路径规划论文：路径识别与路径规划方法的研究

路径规划论文:路径识别与路径规划方法的研究 【中文摘要】随着科学技术的发展,各种各样的机器人陆续出现,机器人越来越受到人们的重视,而中国大学生机器人大赛暨Robocup 公开赛更是吸引了很多爱好者。机器人游中国可看成迷你的旅游,这跟目前假期短,如何能够合理安排,多参观几个景点的问题相吻合,故也大大引起大家的兴趣。本文以游中国机器人为研究对象,研究路径规划和路径识别的方法。基本思想是:首先根据比赛,建立大赛的基本界面平台,对图像进行数据存储,为遍历做准备。然后根据经典的遍历方法,通过改进来实现景点的遍历,比较得到一条较理想的旅游 路线。另一方面机器人在前进时要根据看到的路况来控制速度,因此对道路情况进行提取,并通过一系列方法去由环境等引起除噪声及冗余信息,得到较好的道路目标。然后对前方路况的几种情况进行提取分析,利用角点检测的方法来确定分支数,使机器人能够更好的选择 路线。具体实现过程如下:1.地图的存储。首先建立大赛涉及的基本界面平台,分析比较了几种常用的图存储方法的优劣。2.遍历算法。首先介绍了人工智能中常用的几种遍历算法,并对各个算法的复杂性和适用情况进行分析比较。根据该项目中的需要加以改进,得到不同的遍历路线。再... 【英文摘要】With the development of science and technology, a variety of robots showed up, that’s the reason that more and more people pay attention to the robot. However, Robot Competition of Chinese college students is attracting a lot of fans after Robocup Open Competition. The robot can be regarded as mini-tour of China’s tourism, which coincide the problem of a short holiday now, how can reasonably arrangements to visit more attractions. So it also greatly arouses our interest. In this paper, the robot tour of Chi... 【关键词】路径规划路径识别道路图像处理机器人游中国 【英文关键词】Path Planning Path Recognition Road image processing Robot tour China 【目录】路径识别与路径规划方法的研究摘要 4-6Abstract6-7第1章绪论10-16 1.1 问题的提出与研究意义10-11 1.2 国内外研究现状 11-13 1.3 机器人游中国比赛项目简介13-14 1.4 本 文的研究目的、研究对象和主要内容14-16 1.4.1 研究目的和研究对象14-15 1.4.2 主要内容15-16第2章数据存储结构设计16-24 2.1 引言16 2.2 拓扑图的建立 16-17 2.3 数据存储结构设计17-21 2.3.1 边列表的 描述18-19 2.3.2 邻接矩阵19-20 2.3.3 邻接表 20-21 2.4 基本界面平台的设计21-22 2.5 本章小结22-24第3章路径规划算法研究24-34 3.1 引言 24 3.2 常用路径规划算法的研究24-31 3.2.1 最短路径算法24-25 3.2.2 哈密顿算法及其改进25-28 3.2.3 遗传算法及其改进28-31 3.3 实验及结果分析比较 31-33 3.4 本章小结33-34第4章道路图像预处理34-42 4.1 道路图像分析34 4.2 道路图像处理 34-40 4.2.1 图像增强34-37 4.2.2 图像分割 37-38 4.2.3 边缘检测38-40 4.3 本章小结 40-42第5章道路分支数识别42-49 5.1 道路分类42-43 5.2 道路分支数识别43-48 5.2.1 Harris 角点检测算法43-45 5.2.2 实验结果分析45-48 5.3 本章小结48-49第6章全文总结49-50 6.1 总结 49 6.2 展望49-50参考文献50-53致谢53