SELECT、输入数值、按ENTER。 1显示变量。 2显示选择的对话框。 3在设定位置变量之前，显示数据清除核实对话框。如选择YES数值清除。 3 在光标位置输入数值。 XYZ 型 操作:选择顶层菜单VARIABLE、选择位置变量类型、选择数值类型、选择除PULSE以外 74 的坐标系 、移动光标到输入数值位置，按SELECT、输入希望的数值、按ENTER。 1 显示数据对话的画面。 2 在光标位置输入数值。 设定TYPE 。 每次按SELECT，光标指定的项输入缓冲器，数据交替变化。 关于TYPE ?在位置变量作为平行操作功能时，不需要设定TYPE。 ?对于类似[MOVJ P001]的情况中，位置变量在移动命令中使用，必需确定位置TYPE。关于其详细说明，参见机器人说明书中有关TYPE内容。 在已知机器人现在TYPE的情况下，现在画面的XYZ显示当前设定的TYPE。 ?使用轴操作键设定位置型变量。 75 PULSE 型 操作:选择顶层菜单VARIABLE、选择位置变量类型。按SHIFT+ROBOT(或者SHIFT+外部轴)、用轴操作键移动机器人、按MODIFY 、按ENTER 。 说明:1 在子菜单中选择位型(BYTE)、整数型(INTEGER)、双精度型(DOUBLE)、实数型REAL变量。 当存在有机器人轴、基本轴、工作站轴多种轴运动的情况下，按照以下的方法确定。 ?机器人轴ROBOT的情况 每按一次SHIFT+ROBOT 状态按下面的顺序改变。R1—>R2—>R3。 ?基本轴BASE、工作站STATION轴的情况下: 每按一次SHIFT+EX。AXIS 状态按下面的顺序改变。B1—>B2—>B3—>S1—>S2—>S3—>S4—>S5—>S6。 2 使用轴操作键使机器人(或外部轴)移动到希望的位置，设定位置变量。 XYZ 型 操作:选择顶层菜单的VARIABLE、选择位置变量类型、用轴操作键移动机器人、按MODIFY 、按ENTER 。 说明:1 当存在有机器人轴、基本轴、工作站轴多种轴运动的情况下，选择数据设定的轴。 2 使用轴操作键是机器人(或外部轴)移动到希望的位置，设定位置变量。 ? 删除设定的位置型变量 操作:选择VARIABLE、选择位置变量类型、选择DATA菜单 、选择CLEAR DATA 。 说明:1 下拉页面显示。 2删除显示页面的位置变量。 76 ? 检查位置变量设定的位置。 操作:选择顶层菜单VARIABLE、选择要求的位置变量、按FWD 。 说明:1 当存在有机器人轴、基本轴、工作站轴多种轴运动的情况下，选择数据设定的轴。 2 被选择的轴按变量设定的位置移动。 重要:当选择机器人轴、基本轴、工作站轴等轴运动的情况下，直接按变量设定的位置移动，在按FWD之前要确定周围的安全。 关于机器人的状态TYPE 。 ? 当机器人的轴位置数据以XYZ的形式时，机器人到达某一机械结构时存在多组解。为了确定一个唯一的解，需要确定机器人的状态(TYPE)。此时机器人对应的位置姿态叫做机器人的状态(TYPE)。对于XRC系统，最大有六种状态。其状态也根据机器人的种类不同而不同。 ?Flip /no flip :R轴的位置。 ?R轴的角度(范围)。(R-AXIS ANGLE) ?T轴的角度(范围)。(T-AXIS ANGLE) ?正面/背面 与S轴相关的控制点。 ?上臂/下臂 L、U轴构成的形态。 ?S 轴的角度(范围)。 ?Flip /no flip :R轴的位置。 如下图: 如果R轴的位置范围是从-90~+90，270~360，-360~-270之间运动，为FLIP。 如果R轴的位置范围是从90~270，-270-90 之间运动，为NO FLIP。 注意:当R轴回到原点位置时，R轴的角度θ为0。 这个指定是对于SK、K、SV 系型机器人、对于S型机器人不必要指定。 77 -90<θR<=90 90<θR<=270 R轴的角度: 指定R轴的角度小于?180?，或是大于?180?。 注意:当R轴回到原点位置时，R轴的角度θ为0。 这个构型对于SK、K、SV、S型机器人是必要的。 T轴的角度: 作为机器人手腕关节三轴之一T轴的角度。指定T轴的角度小于?180，或是大于? 180?。 注意:当T轴回到原点位置时，T轴的角度θ为0。 由这个构型确定R、B、T轴。 这个构型对于SK、K、SV型机器人是必要的。对于S型机器人不需要。 78 正向/反向 从L、U轴的右侧看B轴中心与S轴中心的关系，从右侧看在S中心的右侧为正向/在S中心的左面为反向。 如图给出S轴为0或180时的情况，从L、U轴的右侧看。这个构型对于SK、K、SV、S型机器人要求。 右侧 上臂/下臂 L、U的构成形态。 当从L、U轴的右侧看L、U轴的组成这个构成。(B轴仰/俯确定L、U的上臂/下臂形态)。这个指定对于S型SV型需要设定。对于SK、K型不必要指定。(SK、K必需是上臂形态)。 79 S轴的角度 确定S轴的角度小于?180?或是大于?180?。如果超出范围，必需指定。 注意:当S轴回到原点位置时，S轴的角度θ为0。 5(3(5 编辑位置变量。 位置变量与用户变量相同，可以作为计数器、运算、输入信号的保存等使用。数据的形式与用户变量相同。变量的序号按以下形式表示 逻辑变量 数据形式 逻辑变量 功能 80 位 型 LB000~LB??? 有0~255，可以存储I/O状态，可以进行逻辑运算 整数型 LI000~LI??? 能够存储-32768~32767 之间数值。 双精度型 LD000~LD??? 能够存储-2147483648~2147483647 之间数值。 位置型 机器人轴 LP000~LP??? 能够存储脉冲型、或是XYZ型数据。XYZ 基本轴 LBP000~LBP??? 变量可以用来做位置数据或平移情况下的位移量。 工作站轴 LEX000~LEX??? 位置变量和用户变量有下述4种不同情况。 ? 仅能在一个JOB程序中使用。 对于用户变量，一个变量可以在几个程序中使用。对于位置变量只能在定义的程序中使用，在其他程序中不能读写。因此位置变量不影响其他的程序。列如: LB001可以在不同程序中分别定义，在每个程序中分别使用。 ?指定变量号 变量号可以在程序的题眉处设定。当变量号设定，其指定区域的值就存入内存。 注意:内存中位置变量设置的极限540位。 ?不能显示位置变量的内容。 为显示位置变量的内容，需要用户变量。例如:为了显示逻辑变量LP000的内容。暂时存用户变量P001执行SEET P001 LP000后，显示P001的位置数据。 ?位置变量的内容，仅在定义的程序中有效。 当一个定义有位置变量的程序被调用(用CALL 或者JUMP或由菜单选择程序)，此时该程序的位置变量文件也起作用。当这个程序 RET END JUMP 指令执行完后，则位置变量无效。如果是一个使用位置变量的工作程序，用CALL调用其他的工作程序，用RET返回，调用语 81 句前的位置变量有效。 注意:与用户变量相同，注意设定数值的单位，设定值，实际的速度和时间。要一致。 ?设定位置变量个数: 在工作程序中，使用任何变量，在工作程序的题眉显示。其确定的值存于内存。 重要:位置变量的使用，只在语言水平增加的范围使用。 操作:选择顶层菜单JOB、指定JOB区、指定DISPLAY区 、选择JOB HEADER 、选择要求的变量并设定、送入变量号。按ENTER。 1显示程序题眉，用光标选定。 2显示输入的状态。 3 设定位置变量号。 5(3(6 检索 当要完成编辑或核实工作时，要检索程序或“步”。 操作:选择顶层菜单JOB、选择JOB区、选择EDIT菜单、选择SEARCH、选择检索项目。 1显示程序内容。 2 弹出对话菜单。 3显示对话框 82 用光标指定到指定的“步”或编辑程序中的指令。执行检索。 ?行检索 移动光标到指定的行。 操作:选择LINE SEARCH 、输入行号、按ENTER。 1 显示输入缓存器行。 2 移动光标到指定行号。 ?“步”检索 操作:选择STEP SEARCH、输入“步”号、按ENYER。 1 显示输入缓存器行。 2 移动光标到指定行号。 ?检索程序标记(LABEL) 操作:选择LABLE SEARCH、输入标记名、输入ENTER、用光标连续见说、检索。 1 显示输入缓存器行。 2此时可以用省略方式，既仅输入标记的第一个字母。例如，当检索START标记时，可 83 以仅输入“S”，就可以检索。 3检索到标记的行号 4用光标可以连续检索。检索后，选择EDIT->END SEARCH菜单、按 SELECT。 ?检索指令 操作:选择INSTRUCTION、选择指令集菜单、选择检索的指令、用光标连续检索。 1 选择指令集菜单 84 2 光标指出检索的指令 3用光标可以连续检索。检索后，选择EDIT->END SEARCH菜单、按 SELECT。 ?检索附加项 操作:选择TAG SEARCH 、选择输入指令集、选择检索的附加项、按SELECT、用光标连续检索。 1 选择指令集菜单 2光标指示检索指令的附加项 85 3移动光标到指定的附加项并显示 >END SEARCH菜单、按 SELECT。 4用光标可以连续检索。检索后，选择EDIT- 5(4 设定编辑锁 设定编辑锁可以避免由于不注意改变了已经设置的程序和数据。设定编辑锁有两种不同的方法。其一，是在每个程序中设定编辑锁。其二是所有的程序设置编辑锁。 86 5(4(1 所有程序设定编辑锁(选择项目) 使所有程序使用编辑锁功能需要在系统控制柜上选择了EDIT LOCK开关。 将编辑锁EDIT LOCK 设定ON，设定编辑锁。禁止所有编辑。这个开关可以保持这个状态。 当编辑锁EDIT LOCK设定OFF 编辑锁释放 6 简捷功能 6.1 一次操作 6(1(1 直接操作 直接操作功能可以直接显示程序内容、条件文件内容、CALL调用文件的内容。用光标移动到指定的程序名或条件文件名，同时按DIRECT OOPEN KEY显示文件内容。直接操作可以用于以下的显示。 ?显示由CALL调用的程序。 ?显示由作业指令使用的作业条件文件。 ?显示移动指令的位置。 ?显示指令的I/O状态。 87 操作:在程序显示页面移动光标到程序名或条件文件初、按DIRECT OPEN KEY 。 按该键选择显示程序内容或条件文件，此时这个键的灯亮。再按该键，这个键的灯灭。 6(1(2调用予留显示 当操作时需要参考其他的显示，这个功能可以在显示予留显示时按RESERVED DISPLY CALL KEY执行。 在下例中，予留显示是在选择平行功能时的应用。使用后显示返回程序内容显示。 ?确定予留显示 操作:确定调用的显示内容、按SHIFT+RESERVED DISPLAY CALL KEY。 88 1在本例中选择VARIABLE->POSITION(ROBOT)菜单，位置变量显示如下。 2 确定该显示作为予留显示。 ?调用予留显示 操作:按RESERVED DISPLAY CALL KEY。 按这个功能键，显示予留的显示。同时这个键指示灯亮。再按这个键，键指示灯灭，返回到原来的显示。 6.2 平行移动功能 6(2(1 平行移动功能 平行移动功能，就是参考一个固定的位置。对象物体从一个位置移动到另一个位置，对象物体个点的距离不变。在下例中 (所有点都移动相同距离)在这个平移中要定义12个距离。(3个空间坐标的移动量。)在机器人的实际操作中，可以通过平移示教的轨迹或位置，减少工作量。 下图中示教机器人的位置A，设定移动增量距离L。所有点的示教B~G都可以用平移功 89 能实现。 使用SFTON到SFTOF指令，完成平移操作。 00 NOP 01 (01)MOVJ VJ=50.00 02 (02)MOVL V=138 03 SFTON P???UF#(1) 04 (03)MOVL V=138 05 (04)MOVL V=138 06 (05)MOVL V=138 07 SFTOF 08 (06)MOVL V=138 平移功能也可以用以下的方法实现。 。 。 。 SFTON P??? CALL JOB:???——> 平移程序 SFTOF <———— 6(2(2 设定移动值 ?确定位置变量 XRC可以确定128个位置值P000~P127。用以指定平行移动值。当使用平行移动功能时， 需要测定示教点和平移位置之间的差。(各坐标轴X、Y、Z的差)。 自动程序执行平移命令时，指定的示教位置记录。 90 ?关于坐标系 平移功能中所需要的平移量，是各坐标系的X、Y、Z的分量。对于坐标系，有基座坐标系、机器人坐标系、工具坐标系、用户坐标系4种坐标系。对于没有行走系统的机器人系统，基座坐标系就是机器人坐标系。 ?位移量的制作 位移量是平行于每个坐标系的X、Y、Z的增量。设定一个位置变量为移动量，用显示当前位置点显示机器人位置。 移动量是移动位置与示教位置坐标值X、Y、Z的差，或角度的变化RX、RY、RZ(通常为0)。 下图显示四种不同的坐标系。 当设定位置变量为移动量，用机器人当前位置(对于坐标系)。 91 如果移动量是一个相等的情况，例如平行移动。要计算从起始位置到终点位置之间的划分成几部分，算出每一部分的值。手腕的姿态由腕部轴的角度定义。因此，移动量仅指XYZ的值，(RX、RY、RZ)为零。既保持与示教点相同的姿势。由于位移的姿势与示教保持同一姿势，所以不必指定腕部的角度。下图表示平行移动的位移量。 执行位置计算是在完成位置设定的坐标系中，因此，通常也在用户坐标系下，使用用户坐标系的画面。 6(2(3 确定位移量指令 为确定指令，在示教状态下移动光标到显示程序内容页面的地址区(address area)。 操作:选择JOB顶层菜单、选择JOB，移动光标到地址区(address area)。 ? SFTON指令 这个指令设定开始平移。 操作:指定SFTON指令之前用光标确定指令位置、按INSTRUCTION、选择SHIFT、选择SFTON指令、核实条件项、按INSERT按ENTER。 92 下图是确定变量的画面 ?SFTOF 指令 这个指令结束平移功能。 操作:移动光标到指令行、按INFORM LIST、选择SFTOF、选择SHIFT、按INSERT和按ENTER。 ?MSHIFT 指令 当要求姿态平移的情况下，在以下情况中机器人不需要移动目标的姿态。 ? 由用户设定姿态移动量的偏移值。 ?当两个位置之间的移动量是由INFORM的运算指令计算(ADD，SUB)并且，移动量(Rx、Ry、Rz)已经在指定的偏移值中。 在这种情况下，MSHIFT指令可以用来计算从操作位置到目标位置的位置和姿态的最佳偏移值。用一个MSHIFT指令，当平移操作完成时，确定了在指定的坐标系中，从参考点到目标点的偏移值。同时设定指定的位置变量。 操作:指定SFTON指令之前用光标确定指令位置、按INSTRUCTION、选择SHIFT、选择MSHIFT指令、改变变量号或是条件项、按INSERT按ENTER。 选择对话框例。 93 当插入SHIFT+COORD移动光标到选择的指令，按SELECT，出现以下详细的画面。 移动光标到BF按SELECT。选择进一步的对话框。 6(2(4 平移功能的连续 注意:如果偏移功能是由程序编译的操作清除之后，执行平移指令之前其工作程序必需从头再启动。 当操作从新启动时，由于没有执行平移。可能发生工件和周边设备之间的干涉。 在执行平移指令之前，如果下面的任何操作执行，则偏移功能取消。 ?工作程序的编辑(改变、删除、插入)。 ?在工作程序中，改变光标位置。 ?工作程序拷贝、改名。 ?指定一个新的程序、删除一个程序、修改或指定一个程序。 ?当出现报警时，重新启动。 ?当控制电源下电。 6(2(5 使用例 ?移动量加/减 00 NOP 94 01 SET BOO 0 确定首次位移值为0。 02 SUB P000 P000 03 *A 04 MOVJ 第1步。 05 MOVL 第2步。 06 抓工件 07 MOVL 第3步。 08 MOVL 第4步。 09 SFTON P000 UF#(1) 开始位移 10 MOVL 移动位置。第5步。 11 放工件 12 SFTOF 移动结束 13 ADD P000 P001 为下一步操作，加移动量。 14 MOVL 第6步。 15 MOVL 第7步。 16 INC B000 17 JUMP A IF B000 < 6 当小于6时跳回到A 18 „ SFTON P000 UF#(1) SFTOF SUB P000 P001 95 ?使用MSHIFT 指令例 NOP MOVJ VJ=20。00 移动机器人到参考点。 GETS PX000 $PX000 设定参考点的参考变量 P000。 MOVJ VJ=20。00 移动机器人到目标位置。 GEST PX001 $X000 设定目标位置的变量P00。 MSHIFT PX010 BF PX000 PX00 设定偏移值，同时设定这个变量为P010。 END 6(3(1 平移功能的转换 当程序示教完成后，如果机器人与基本位置发生移动，则先前的程序要修改，平移转换功能可以缩短修改程序的时间。做一个新的程序使原程序中所有的步都移动相同的值。 当平行转换功能执行，程序中的所有步移动相同的值。 注意:超出运动范围。 /OV 显示超出机器人工作范围以外的步。当这个点正确，/OV显示消失。 位置变量 位置变量不影响平移程序的转换。 不能转换程序 下面的程序不能转换。如果转换，不执行操作。 ?转换的坐标系 当执行平移程序转换时，需要指定转换的坐标系。这个移动的坐标系可以选择以下的坐标系。 ?基座坐标系。Base Coordinates ?机器人坐标系 Robot Coordinates 96 ?工具坐标系 Tool Coordinates ?用户坐标系 User Coordinates(可以设置24个) ?主工具坐标系 Master Tool Coordinates (R1+R2) ?关节坐标系 Joint Coordinates 对于一般的工作程序。当执行移动功能根据选择的坐标系确定轴组。坐标系和轴组的关 系见下表(表略)。 基座坐标系Base Coordinates 97 机器人坐标系Robot 工件坐标系Tool Coordinates 98 用户坐标系 User Coordinates 在R1+R2程序转换中的主工具坐标系 99 在R1+R2坐标系的程序可以在主工具坐标系转换。 6(3(2 操作方法 ?指定转换项目(方式)。 操作:选择JOB顶层菜单、选择JOB CONTENT、选择UTILITY、选择PARALLEL SHIFT JOB、 选择转换的项目. 1显示程序的内容。 2 显示平移转换的程序。 100 3指定以下的项目。 下的工作改变1)原始程序。选择转换之前的程序。显示程序的内容设定开始。做以 程序。当光标在原始程序名处，按SELECT。则程序列表显示，选择所需要的程序。 2)转换的步骤。选择原始程序部分的步，所有的步设定为初始如果原始程序没有步， “***”做以下的工作。当光标在要选择的部分处，按SELECT。显示输入存储显示 器的行，输入步数按ENTER。 3)转换程序。指定转换程序，如果没有指定显示“******”初始程序转换做以下的 工作。当光标在初始程序名处，按SELECT。程序列表显示，选择所要指定的程序。 4)选择转换的坐标。选择转换的坐标按SELECT。当光标在一个坐标系时。显示对话 口。选择所要求的坐标系。当选择用户坐标系时，显示输入寄存器，输入要求窗 的坐标系的号按ENTER。 ? 指定移动量 有两种方法指定移动量。 ?直接送入移动量的值。 ? 用示教初始基本点和转换的基本点计算移动量。 送入移动值 操作:显示平移的程序、选择移动方向、输入移动量、按ENTER。 1 显示输入缓存器。 101 2 设定移动量。 用示教方法计算 操作:显示平移的程序、选择BASE POINT的TEACH SETTING、选择BASE POINT(SRC)、移动机器人、按MODIFY 和ENTER。选择BASE POINT(DEST)、按MODIFY 和ENTER、选择EXEC。 1 显示转换基本点。 2 设定基本点。 3 设定转换基本点。 4 根据两个示教点和设定的移动量计算其不同。 过程1 过程2 102 过程3 过程4 ?执行转换 操作:显示转换程、选择(执行)EXEC。 1 当转换程序没有执行，显示确认的对话框。confirmation 选择YES执行。当转换执行时，显示程序的内容。 103 如果在转换期间出现报警，转换暂停。 6(4 PAM 功能 6(4(1 PAM功能 这个功能是为了在自动期间调节位置点而设置。(PAM:POSITION 位置点 ADJUSTMENT调整 BY MANUAL手动，即自动期间手动调节位置点)允许在机器人不停止的情况下，由观察机器人运动和简单的操作调节机器人的位置点。可以用示教盒上的输入键，调节以下数据。 ?示教点。 ?操作速度。 ?位置接近水平。 ?调节数据的输入范围。 调节数据的输入范围见下表。 数据 输入范围range 调节的步数 在相同时间可以调节10步。 调节的位置范围(X、Y、Z) 单位:mm。Decimal places valid 两个十进制位置有效，初始值?10mm 速度调整范围(V) 单位:% 两位十进制有效，最大值?% PL 调整范围 0 到 4 调整坐标系 机器人坐标系、基座坐标系、工具坐标系、用户坐标 系 缺省坐标系，机器人坐标系。 注意:?基座轴和工作站轴不能调整。 ?调整示教工具数据执行TCP指令完成调整量。 ?当没有完成某个用户坐标系的示教，而用其作为调整坐标系用的用户坐标系将出现一 104 个错误。 ?如果在程序步中PL，而要调试PL时。也会出现一个错误。 ?位置变量和参考点的位置不能调试。如果进行调试也会出现一个错误。 ?如果调试一条没有速度附加项的程序步的速度也会出现错误。 6(4(2 操作方法。 , 设定调整数据 操作:选择JOB顶层菜单、选择JOB、选择UTILITY 、选择PAM、选择调整量。 1 显示程序的内容。(示教方式或自动方式)。 2 显示PAM状态。 3 设定调节数据。 1) 调整程序。设定调整程序名。移动光标，在程序列表中按SELECT。移动光标按 SELECT选择调整的程序。 2) 输入坐标系。选择坐标系。在对话窗口按SELECT。用光标找到希望的坐标系按 SELECT选择坐标系。 3) 设定调节数量。用光标和SELECT显示输入状态，按ENTER送入输入的数值。 4) XYZ坐标调整。设定XYZ坐标及调整量。用光标找到调整数据按SELECT显示输 入状态，输入数据并按ENTER设定调整数据。 5) 速度调整。设定速度。将光标移到速度显示处按SELECT。选择输入状态。输入 数据并按ENTER。设定数据。 6) PL。如果调整的程序步设定了PL，这个数据也能够调整。当位置水平PL没有设 定显示[-]则不能设定。修改位置水平，将光标移到该处，输入数值按ENTER。 注意:如果操作面板的EDIT LOCK设定，禁止编辑程序。当选择程序时会出错。如果程序没有轴组，但是选择了工作站轴也会出错。 , 执行调整 105 操作:选择END、选择YES。 1 显示核查的对话框。 3 在示教方式下，程序调整可以立即执行。在自动方式下，要在执行程序之后(运 动之后)调整。当程序调整完成，在PAM状态的设定数据清除。如果调整的位 置超出软极限，在这一步出现错误。显示的数据不清除。 执行删除 在自动状态，在调整期间的等待状态在PAM状态显示CANCEL。为清除调整量，将光标移到该处，按SELECT。既如果在执行之后出现一个错误。自动清除的过程。 ?如果方式改变。 ?如果出现报警或错误。 ?如果电源切断。 ?编辑数据 清除数据。当调整数据出现错误或是要取消调整，可以清除调整数据。 106 操作:将光标移到要清除的数据处，选择EDIT页面。选择LINE CLEAR。 1 2 指定的行消除。 拷贝数据 如果要输入预先输入的相同的数据。执行以下的操作。 操作:移动光标到需要拷贝的部分、选择EDIT菜单、选择LINE COPY、移动光标到拷 贝的项目、选择EDIT菜单、选择LINE PASTE。 1 显示弹出菜单。 2将需要的数据拷贝到行。然而，如果拷贝的行没有PL的值，则不能拷贝。 6(5 镜像平移功能。 6.5.1 镜像移动 在两台机器人做左右对称轨迹作业时应用。此时，可以示教其中任意一台机器人形成机器人的工作程序，利用其镜像移动功能也可以作出另一台的工作程序。 107 , 目标工作程序。 如果工作程序和相关的工作程序不是轴组的情况下，不能转换。 , 可以成为目标的组轴。 当在多个组轴系统的程序组轴指定后，所指定的转换程序必须与原程序有相同的组轴。 ?机器人轴:同一轴组构成。 ?基座轴:同一轴组构成。 ?工作站轴:同一轴组构成。 , 位置变量。 位置型变量不能变成镜像程序。 , 参数 在下面的参数中，将作为镜像移动的轴的符号反向。 参数S1CxG065:指定镜像移动的轴的符号相反。 6(5(2 操作方法 , 转换 显示转换程序的内容。 调出程序 108 操作:选择顶层菜单JOB、选择JOB。 调出另一个程序。 操作:选择顶层菜单JOB、选择SELECT JOB、选择调用的程序。 1 显示程序列表。 执行转换 操作:选择UTILITY 菜单、选择MIRROR SHIFT。 1)转换的原程序 选择转换的原程序名。将光标移置所要选择的程序，按SELECT。在程序列表的画面选 择要转换的程序，按SELECT。 2)转换的原始轴组。 显示转换程序的原始轴组。 3)选择转换的程序名。 将光标移到程序名处按SELECT显示输入字符状态。在输入行显示转换原始程序名。按CANCEL并输入新的程序名。 4)新的程序控制组。 如果程序名设定的与原程序的程序名相同。则控制轴组也相同。改变新程序的控 制轴组。移动光标到控制轴组，按SELECT显示选择对话框。选择控制轴组。按 SELECT。 5)执行 109 将光标移到执行EXECUT按SELECT执行转换。当指定程序的转换名设定。转换成 指定的程序。如果没有指定程序的转换名，则原始程序自身转换。 7 周边设备的控制 7(1软盘驱动器 7(1(1 软盘驱动器 XRC的软盘驱动器YASNAC FC2是一个可选择的设备。(以前使用YASNAC FC1)使用这个装置可以将各种数据、参数存储到软盘上。使用3。5寸软盘。下图是YASNAC FC2的外观。 , 安装的注意事项 当使用软盘驱动器及软驱时，必须要遵守以下规则。 110 ?关于软盘驱动器的注意事项。 软盘驱动器是一个精密的仪器，严禁碰撞。在使用时要十分注意。 由于是磁盘记录装置，在铁粉多的情况下长期使用会降低其可靠性。使用后，要拿到没有铁粉和磁场的环境下保存。 ?关于软盘 要十分注意使用和保护软盘，防止丢失贵重的数据。 软盘是磁性介质。因此在磁铁和强磁场附近会使数据丢失。 ?连接电缆 连接电缆是连接软盘驱动器与YASNAC XRC的特殊电缆。 ?示教盒 软盘驱动器的连接器和电源插在操作面板的下部的插接板上。插接电源电缆和RS-232C电缆到指定接口。电缆连接可以在控制器上电的情况下进行。要注意将软盘驱动器的电源关闭(OFF)。 ?软盘驱动器单元 到XRC的控制器插头和电源插头在软盘驱动器的后部。插接电源电缆和RS-232C电缆到指定接口。 注意:电源必须要要独自接地。错误的接地可能损坏设备。 ?控制器的选择 111 软盘驱动器YASNAC FC2 可以用于YASNAC MRC和ERC系统。在XRC系统使用时选择。YASAC FC2后面的 MRC/ERC选择开关。将其选定到MRC侧。 YASAC FC2的电源开关在正面的面板上，将其拨到ON侧，如果是电源已经接通，则电源内部的指示灯亮。 注意:在电源上电和下电之前，要确定软盘没有插入驱动器的槽中。 ?插入软盘 将软盘插入软驱正面的软盘插入槽中。如果软盘是写保护的请轻轻地将软盘写保护打开。将软盘插入到槽中。参见下图。注意插入的正确方向。如果插入的正确，软盘卡的一声进入到位。当取出软盘时，按右上角按键软盘弹出按钮。 注意:没有初始化的软盘不能用。参见7。1。2文件的管理/软盘初始化。 112 注意:在数据传送时，数据传送灯亮。如果在数据传送灯亮的时候按软盘弹出按钮，数据会损坏。在数据传送灯亮的时候不能按软盘弹出按钮。 7(1(2 文件管理 113 下面的图显示了文件的传送和管理。用示教盒执行以下的操作。 ?存储数据和存储目标文件名。 软盘显示如下。数据可以分成8种存储。存储的种类列在表中。在表中也显示了不同的文件名提供存储不同的数据类型。存储到外部存储器的内容也可以重新存储到XRC的存储器中。 114 注意:在进行存储器操作的过程中SAVE是存储，是指从XRC控制器向存储器软盘存储文件;LOAD是下载，是指将软盘上的文件装载到XRC控制器。 存储文件会将软盘上原有的相同文件名的文件被覆盖、下载文件会使XRC中的文件被覆盖。在执行磁盘操作时，操作者一定要清楚操作会造成的结果，谨慎操作，以免造成想不到的后果。 ?选择存储器 操作:选择FD/PC CARD、选择DEVICE、确定选择的存储器。 1 选择存储器如下。 2 选择对话框。 115 3 确定选择的存储器。 ?磁盘初始化 软盘在磁盘初始化之前还不能使用。在软盘初始化之前要根据XRC记录的形式不同，确定不同的初始化格式。对于YASNAC FC1 仅可以使用2DD软盘，磁盘容量720KB。 YASNAC FC2 可以使用2DD和2HD两种格式磁盘。 操作:选择FD/PC CARD菜单、选择FORMAT、选择FLOPPY、选择EXEC、选择YES。 1 选择初始化显示。 2 每次按SELECT ，交替显示2DD或2HD。选择后自动确定软盘格式。 ?2DD:720K ?2HD:1。2MB 2HD格式可以改变。用光标选择SELECT，每按SELECT交替显示选择1.2MB或1.4MB。当选择2DD格式,磁盘容量只能是 720KB。 116 3 核实对话框。 开始软盘初始化。 4 下载数据文件从外部存储器到XRC的控制器。 ?程序下载 操作:选择FD/PC CARD 菜单、选择LOAD、选择JOB、选择下载文件、按ENTER、选择YSE。 显示程序列表 选择的程序标记? 选择确定的对话框 117 ?文件下载 操作:选择FD/PC CARD 菜单、选择LOAD、选择JOB、选择下载文件、按ENTER、选择YSE。 1 软盘显示如下。 2 显示选择的文件。 3 选择的项目用?标记，有?标记的文件在外部存储器中已经存在。 118 4 显示确定的对话框。 5 开始装载数据，并显示装载过程。 ?存储Save 存储就是从XRC的存储器中下载文件到外部存储器。执行的过程如下。 存储程序 操作: 选择FD/PC CARD 菜单、选择SAVE、选择JOB、选择程序存储、按ENTER 选择YES。 1显示软盘内容。 119 2 显示程序列表。 4 显示核实确定的对话框。 5 开始文件的存储，并显示装载过程。 3 选择的程序标有? 存储文件 操作: 选择FD/PC CARD 菜单、选择SAVE、选择JOB、选择程序存储、按ENTER 选择YES。 120 以后的操作同存储程序的过程。 1显示软盘内容。 2 显示程序列表。 3 选择的程序标有?,软盘上已有的标有, 存储CMOS数据 为了存储所有的用户程序(BATCH USER MEMORY)、所有在CMOS(BATCH CMOS)中的所有数据、或是CMOS(ALL CMOS AREA)区中的所有数据。此时可能仅有一张盘不够，还要在用一张磁盘。 121 操作:选择FD/PC CARD 顶层菜单、选择SAVE、选择BATCH USER MEMORY 、选择EXEC、 选择YES、插入软盘。 1显示初始画面。 2 出现以下画面，插入第一张软盘。 3 出现核实的对话框供选择。 122 为了清除存储操作，按SELECT。 磁盘操作还有核实、删除等操作。此处略。 8 点焊系统概述 点焊系统示意图如下: 123 点焊控制器的输入/输出信号 ?机器人输出到焊接控制器 WELD COND (电平信号) 控制焊机焊接条件 (机器人到焊接控制器) 1,2,4,8,16,32,64,128 或是 1,2,3,4,5,6,7,8。 控制焊机焊接条件。输出2进制或10进制。可以处理255条件。(用2进制)。 焊接请求。(机器人到焊接控制器)。向焊机输出启动命令。 WELD ERROR RESET (电平信号) 焊机出错复位。(机器人到焊接控制器)。 ?机器人输出到焊钳 GUN PRESSURE (电平信号) 命令焊钳压紧。(机器人到焊钳) STROKE CHANGE (电平信号) 选择焊钳的张开程度。(机器人到焊钳) 对于单行程枪，用一个信号。 对于双行程枪，用两个信号。 9 特殊的键 点焊系统特定的功能数字键。 124 特定功能键是XRC点焊系统设定的简捷功能键，同时也是数字键，见上图。用这些键可以简化操作。 数字键 0 ( MANUAL )调用手动点焊显示。 数字键1(TASK ORIGIN) 调用工作原始位置显示。 在示教方式下FWD+TASK ORIGIN 同时按下，机器人返回到设定的工作原点。 键, 确定点焊命令(SPOT)。可以用来输入SPOT(焊接指令)。 INTERLOCK +SPOT 在显示手动焊接的画面时，同时按这些键实行手动焊接。参见10。1手动焊接功能。 数字键2 (GUN CLOSE)确定GUNCL 焊枪夹紧。可以用来输入GUNCL(空打指令)。INTERLOCK +GUNCL，同时按这些键实行手动焊钳加压(手动空打操作)。 数字键5 (WELD ON/OFF)点焊有效。INTERLOCK + WELD ON/OFF在示教方式下完成焊接信号的ON或OFF。 数字键- (SHORT OPEN)焊钳半张。在双行程焊枪的情况下，确定半开指令STEOKE SHORT 指令。同时按INTERLOCK + SHORT OPEN 转换半开状态。 数字键3 (STROCK LONG)焊钳全张。(SHORT LONG )焊钳全开。在双行程焊枪的情况下，确定全开指令STEOKE LONG 指令。同时按INTERLOCK + LONG 转换全开状态。 数字键6 (WELD ALM RESET)焊接出错复位。同时按INTERLOCK + WELD ALM RESET使连接 。同时焊接条件、焊钳加紧及焊接指令也复位。 到焊机的报警复位信号ON 注:特定功能键与系统设定文件有关。以上的特定功能键不一定都有效，只有设定过的数字键才能起作用。 10 示教 10(1 手动点焊功能 在示教盒上按INTERLOCK +专用键，可以检测焊钳的大开、半开的切换。焊枪的加压、点焊条件等。 手动点焊焊接条件的设定在确定作业指令的初始化数据时完成。 参考:手动点焊页面设定内容的编辑，参见11。1手动点焊页面。 10(1(1 手动焊接 INTERLOCK +SPOT(,键) 在显示手动焊接页面时，同时按上述的键，实行手动点焊。可以在程序中输入SPOT指令，此时的焊接参数为手动焊接页面的设定值。 10(1(2 焊钳空操作 INTERLOCK +GUNCL(2键) 同时按上述键，执行焊钳加压(空打)。所指定的焊钳号为空打指令GUNCL设定的焊钳号。手动点焊页面设定的焊钳号为初始设定值。按键按下时执行空打，按键松开时焊钳放开。 10(1(3 焊钳的全张、半开INTERLOCK + SHORT OPE(3键) ，INTERLOCK + LONG(, 键) 所指定的焊钳号为STROKE 设定的焊钳号。手动点焊页面设定的焊钳号为初始设定值。至于SHORT 信号是 ON时全开或是OFF时全开由AP参数确定。(初始值设定为OFF)。 10(1(4 INTERLOCK + WELD ON/OFF(5键) 在示教时同时按这两个键，所使用的一切焊机的控制信号ON/OFF。当信号ON状态时显示用户信息。在手动焊接时，仅在这个信号ON时实际输出电流。在使用这个功能之前，必须先分配I。O信号输出。 参考:信号的分配方法，参见14。2 I/O 信号的分配。 10(1(5 INTERLOCK + WELD ALM RESET(6键) 同时按这两个键，所使用的一切焊机的复位信号ONF。此时焊接条件(WELDING CONDITION)焊枪压紧(GUN PRESSURE)及焊接请求(WELD REQUEST)复位。在使用这个 125 功能之前，必须先分配I。O信号输出。 10(2 有关点焊作业命令 可以用特殊指令的键在输入程序时，作为指令的特定功能键。包括有:SPOT 、GUNCL 、SHORT OPEN/FULL OPEN。STRWAIT指令由命令菜单输入。在手动方式下，在显示程序内容时，当光标在程序内的地址区按相应的键即可输入相应的指令。 操作:选择JOB顶层菜单、指定JOB、移动光标到页面的地址区。 10(2(1 GUNCL 指令 焊枪的空焊接命令。(没有焊接电流)。执行空焊接以一段确定的时间。当焊枪执行完计时器设定时间的点焊后返回到起始点。一般在焊嘴修磨后或是换焊嘴后使用这个指令。 ?指令中的每一项(附加项) 1(Gun#(X) 指定使用的枪。 2(T=X 指定枪压紧的时间。X=0。01~655。35秒 3(ATT=X 在到达移动位置之前，停留X秒 。X=0。01~655。35秒。如果需要立即移动，在GUNCL前加NWAIT。 操作:在程序显示页面中，在输入GUNCL指令之前先用光标确定加入指令的位置、按数字键2/GUN CLOSE 或INSTRUCTION LIST、加入项和数值修改、然后ENTER。 1按数字键2/GUN CLOSE 则GUNCL指令显示在输入缓冲器上: =>GUNCL GUN#(1) T=1.00 当按INSTRUCTION键，指令对话框出现，选择GUNCL指令。 2确定GUNCL指令。 例:5 MOVL V=1000 NWAIT 6 GUNCL GUN#(1)T=2。00 ATT=0。05 7 MOVL V=1000 在焊枪到第五步位置之前ON 0。5秒。OFF2秒之后执行第六步。 10.2.2 SPOT 指令 这个指令执行点焊顺序。先确定焊钳型号、输出焊钳夹紧信号、执行焊接。在程序编辑时可以用特定功能键SPOT指定这条功能指令。焊接的条件文件可以在手动点焊条件页面执行。这个指令可以同时控制两个焊钳。 该指令的各项 1 GUN#(X) 指定所选择的焊钳文件，到点焊控制器。 2 MODE =(X) 126 指定焊钳的工作方式。在使用双行程焊钳时确定焊接前后焊钳张开的状态。 参见下页图表。 设定数据 0 1 2 3 4 焊接前—> 单焊钳 半开—> 半开—> 全开—> 全开—> 焊接后 半开 全开 半开 全开 3 WTM=X 指定焊接文件到焊接控制器。 4 GUN#(X) 当使用两个焊钳时指定的第二个焊钳。 5 MODE=X 当使用两个焊钳时指定的第二个焊钳的工作方式。在双行程焊钳时指定焊接前后焊钳张开的状态。 在使用一个焊钳的情况下，没有该项设定。设定同前述第二项。 6 WTM=X 设定第二个焊钳的焊接条件到焊接控制器。在使用单个焊钳时没有该项设定。 7 ATT=X 在搜寻到移动指令之前执行SPOT X秒。如果需要立即执行移动指令在SPOT指令之前设定NWAIT之前。 操作:在程序显示页面移动光标到需要指定SPOT指令之前、按数字键/SPOT或INSTRUCTION LIST、确定附加项和数值、按ADD然后ENTER。 10(2(3 STOKE指令 当用使用双行程焊钳。除了焊接时，焊钳总在交替的处于全张或半张状态。执行钳口张开改变顺序时，用一个X型的双行程焊钳。并且用改变信号改变另一个双行程焊钳。 这个命令仅能控制一个焊钳。两个焊钳不能在相同的时间压紧。 注:当使用X型双行程焊钳时，钳口张开仅能压紧。执行这个指令执行枪的空操作。 1 GUN#(X) 指定要改变焊钳的焊钳特性文件号。 2 LONG 或 SHORT 交替用LONG SHORT 指定焊钳的张开状态。 操作:在程序显示页面移动光标到需要指定SPOTOKE指令之前、按数字键-/SHORT OPEN 或3/FULL OPEN或INSTRUCTION LIST、确定附加项和数值、按ADD然后ENTER。 例: 当机器人到达第5步的位置时，为了避免干涉，是焊钳全部张开。然后到达第6步。 5 MOVL V=1000 6 STROKE GUN#(1) LONG 7 MOVL V=1000 10(2.4 STRWAIT 指令 这个指令用于核实双行程焊钳除了焊接以外任何时间焊钳全张或半张状态。等待信号全张或半张时这个信号变为ON。这个信号仅能一个焊钳的时间，两个焊钳不能在相同的时间内控制。 1 GUN#(X) 指定要核实焊钳的焊钳特性文件号。 2 LONG 或 SHORT 交替用LONG SHORT 核实焊钳的全张半张状态。 操作:在程序显示页面移动光标到需要指定STRWAIT指令之前、按INSTRUCTION LIST、确定 127 附加项和数值、按ADD然后ENTER。 例:这个指令确定焊钳全开。为了避免焊钳全张开时的干涉，当机器人达到第5步位置时。然后，用STRWAIT命令核查完成全张状态，机器人移动到第六步避免干涉。 05 MOVL V=1000 06 STROKE GUN#(1)LONG 07 STRWAIT GUN#(1) LONG 08 MOVL V=1000 11 设定焊接条件 11(1 手动焊接显示 :按数字键0/MANUAL SPOT 、选择设定项目。 操作 1 TWO GUN CONTROL (0:ON，1:OFF) 指定同时手动两个焊钳。按SELECT 交替选择ON OFF。 2 GUN NO 为点焊控制器指定焊钳号。按SELECT 选择数字输入状态，输入数值，按ENTER。 3 WELDING CONDITION (WTM) 指定焊接条件。按SELECT 选择数字输入状态，输入数值，按ENTER。 4 ACITON MODE 指定焊钳操作方式。显示焊接前或是焊接后焊钳张开的状态。修改张开状态，按SELECT到对话页面，选择所需要的张开状态。 11(2 点焊控制器条件数据文件。 使用焊接顺序I/O信号控制方式设置焊接控制器。 128 操作:选择SPOT WELDING 菜单、选择WELDER CONDITION 、选择设定项目。 1 显示控制器条件。 1WELD NO 指定焊接控制器号。按翻页键选择控制条件页面。 2WELD INST OUTPUT TYPE 指定焊接输出的起动时序。有PULES 、LEVEL或 START SIGNAL。 PULSE 129 3WELD INST OUTPUT TIME 当WELD INST OUTPUT TYPE选定 PULSE 或 START SIGNAL，设定焊机条件信号的脉冲时间。 当WELD INST OUTPUT TYPE 选定LEVEL 时间不能设定。按SELECT 显示输入状态，输入数值。然后按ENTER。 4WELD COND OUTPUT TYPE 指定焊接条件输出。有两种输出形式 BINARY 与 DISCRETE 。修改焊接输出形式。按SELECT 在对话页面选择所需要的输出形式。 5WELD COND MAX NUM 指定能设定的焊接条件号。当WELD COND OUTPUT TYPE 是DISRETE则焊接条件号不能设定。按SELECT 选择数字输入状态，输入数值按ENTER。 6WELD END WAIT TIME 指定从执行SPOT到焊接命令输出之前监控焊接完成信号有多长时间。如果在规定的时间内没有接受到焊接完成信号，输出一个错误。按SELECT 选择数字输入状态，输入数值按ENTER。 7STICK DETECT DELAY TIME 一旦收到焊接完成的信号，将在规定的时间内观察粘丝信号。在等待时间消失之后，有粘丝信号输入，则有一个报警出现。按SELECT 选择数字输入状态，输入数值按ENTER。 8RETRY TIMES 执行SPOT之后，自动重焊接(电流再加入)次数在焊接出错中出现。在执行设定的重焊接次数后，如果在焊接错误状态最后出现一个报警。按SELECT 选择数字输入状态，输入数值按ENTER。 11(3焊钳数据文件。 用焊钳数据文件指定焊钳的型号等。焊钳文件号可以指定从1到8。 130 操作:选择SPOT WELDING菜单、选择GUN CONDITION、选择设定的项目。 1 GUN NO 指定焊钳的条件文件号。按>改变焊钳号。 2 GUN TYPE 指定焊钳型。依照下面的值指定焊钳 1):单焊钳。 2):C型双行程(C double stroke cylinder type gun) 3):X型双行程焊钳( X double stroke mechanical stopper type gun) 4):X型双行程焊钳 ( X double stroke cylinder type gun) 修改焊钳型，按SELECT在对话页面。选择焊钳型。除了单焊钳，任何型都要重新设定以下项目。 3 WELDER NO 指定焊机到焊钳的连接。按SELECT 选择数字输入状态，输入数值按ENTER。 4 OPEN MONITOR (0:OFF，1:ON) 指定是否核查夹紧-张开状态或是不执行焊接顺序。 5GUN OPEN/CLOSE SET AT STOP 当焊接命令执行时，暂停，急停，和报警期间指定焊钳的张开和夹紧。按SELECT 交替ON 和OFF。 6FULL OPEN MONITOR (0:OFF，1:ON) 指定是否检验全张状态或是执行不焊接顺序。按SELECT 交替ON 和OFF。 7CHANGE TIME (OPEN ->FULL-OPEN) 当接到焊接完成信号后，设定时间。在机器人实际移动中变成半开，全开状态。当全开状态不观察时有效。按SELECT 选择数字输入状态，输入数值按ENTER。 131 8OPEN STROKE OUT DELAY TIME 当使用机械型焊枪时。在焊钳压紧指令ON之后，指定夹紧到半开的时间。(当全开到半开时用)在没有使用压紧的LS开关时，可以用这个功能。按SELECT 选择数字输入状态，输入数值按ENTER。 9FULL OPEN STROKE OUT DELAY TIME 当使用机械型焊枪时。在焊钳压紧指令ON之后，指定夹紧到全开的时间。(当全开到半开时用)在没有使用压紧的LS开关时，可以用这个功能。按SELECT 选择数字输入状态，输入数值按ENTER。 10 STROKE CHANGE OUTPUT TIME 当使用机械型焊枪时。指定输出夹紧改变信号的时间。按SELECT 选择数字输入状态，输入数值按ENTER。 12 点焊诊断文件 12(1 点焊诊断显示 以下显示更换焊嘴的维修信息。它显示设定的更换焊嘴次数和当前完成使用的次数。 操作:选择顶层菜单的SPOT WELDING 项、选择WELD DIAGNOSIS、选择GUN NO 、选择TOLERANCE。 1 点焊对话显示。 2 显示数值输入状态、输入选用的焊钳号、按ENTER。 3显示数值输入状态、输入希望的更换焊嘴次数、按ENTER。 ?清除焊嘴更换次数计数器 操作:选择顶层菜单SPOT WELDING 、选择WELD DIAGNOSIS、选择DATA菜单、选择CLEAR CURRENT POS、选择YES。 1 显示点焊对话。 132 2 核实对话框。 3 清除计数器 13 焊钳运动控制 以下表示焊钳焊接的运动方式。主要有四种方式: X、C单行程焊接方式;X、C双行程焊接方式。 13(1 焊钳运动 133 ?X型焊钳 C 型焊钳 134 (2 时序 13 13(2(1 OPERATION MODE=0(SINGLE GUN ，OPEN->WELDING ->OPEN) 135 Gun Motion Control (With X gun ,C gun ,single type 13.2.2 OPERATION MODE=1 (SHORT OPER->WEKDING->SHORT OPEN) 13.2.3 OPERATION MODE=2(SHORT OPEN->WELDING->FULL OPEN) 136 13.2.4 OPETATION MODE=3(FULL OPEN->WELDING->SHORT OPEN) 137 13.2.5 OPETATION MODE=4(FULL OPEN->WELDING->RULL OPEN) 14 关于点焊的输入/输出信号 138 14(1 输入/输出信号图表 关于点焊控制的输入/输出信号见下图。 14(2 输入/输出 信号的操作 XRC通用的输入/输出信号可以设定为点焊控制器的输入/输出信号。可以由以下的操作方法设定。主要有以下内容: ?控制器冷却水错误。?焊枪冷却水错误。?焊接变压器错误。?压缩空气气压底。 ?焊接ON/OFF。 ?点焊控制的输入信号分配 操作:选择顶层菜单SPOT WELDING、选择I/O ALLOCATION、选择指定的信号。 1 显示指定的输入信号。 139 ?点焊控制的输出信号分配 操作:在输入分配显示页面选择DISPLAY、选择ALLOCATE OUTPUT、选择指定的信号。 1 在输入信号页面显示ALLOCATE INPUT。 2 显示分配输出信号。 140 3 显示输入值状态、输入选择的信号并按ENTER。 ?显示设定输入信号 操作:选择顶层菜单IN/OUT、选择PSEUDO INPUT SIG、移动光标到ON或OFF、按 INTERLOCK+SELECT。 1 显示设定输入信号。 2 每次按INTERLLOCK+SELECT，交替,(OFF)或,( ON)。 141