SMC606冲压机械手系统说明书

雷赛SMC606冲压机械手系统用户使用手册Version1.02015.01.29?Copyright2015LeadshineTechnologyCo.,Ltd.AllRightsReserved.版权说明本手册版权归深圳市雷赛智能控制股份有限公司所有，未经本公司书面许可，任何人不得翻印、翻译和抄袭本手册中的任何。本手册中的信息资料仅供参考。由于改进和功能等原因，雷赛公司保留对本资料的最终解释权，内容如有更改，恕不另行通知。调试机器要注意安全！用户必须在机器中设计有效的安全保护装置，在软件中加入出错处理程序。否则所造成的损失，雷赛公司没有义务或责任负责。目 录第1章 产品概述  11.1 SMC606运动控制器的特点  11.2 基于SMC606的冲压机械手系统简介  21.3 订货信息  21.4 主界面功能介绍  3第2章 参数设置  42.1 速度设置  52.2厂商设置  62.3工作零点设置  92.4密码设置  102.5软件限位设置  112.6阵列设置  112.7堆垛设置  132.8其他设置  14第3章 手动操作  153.1 点动操作  153.2 定位操作  153.3 手轮操作  16第4章 程序编辑  174.1 文件存取  174.2 固定点编程  194.3 自定义文件编辑  20第5章 自动运行  245.1 功能介绍  245.2 报警提示  26第6章 联线测试  276.1 功能介绍  27第7章 监控界面  287.1 通用输入口监控  287.2 专用输入口监控  297.3 通用输出口监控  297.4 报警记录显示  30附 录  31附录1 SMC606接口端子定义  31附录2 SMC606硬件接线说明  33附录3 常见问题解决方法  34附录4SMC606与雷赛伺服接口定义  35第1章 产品概述1.1 SMC606运动控制器的特点SMC606-IEC是一款支持IEC61131-3编程语言标注的高性能独立式运动控制器。该控制器在处理大量数据计算功能时，还能处理不同的外设数据交换。在总线接口方面，可通过自身的总线协议组成网络，网络间通信速率可达到100MHz，能够适用于任何数字式控制场合和总线式控制场合。SMC606-IEC是运动型逻辑控制器与传统逻辑控制的完美结合，它主要特点在运动控制性能上，除具有传统的逻辑控制功能外同时具有较强的定位控制功能和轨迹控制功能SMC606-IEC主机可控制6个步进或伺服电机，具有最高2M脉冲频率、多轴直线插补、圆弧插补、连续曲线插补、连续I/O以及I/O延时功能、S形曲线速度控制等高级功能。SMC606-IEC基于嵌入式处理器和FPGA的硬件结构，脉冲方向信号的输出、原点及限位等信号的检测处理，均由硬件实现，确保了高性能运动控制的高速、高精度及系统的稳定。通过简单的编程设定即可开发出稳定可靠的高性能高速连续轨迹运动控制系统。SMC606-IEC提供了丰富的I/O接口和通讯接口：10/100M自适应以太网接口、RS232、RS485、EtherCAT总线接口、CANopen总线接口。图1.1 SMC606外观图1.2 基于SMC606的冲压机械手系统简介本系统主要适用4轴和5轴的冲压机械手控制。编程方式支持固定点和自定义两种编程模式，在五点模式中可采用固定点示教编程，简单方便；在特殊路径控制中可采用自定义编程实现任意路径及IO动作，指令类型（取料、取料等待、取料上方、取料完成、放料、放料等待、放料上方、放料完成、空移、延时、等待输入、开输出口、条件跳转、强制跳转）非常丰富；除此之外，本系统能储存20个文件，每个文件能存储60条指令，可快速适应不同的搬运路径。同时，本系统以摆臂轴为参考轴做连续运动，运动平滑性好，效率高。系统控制参数l控制电机轴数：4轴（5轴）l最大脉冲频率：4Ml限位原点接口：NPN常开（常闭）l编码器接口：4通道（5通道）AB相正交编码器采集l编程方式：固定五点及自定义路径两种模式l示教编程：手动示教及拖动示教1.3 订货信息表1.1 SMC606运动控制器及主要配件订货代码 名称 订货代码 说明 运动控制器SMC606 8.1.06.60600.000-000 必选 电缆线CABLE09-DP-10 1.4.2.1010004-00 选配 DB-25P公焊线式带壳双排 1.4.0-0025000-00 选配      1.4 主界面功能介绍图1.2 SMC606冲压机械手系统主界面图1.2为系统开机界面，开机后进入此界面，此界面各按钮功能如下：“自动运行”——进入自动运行界面，自动运行界面是系统正常工作时的操作界面。“手动操作”——进入手动操作界面，手动操作界面可以手动控制各轴正反转。图1.3 SMC606冲压机械手系统参数密码“参数设置”——点此按钮会出现二级密码输入界面，如图1-3所示，输入密码进入参数设置总界面（初始密码为0，进入后可在密码设置里自行修改）。“程序编辑”——点此按钮会出现密码输入界面，进入文件编辑界面，文件编辑界面可对文件进行新建、删除、复制、编辑操作。“联线测试”——进入联线调试界面，该界面可监视上下位机联线所用I/O口的状态。“监控界面”——进入I/O测试界面，可监视系统所有输入输出口状态，也可手动切换输出口状态，显示报警记录。第2章 参数设置参数设置总画面：图2.1参数设置总界面2.1 速度设置图2.2速度设置界面图2-2为速度设置界面，可设置机械手各轴的加减速度，运行速度和回零速度，这些速度参数都是机械手终端的运行速度，运行速度是自动运行和手动操作的参考速度。设置好各轴速度参数后，按“保存”即可将参数保到控制器中。“返回”——退出至参数设置总界面。2.2厂商设置图2.3厂商设置界面图2-3为厂商设置1，可对各轴的脉冲当量进行设置。移动轴脉冲当量为：（每转脉冲数*减速比分子）/（丝杆导程*减速比分母）。旋转轴脉冲当量为：（每转脉冲数*减速比）/（减速比分母*360）。“回零顺序”——复位时各轴的先后顺序。数值小的先回零；当设为0时，此轴不参与回零；当两轴或多轴回零顺序数值一样时，这些轴同时回零。“EZ回零”——“禁止”为普通回零模式:回零加反找；“开启”为EZ回零模式:回到机械零点后再寻找EZ信号。“下一页”——进入厂商设置2。“返回”——返回至参数设置总界面。图2.4厂商设置界面2“限位开关”——“常开”表示外部传感器为常开型；“常闭”表示外部传感器为常闭型。“原点开关”——“常开”表示外部传感器为常开型；“常闭”表示外部传感器为常闭型。“回零方向”——“正向”表示逻辑坐标为正的方向回零；“反向”表示逻辑坐标为负的方向回零。“脉冲模式”——“正向”表示脉冲类型为：脉冲+方向正逻辑；“负向”表示脉冲类型为：脉冲+方向负逻辑；“双正”表示脉冲类型为：双脉冲正逻辑；“双负”表示脉冲类型为：双脉冲负逻辑。“反馈模式”——“正向”表示外部编码器反馈信号为正逻辑；“负向”表示外部编码器反馈信号为负逻辑。“上一页”——进入厂商设置1；“下一页”——进入厂商设置3；“返回”——返回至参数设置总界面；图2.5厂商设置界面3“速度比例上限”——自动运行界面中允许设置的最大速度比例。“A前后轴固定长度”——A轴在回到零点位置时（机械零点或工作零点），校正轴中心到摆臂轴旋转中心的距离，在矩阵取放料时需使用。“系统版本设置”——可切换五轴版和四轴版两种，四轴版无翻转轴。“1倍频比例”——手轮1倍频时对应实际倍率。“10倍频比例”——手轮10倍频时对应实际倍率。“100倍频比例”——手轮100倍频时对应实际倍率。“上一页”——进入厂商设置界面2。“返回”——返回至参数设置总界面。2.3工作零点设置图2.6工作零点设置界面图2-6为工作零点设置界面，设置机械手工作零点。可手动示教工作零点，也可直接输入具体数值作为工作零点，手动示教可切换高低速。“设坐标”——将各轴当前坐标载入各轴工作零点处。“保存”——设置各轴工作零点位置后，按保存按钮将工作零点保存。“返回”——返回至参数设置总界面。2.4密码设置图2.7密码设置界面图2-7为使用时间限制密码设置界面，共可设置3级密码。“初始化运行时间”——将系统的运行时间清零。“一级密码”——从参数设置总界面进入厂商设置界面和密码设置界面的密码。“二级密码”——从开机界面进入参数设置总界面的密码。“三级密码”——从开机界面进入程序编辑的密码。2.5软件限位设置图2.8软限位设置界面图2-8为各轴软限位设置，可设置各轴正负软限位和选择是否开启软限位。2.6阵列设置图2.9取料阵列设置界面图2-9为取料阵列设置，可对每个选中文件进行矩阵取料设置，只有料盘为矩形阵列的情况下才能进行矩阵取料。进行矩阵取料时，要设置料盘的行数、行间距、列数、列间距，可选择“先行后列”或“先列后行”，以及“S形”或“Z形”的取料模式。矩形取料需要示教两点：取料点以及取料点在矩形料盘中的对角线上的点（取料点在文件编辑中示教）。“当前文件编号”——需要进行矩形阵列设置的文件，按上下键可切换文件。“阵列使能”——是否使用取料阵列。“当前行，当前行”——阵列当前执行的行与列（可根据实际情况修改）。“行数”——阵列的行数。“行间距”——阵列的行间距。“列数”——阵列的列数。“列间距”——阵列的列间距。“先行后列/先列后行”——执行阵列时是先走行还是先走列。“Z形/S形”——执行阵列时是走“S形”还是“Z形”。“手动示教”——进入手动示教界面。“载入”——将各轴的当前位置载入至对角点中，对角点是取料点在矩形料盘中的对角线上的点。“下一页”——进入放料阵列设置。“返回”——返回参数设置总界面。