机电一体化2

24.已知双波谐波齿轮的柔轮齿数Z1=200, 刚轮 齿数Z2=202，波发生器的转速nH=600r/min。如图 试求：(1)刚轮固定时柔轮的转速n1; (2)柔轮固定时刚轮的转速n2。 30.二阶系统结构图如图所示。 设K1=0.1, K2=10,T1=0.5s (1)求系统对r(t)的阶跃响应的最大超调量σ%及调节时间ts(取△=±5%); (2)求系统增益Ks及伺服刚度KR; (3)求r(t)=1+t及n(t)=0.1共同作用下系统的稳态误差ess。 31.考虑x-y平面上的直线运动路径，源点坐标(5，-2)，终点坐标为(1，-1)。设两轴最大加速度限制：αxmax=αymax=±2。试设计三次多项式样条函数点位控制指令。 4.采用PLC设计二台电动机A、B工作的系统。 （1） 按钮X1为A电动机起动，按钮X2为A电动机停止（输出Y1）； （2） 按钮X3为B电动机起动，按钮X4为B电动机停止（输出Y2）； （3） 只有A电动机在工作中，B电动机才能工作。 画出梯形图，写出助记符指令程序。 5.试说明8031单片机的输入输出及存储器的扩展方法。