arm7(lpc2138)实验例程

微机原理实验报告 实验名称：  步进电机控制                院    系：  物理与机电工程学院          专业班级：  0 8电子信息工程            学    号：    2008041521                学生姓名：    刘新勇                    指导教师：                              完成时间：    2011年5月5日            报告成绩：                              评阅意见： 评阅教师 日期 一、 实验目的 1、 掌握四相五线步进电机的工作原理 2、 以单四拍的方式用LPC2138与L297、L298控制步进电机 二、 实验原理 1、用软件的方式通过对P1_21与P1_22的控制，并通过L297、L298驱动5V直流步进电机，原理图如下： 2、同时用按键产生外部中断控制电机的转速与转向。转速的控制主要是脉冲的频率，为了控制的简单，可以直接利用软件延时的方法实现。 3、程序再增加上位机控制步进电机指令 4、程序图 三、 实验设备 微机、EasyARM2131-LYXY V1.14学习开发板 四、实验效果 上电时步进电机按初始化的速度转动,按下4个按键分别执行增、减速；正、反转，同时上位机显示控制指令。 五、实验总结 1、 此次实验由于不是精细控制步进电机的步进量，所以只用简单的延时程序就可以控制速度，但要注意延时变量的取值避免步进电机出现失步现象。 2、 写中断服务程序时记得清除相应的中断标志，且一定不要忘了VICVectAddr = 0x00;即通知VIC中断处理结束。一开始实验时由于少了此句，程序一直不正常。 七、程序 #include "config.h" int DelayTime=60;    //延时参数 typedef struct UartMode { uint8 datab;        //字长度，5/6/7/8可选 uint8 stopb;        //停止位，1/2可选 uint8 parity;        //奇偶校验位，0：无校验；1：奇检验；2：偶检验 }UARTMODE; uint8 rcv_buf;            //UART0数据接收缓冲区 uint8 rcv_new;            //接收数据标志 void delay(int dly) { int i,j; for(i=0; i115200))return(0); if((set.datab<5)||(set.datab>8))return(0); if((set.stopb==0)||(set.stopb>2))return(0); if(set.parity>4)return(0); //设置串口的波特率 U0LCR=0x80;                        //DLAB=1 bak=(Fpclk>>4)/baud; U0DLM=bak>>8; U0DLL=bak&0xff; //设置串口模式 bak=set.datab-5;                //设置字长 if(set.stopb==2)bak|=0x04;  //判断是否为2位停止位 if(set.parity!=0) { set.parity=set.parity-1; bak|=0x08; } bak|=set.parity<<4;                //设置奇偶校验 U0LCR=bak; return(1); } //中断初始化函数 void Int_Init(void) { EXTMODE=0x00;        //设置外部中断为电平触发 IRQEnable();        //使能IRQ中断 VICIntSelect=0x00000000;    //设置所有分配为IRQ中断 VICVectCntl4=0x20|0x0e;        //分配外部中断4到向量中断0 VICVectCntl1=0x20|0x0f;        //分配外部中断1到向量中断0 VICVectCntl2=0x20|0x10;        //分配外部中断2到向量中断0 VICVectCntl3=0x20|0x11;        //分配外部中断3到向量中断0 VICVectCntl0=0x20|0x06;        //分配Uart0中断到向量中断0 //设置中断服务程序地址 VICVectAddr4=(uint32)IRQ_Eint0; VICVectAddr1=(uint32)IRQ_Eint1; VICVectAddr2=(uint32)IRQ_Eint2; VICVectAddr3=(uint32)IRQ_Eint3; VICVectAddr0=(uint32)IRQ_UART0; EXTINT=0x0f;    //清除所有外部中断标志 VICIntEnable=(1<<0x0e)|(1<<0x0f)|(1<<0x10)|(1<<0x11)|(1<<0x06);//使能所用到的中断 } //工作模式设置函数 void SetWorkMode(char WorkMode) { //WorkMode：控制信号     //    '+':加速    '-':减速    '<':逆时针    '>':顺时针 switch(WorkMode) { case '+': if(DelayTime>20) DelayTime=DelayTime-20;        //减少延时，即加速 break; case '-': if(DelayTime<100) DelayTime=DelayTime+20;    //增加延时，即减速 break; case '<': IO0CLR=0x01<<21;        //设置的步进电机的运转方向为逆时针 break; case '>': IO0SET=0x01<<21;        //设置的步进电机的运转方向为顺时针 break; default :break; } } //外部中断0服务程序 void __irq IRQ_Eint0(void) { IO0CLR=0x01<<21;        //设置的步进电机的运转方向为逆时针 while((EXTINT&0x01)!=0) { EXTINT=0x01;        //清除中断标志 } VICVectAddr=0; } //外部中断2服务程序 void __irq IRQ_Eint2(void) { if(DelayTime>20) DelayTime=DelayTime-5;        //减少延时，即加速 while((EXTINT&0x04)!=0) { EXTINT=0x04;            //清除中断标志 } VICVectAddr=0; } //外部中断1服务程序 void __irq IRQ_Eint1(void) { IO0SET=0x01<<21;        //设置的步进电机的运转方向为顺时针 while((EXTINT&0x02)!=0) { EXTINT=0x02;        //清除中断标志 } VICVectAddr=0; } //外部中断3服务程序 void __irq IRQ_Eint3(void) { if(DelayTime<100) DelayTime=DelayTime+5;        //增加延时，即减速 while((EXTINT&0x08)!=0) { EXTINT=0x08;            //清除中断标志 } VICVectAddr=0; } //串口0接收中断服务程序 void __irq IRQ_UART0(void) { if((U0IIR&0x0f)==0x04) rcv_new=1;                //设置接收到新的数据标志 rcv_buf=U0RBR;                //读取FIFO的数据，并清除中断 VICVectAddr=0; } int main (void) { UARTMODE set; set.datab=8;    //设置字长度为8位 set.stopb=1;    //设置停止位为1位 set.parity=0;    //设置检验方式为无校验 rcv_new=0;        //接收数据标志初始化 PINSEL0=0x0005c0c5; PINSEL1=0x00000301;        IO0DIR=0x03<<21;            //设P0.21-P0.22为输出 UART0_Init(9600, set);        //串口初始化 U0FCR=0x01;                    //使能FIFO，并设置触发点为1字节 U0IER=0x01;                    //允许RBR中断，即接收中断 Int_Init();                    //中断初始化(外部中断、串口中断) while(1) { if(rcv_new==1) { rcv_new=0; SetWorkMode(rcv_buf);//根据输入控制信号改变步进电机的工作模式 UART0_SendByte(rcv_buf);    //把键盘输入发回虚拟终端回显 } IO0SET=0x01<<22;                delay(DelayTime);//DelayTime初始值设定为60 IO0CLR=0x01<<22; delay(DelayTime); } return 0; }