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智能网联汽车概论职业教育新能源汽车技术专业创新教材任务一、智能网联汽车环境感知与应用任务二、道路、车辆、行人、交通标志及信号识别项目二智能网联汽车环境感知系统Contents任务一、智能网联汽车环境感知与应用智能网联汽车环境感知概述智能网联汽车的环境感知就是利用视觉传感器、超声波雷达(也称超声波传感器)、毫米波雷达、激光雷达，以及Ｖ２Ｘ通信技术等获取道路、车辆位置和障碍物的信息，并将这些信息传输给车载控制中心，为智能网联汽车提供决策依据，是实现自动驾驶(无人驾驶)的第一步。任务一、智能网联汽车环境感知与应用智能网联汽车的环境感知系统由信息采集单元、信息处理单元和信息传输单元组成。任务一、智能网联汽车环境感知与应用信息处理单元显示系统报警系统传感器网络车载自组织网络任务一、智能网联汽车环境感知与应用环境感知传感器的类型超声波雷达毫米波雷达激光雷达视觉传感器任务一、智能网联汽车环境感知与应用环境感知传感器的配置:环境感知传感器在智能网联汽车上的配置类型与数量与自动驾驶级别有关。自动驾驶级别越高，配置的传感器越多。任务一、智能网联汽车环境感知与应用任务一、智能网联汽车环境感知与应用单目视觉传感器(单目摄像头)是自动驾驶车辆系统中最重要的传感器之　一，通过车道线检测和车辆检测。可以实现车道保持和自适应巡航等功能。视觉传感器的类型、工作原理与应用双目视觉传感器的工作原理是先对物体与本车距离进行测量ꎬ然后再对物体进行识别。任务一、智能网联汽车环境感知与应用红外线辐射的物理本质是热辐射，也是一种电磁波。红外线是从物质内部发射出来的，产生红外线的根源是物质内部分子热运动。视觉传感器的类型、工作原理与应用红外夜视系统可分为主动和被动两种类型。任务一、智能网联汽车环境感知与应用多个视觉传感器如图，三目视觉传感器划分为不同的视场角ꎬ如２５°视场、５０°视场和１５０°视场。其中，２５°视场探测距离远，用于检测前车道线、交通灯，５０°视场探测距离和范围均衡。视觉传感器的类型、工作原理与应用任务一、智能网联汽车环境感知与应用超声波雷达也称超声波传感器。它是利用超声波的特性研制而成的传感器。是在超声波频率范围内将交变的电信号转换成声信号或将外界声场中的声音信号转换为电信号的能量转换器件。雷达的类型、工作原理与应用任务一、智能网联汽车环境感知与应用超声波雷达有一个反射头和一个接收头，安装在同一面上。在有效的检测距离内，发射头发射特定频率的超声波，遇到检测面反射部分超声波，接收头接收返回的超声波，由芯片记录声波的往返时间ꎬ并计算出距离值。雷达的类型、工作原理与应用任务一、智能网联汽车环境感知与应用超声波雷达具有以下特点:(１)超声波对色彩、光照度不敏感，可适用于识别透明、半透明及漫反射差的物体。(２)超声波对外界光线和电磁场不敏感，可用于黑暗、有灰尘或烟雾、电磁干扰强、有毒等恶劣环境中。(３)超声波雷达结构简单，体积小，成本低，信息处理简单可靠，易于小型化与集成化，并且可以进行实时控制。雷达的类型、工作原理与应用任务一、智能网联汽车环境感知与应用雷达的类型、工作原理与应用毫米波雷达是工作在毫米波频段的雷达，毫米波是指波长为１~１０ｍｍ的电磁波，对应的频率范围为３０~３００ＧＨｚ。任务一、智能网联汽车环境感知与应用雷达的类型、工作原理与应用毫米波雷达的工作过程如图所示，通过天线向外发射毫米波，接收机接收目标反射信号，经信号处理器处理后快速准确地获取汽车周围的环境信息。任务一、智能网联汽车环境感知与应用雷达的类型、工作原理与应用毫米波雷达分类按工作原理分类：毫米波雷达按工作原理的不同可以分为脉冲式毫米波雷达与调频式连续毫米波雷达两类。按频段分类:毫米波雷达按采用的毫米波频段不同，划分有２４ＧＨｚ、６０ＧＨｚ、７７ＧＨｚ和７９ＧＨｚ毫米波雷达。按探测距离分类:毫米波雷达按探测距离可分为短程(ＳＲＲ)、中程(ＭＲＲ)和远程(ＬＲＲ)毫米波雷达。任务一、智能网联汽车环境感知与应用雷达的类型、工作原理与应用毫米波雷达具有以下优点:(１)探测距离远(２)探测性能好(３)响应速度快(４)适应能力强(５)抗干扰能力强任务一、智能网联汽车环境感知与应用雷达的类型、工作原理与应用任务一、智能网联汽车环境感知与应用雷达的类型、工作原理与应用激光雷达是工作在光波频段的雷达,利用光波频段的电磁波先向目标发射探测信号，然后将其接收到的回波信号与发射信号相比较，从而获得目标的位置(距离、方位和高度)、运动状态(速度、姿态)等信息，实现对目标的探测、跟踪和识别。任务一、智能网联汽车环境感知与应用雷达的类型、工作原理与应用任务一、智能网联汽车环境感知与应用雷达的类型、工作原理与应用多线旋转式激光雷达主要由激光发射器、光学接收器、伺服电动机、光学旋转编码器、倾斜镜等构成。任务一、智能网联汽车环境感知与应用雷达的类型、工作原理与应用固态激光雷达通过电子元件控制激光光束发射角度，实现扫描范围的调整。激光雷达具有以下优点:(１)探测范围广(２)分辨率高(３)信息量丰富(４)可全天候工作任务一、智能网联汽车环境感知与应用雷达的类型、工作原理与应用任务二、道路、车辆、行人、交通标志及信号识别智能网联汽车的道路识别方法道路识别的作用如下:(１)提取车道的几何结构(２)确定车辆在车道中的位置、方向(３)提取车辆可行驶的区域根据道路类型的不同，道路分为结构化道路和非结构化道路任务二、道路、车辆、行人、交通标志及信号识别智能网联汽车的道路识别方法任务二、道路、车辆、行人、交通标志及信号识别智能网联汽车的道路识别方法道路图像的特点任务二、道路、车辆、行人、交通标志及信号识别智能网联汽车的道路识别方法道路识别的流程与方法流程主要是:原始图像采集→图像灰度化→图像滤波→图像二值化→车道线提取道路识别的方法基于区域分割的识别方法基于道路特征的识别方法基于道路模型的识别方法基于道路特征与模型相结合的识别方法任务二、道路、车辆、行人、交通标志及信号识别智能网联汽车的道路识别方法自动驾驶车辆道路识别的结果图像任务二、道路、车辆、行人、交通标志及信号识别智能网联汽车的车辆识别方法车牌识别就是利用摄像头对监控路面过往车辆的特征图像和车辆全景图像进行实时拍摄，利用图像处理的分析方法ꎬ提取出车牌区域，进而对车牌区域进行字符分割和识别，从而对车辆进行管理。任务二、道路、车辆、行人、交通标志及信号识别智能网联汽车的车辆识别方法车牌识别系统的组成任务二、道路、车辆、行人、交通标志及信号识别智能网联汽车的车辆识别方法车牌识别流程主要是图像采集→视频车辆检测→车牌定位→字符分割→字符识别→结果输出任务二、道路、车辆、行人、交通标志及信号识别智能网联汽车的车辆识别方法车牌识别系统自动识别的车牌号码任务二、道路、车辆、行人、交通标志及信号识别智能网联汽车的车辆识别方法车辆的识别结果任务二、道路、车辆、行人、交通标志及信号识别智能网联汽车的行人识别方法行人识别是采用安装在车辆前方的视觉传感器采集前方场景的图像信息，通过一系列复杂的算法分析处理这些图像信息，实现对行人的识别。任务二、道路、车辆、行人、交通标志及信号识别智能网联汽车的行人识别方法根据所采用的视觉传感器的不同，可以将基于视觉的行人检测方法分为可见光行人的检测和红外行人的检测。行人识别系统的组成行人识别系统由预处理、分类检测和决策报警组成。任务二、道路、车辆、行人、交通标志及信号识别智能网联汽车的交通标志识别方法我国的警告标志、禁令标志和指示标志由５种主要颜色(红、黄、蓝、黑和白色)组成。任务二、道路、车辆、行人、交通标志及信号识别智能网联汽车的交通标志识别方法交通标志识别系统首先使用车载摄像机获取目标图像，然后进行图像分割和特征提取，通过与交通标志特征库比较进行交通标志识别，识别结果可以与其他智能网联汽车共享。任务二、道路、车辆、行人、交通标志及信号识别智能网联汽车的交通标志识别方法交通标志识别的流程主要是:原始图像采集→图像预处理→图像分割检测→图像特征提取→交通标志识别任务二、道路、车辆、行人、交通标志及信号识别智能网联汽车的交通标志识别方法交通标志识别的主要方法如下:(１)基于颜色特征的交通标志识别(２)基于形状特征的交通标志识别(３)基于显著性的交通标志识别(４)基于特征提取和机器学习的交通标志识别任务二、道路、车辆、行人、交通标志及信号识别智能网联汽车的交通信号灯识别方法交通信号灯的颜色有红色、黄色、绿色三种颜色，而且三种颜色在交通信号灯中出现的位置都有一定的顺序关系:从安装方法来看，交通信号灯有横放安装和竖放安装两种，一般安装在道路上方。任务二、道路、车辆、行人、交通标志及信号识别智能网联汽车的交通信号灯识别方法交通信号灯识别系统包括检测和识别两个基本环节。行交通信号灯识别的流程主要是:原始图像采集→图像灰度化→直方图均衡化→图像二值化→交通信号灯识别任务二、道路、车辆、行人、交通标志及信号识别智能网联汽车的交通信号灯识别方法交通信号灯识别的主要方法如下:(１)基于颜色特征的识别方法(２)基于形状特征识别的方法THANKYOU智能网联汽车概论职业教育新能源汽车技术专业创新教材任务一、驾驶辅助系统功能的应用任务二、智能网联汽车路径规划与决策控制项目六　智能网联汽车先进驾驶辅助系统Contents任务一、导航定位系统的应用先进驾驶辅助系统的定义和类型先进驾驶辅助系统也称“高级驾驶辅助系统”,是利用环境感知技术采集汽车、驾驶人和周围环境的动态数据并进行分析处理,通过提醒驾驶人或执行器介入汽车操作ꎬ以实现驾驶安全性和舒适性的一系列技术的总称。任务一、导航定位系统的应用先进驾驶辅助系统的定义和类型先进驾驶辅助系统(ＡＤＡＳ)按照环境感知系统的不同可以分为自主式和网联式两种类型。任务一、导航定位系统的应用先进驾驶辅助系统的定义和类型任务一、导航定位系统的应用先进驾驶辅助系统的定义和类型任务一、导航定位系统的应用先进驾驶辅助系统的定义和类型任务一、导航定位系统的应用前向碰撞预警系统的结构原理与应用前向碰撞预警系统(FCW)也称前方碰撞预警系统,通过雷达或视觉传感器时刻监测前方车辆，判断本车与前车之间的距离、方位及相对速度，当存在潜在碰撞危险时对驾驶人进行警告。任务一、导航定位系统的应用前向碰撞预警系统的结构原理与应用前向碰撞预警系统(ＦＣＷ)由信息采集、电子控制和人机交互三个单元组成。任务一、导航定位系统的应用前向碰撞预警系统的结构原理与应用前向碰撞预警系统通过分析传感器获取的前方道路信息对前方车辆进行识别和跟踪，如果有车辆被识别出来ꎬ则对前方车距进行测量。任务一、导航定位系统的应用前向碰撞预警系统的结构原理与应用任务一、导航定位系统的应用前向碰撞预警系统的结构原理与应用前方车距检测任务一、导航定位系统的应用前向碰撞预警系统的结构原理与应用前向碰撞预警系统的应用任务一、导航定位系统的应用前向碰撞预警系统的结构原理与应用前向碰撞预警系统的应用任务一、导航定位系统的应用前向碰撞预警系统的结构原理与应用前向碰撞预警系统的应用任务一、导航定位系统的应用车道偏离预警系统的结构原理与应用车道偏离预警系统(LDWS)属于汽车驾驶安全辅助系统是ＡＤＡＳ系统的重要组成部分,ＬＤＷＳ根据前方道路环境和本车位置关系,判断车辆偏离车道的行为并及时提醒驾驶人，从而防止由于驾驶人疏忽造成的车道偏离事故的发生。任务一、导航定位系统的应用车道偏离预警系统的结构原理与应用车道偏离预警系统主要由信息采集单元、电子控制单元和人机交互单元等组成。任务一、导航定位系统的应用车道偏离预警系统的结构原理与应用该系统通常使用车载ＣＣＤ相机对道路图像进行拍摄，并将获得的图像信息输入给电子控制单元，辨识并处理图像信息。任务一、导航定位系统的应用车道偏离预警系统的结构原理与应用应用：丰田汽车ＬＤＡ车道偏离预警系统任务一、导航定位系统的应用车道偏离预警系统的结构原理与应用应用任务一、导航定位系统的应用车道偏离预警系统的结构原理与应用应用任务一、导航定位系统的应用盲区监测系统的结构原理与应用盲区监测也称ＢＳＭ系统，或称汽车并线辅助ＬＣＡ系统，通过超声波、摄像头、雷达等车载传感器检测视野盲区内有无来车，在左右两个后视镜内或其他方式提醒驾驶人后方安全范围内有无来车，从而消除视线盲区，提高行车的安全性。任务一、导航定位系统的应用盲区监测系统的结构原理与应用汽车的视野盲区主要有前(车头)盲区、两侧盲区(包括Ａ柱盲区、Ｂ柱盲区和Ｃ柱盲区)、后(车尾)盲区和后视镜盲区。任务一、导航定位系统的应用盲区监测系统的结构原理与应用盲区检测系统的工作原理盲区监测系统通过安装在车辆尾部或侧方的视觉传感器、雷达检测后方来车或行人。任务一、导航定位系统的应用盲区监测系统的结构原理与应用应用任务一、导航定位系统的应用盲区监测系统的结构原理与应用应用任务一、导航定位系统的应用驾驶疲劳预警系统的结构原理与应用驾驶疲劳预警系统(DFMS)是指驾驶人精神状态下滑或进入浅层睡眠时,系统会依据驾驶人精神状态指数分别给出语音提示、振动提醒、电脉冲警示等,警告驾驶人已经进入疲劳状态,需要休息。任务一、导航定位系统的应用驾驶疲劳预警系统的结构原理与应用驾驶疲劳预警系统一般由信息采集单元，电子控制单元(ＥＣＵ)和预警显示单元等组成。任务一、导航定位系统的应用驾驶疲劳预警系统的结构原理与应用结合驾驶人面部情、转向盘操作等特征，判断驾驶人是否疲劳驾驶。任务一、导航定位系统的应用驾驶疲劳预警系统的结构原理与应用应用任务一、导航定位系统的应用驾驶疲劳预警系统的结构原理与应用比亚迪疲劳式驾驶预警系统主要由摄像头和ＥＣＵ两大模块组成。任务一、导航定位系统的应用车道保持辅助系统的结构原理与应用车道保持辅助(ＬＫＡ)系统，是一种能够主动检测汽车行驶时的横向偏移，并对转向和制动系统进行协调控制的系统。任务一、导航定位系统的应用车道保持辅助系统的结构原理与应用车道保持辅助系统主要由信息采集单元、电子控制单元和执行单元等组成。车道保持辅助系统可以在行车的全程或速度达到某一调值后开启，并可以手动关闭系统开关，实时保持汽车的行驶轨迹。任务一、导航定位系统的应用车道保持辅助系统的结构原理与应用在系统起作用时系统检测到车辆已经偏离了行驶轨道，发出报警信息，并主动进行车道偏离纠正，直到汽车重新处于正确的行驶线路上。任务一、导航定位系统的应用车道保持辅助系统的结构原理与应用奥迪配备的奥迪主动式车道保持系统是奥迪车道保持系统的升级版。任务一、导航定位系统的应用自动紧急制动系统的结构原理与应用自动紧急制动系统(ＡＥＢ)属于预碰撞安全系统，是指在非自适应巡航的情况下正常行驶，如车辆遇到突发危险情况或与前车及行人距离小于安全距离时主动进行制动(但具备这种功能的车辆并不一定能够将车辆完全停止)避免或减少追尾等碰撞事故的发生，从而提高行车安全性的一种技术。任务一、导航定位系统的应用自动紧急制动系统的结构原理与应用自动紧急制动系统主要由行车环境信息采集单元、电子控制单元和执行单元等组成。任务一、导航定位系统的应用自动紧急制动系统的结构原理与应用ＡＥＢ采用测距传感器测出与前车或障碍物的距离，然后利用电子控制单元将测出的距离与报警距离、安全距离等进行比较，小于报警距离时就进行报警提示，而小于安全距离时，即使在驾驶人没来得及踩制动踏板的情况下，ＡＥＢ也会启动，使汽车自动制动。任务一、导航定位系统的应用自动紧急制动系统的结构原理与应用斯巴鲁ＥｙｅＳｉｇｈｔ系统任务一、导航定位系统的应用自动紧急制动系统的结构原理与应用沃尔沃ＣＷＡＢ系统任务一、导航定位系统的应用自适应巡航控制系统的结构原理与应用汽车自适应巡航控制(ＡＣＣ)系统是在汽车行驶过程中，安装在汽车前部的车距传感器持续扫描汽车前方道路，同时轮速传感器采集车速信号。任务一、导航定位系统的应用自适应巡航控制系统的结构原理与应用ＡＣＣ系统(以电动汽车为例)由信息感知单元、电子控制单元(ＥＣＵ)、执行单元和人机交互界面等组成。任务一、导航定位系统的应用自适应巡航控制系统的结构原理与应用电动汽车ＡＣＣ系统与燃油汽车工作原理基本一样，唯一区别是燃油汽车控制的是节气门开度，调节发动机输出转矩，电动汽车控制的是电动机转矩，调节电动机的输出转矩，而且增加了再生制动控制。任务一、导航定位系统的应用自适应巡航控制系统的结构原理与应用电动汽车ＡＣＣ系统与燃油汽车工作原理基本一样，唯一区别是燃油汽车控制的是节气门开度，调节发动机输出转矩，电动汽车控制的是电动机转矩ꎬ调节电动机的输出转矩，而且增加了再生制动控制。任务一、导航定位系统的应用自适应巡航控制系统的结构原理与应用为ＡＣＣ系统几种典型的工作模式示意图任务一、导航定位系统的应用自适应巡航控制系统的结构原理与应用应用任务一、导航定位系统的应用自适应巡航控制系统的结构原理与应用应用任务一、导航定位系统的应用自动泊车辅助系统的结构原理与应用自动泊车辅助系统是利用车载传感器探测有效泊车空间，并辅助控制车辆完成泊车操作的一种汽车先进驾驶辅助系统。任务一、导航定位系统的应用自动泊车辅助系统的结构原理与应用自动泊车辅助系统主要由感知单元、中央控制器、转向执行机构和人机交互系统组成。任务一、导航定位系统的应用自动泊车辅助系统的结构原理与应用自动泊车辅助系统的工作原理是通过车载传感器扫描汽车周围环境，通过对环境区域的分析和建模，搜索有效泊车位，当确定目标车位后，系统提示驾驶人停车并自动启动自动泊车程序ꎬ根据所获取的车位大小、位置信息，由程序计算泊车路径，然后自动操纵汽车泊车入位。任务一、导航定位系统的应用自动泊车辅助系统的结构原理与应用应用任务一、导航定位系统的应用自动泊车辅助系统的结构原理与应用应用任务二、智能网联汽车路径规划与决策控制汽车自动驾驶功能构架与模块组成任务二、智能网联汽车路径规划与决策控制智能网联汽车环境感知与路径规划智能网联汽车环境感知是通过摄像头、激光雷达、毫米波雷达、超声波雷达、陀螺仪、加速度计等传感器感知周围环境信息和车辆状态信息。任务二、智能网联汽车路径规划与决策控制智能网联汽车环境感知与路径规划完整的环境感知数据集包括立体数据、光流数据、视觉里程计数据、目标跟踪数据、道路解析数据等。任务二、智能网联汽车路径规划与决策控制智能网联汽车环境感知与路径规划路径规划模块需要根据局部环境感知、可用的全局“车道级”路径、相关交通，提供能够引导车辆驶向目的地(或目的点)的路径。任务二、智能网联汽车路径规划与决策控制智能网联汽车自动驾驶行为决策与车辆控制预测模块的功能是预测和跟踪环境中交通参与者的行为。传感模块输出的目标信息包括位置、速度、方向等物理特性和目标分类(如车辆、行人、自行车)，这些感知计算的输出对象属性偏向于客观物理属性。THANKYOU智能网联汽车概论职业教育新能源汽车技术专业创新教材任务一、V2X及移动通信技术的应用任务二、物联网无线通信技术的应用项目三　智能网联汽车无线通信系统Contents任务一、V2X及移动通信技术的应用无线通信的定义和分类无线通信利用电磁波信号在自由空间中传播的特性进行信息交换的一种通信方式。无线通信系统一般由发射设备、传输介质和接收设备组成，发射设备和接收设备需要安装天线，完成电磁波的发射与接收。任务一、V2X及移动通信技术的应用无线通信的定义和分类根据传输信号形式的不同：无线通信可以分为模拟无线通信和数字无线通信根据电磁波波长的不同：无线通信可以分为长波无线通信、中波无线通信、短波无线通信、超短波无线通信、微波无线通信根据信道路径和传输方式的不同：无线通信可以分为红外通信、可见光通信、微波中继通信和卫星通信根据通信距离：无线通信可以分为短距离无线通信和远距离无线通信ꎮ无线通信的分类任务一、V2X及移动通信技术的应用智能网联汽车Ｖ２Ｘ通信技术的应用Ｖ２Ｘ是车辆自身和外界事物之间的信息交换。Ｖ２Ｉ是车辆自身与基础设施之间的信息交换。Ｖ２Ｖ是车辆自身与其他车辆之间的信息交换。任务一、V2X及移动通信技术的应用智能网联汽车Ｖ２Ｘ通信技术的应用Ｖ２Ｐ是车辆自身与外界行人之间的信息交换Ｖ２Ｒ是车辆自身与道路之间的信息交换任务一、V2X及移动通信技术的应用智能网联汽车Ｖ２Ｘ通信技术的应用Ｖ２Ｎ是车辆自身或驾驶人与互联网之间的信息交换任务一、V2X及移动通信技术的应用智能网联汽车Ｖ２Ｘ通信技术的应用智能网联汽车实现Ｖ２Ｘ功能的条件任务一、V2X及移动通信技术的应用智能网联汽车移动通信技术的应用移动网络通信技术是一种综合技术的应用，是由有线通信技术和无线通信技术融合而成，具体是指通过移动网络信号系统，作为主体的人或设备可在不受位置约束的条件下，与固定位置或正在发生移动的另一方主体或设备进行通信的方式。任务一、V2X及移动通信技术的应用智能网联汽车移动通信技术的应用任务一、V2X及移动通信技术的应用智能网联汽车移动通信技术的应用５Ｇ网络的关键技术及在Ｖ２Ｘ中的应用５Ｇ网络环境下使用Ｄ２Ｄ通信所具有的优势如下:①提高频谱使用效率②增强用户体验③拓展网络应用任务一、V2X及移动通信技术的应用智能网联汽车移动通信技术的应用任务二、物联网无线通信技术的应用物联网无线通信技术的类型物联网就是指物物相连的互联网，按照国际电信联盟(ＩＴＵ)的定义，物联网主要解决物品与物品人与物品，人与人，之间的互连。任务二、物联网无线通信技术的应用物联网无线通信技术的类型物联网“物与物”之间的信息交换采用实体导线连接是不现实的，只能依赖于无线通信技术。物联网的无线通信技术主要分为短距离无线通信技术和低功耗广域网通信技术两类。任务二、物联网无线通信技术的应用短距离无线通信技术的应用WIFI是无线局域网络认证标准。Ｗｉ-Ｆｉ通信技术的优点(１)无线电波覆盖范围较广(２)传输速率较高(３)无线数据传播模式２)Ｗｉ-Ｆｉ通信技术的缺点Ｗｉ-Ｆｉ通信技术也存在一定的缺点:安全性较低、易受干扰、功耗较高、组网能力低。任务二、物联网无线通信技术的应用短距离无线通信技术的应用蓝牙是一种适用于短距离范围内的无线通信标准。蓝牙的优点在于:功耗低、低延时、具有较高的安全性、有效范围内可无视障碍物进行连接。蓝牙的缺点在于:传输距离较短、传输速率不高任务二、物联网无线通信技术的应用短距离无线通信技术的应用射频识别技术，在物联网应用中是一种较为常用的短距离通信技术，通过无线电信号对目标物体进行自动识别以及数据信息的读取工作，ＲＦＩＤ通信由电子标签、读写器和应用软件三部分构成。任务二、物联网无线通信技术的应用短距离无线通信技术的应用Ｚｉｇｂｅｅ又称“紫蜂协议”，该技术是一种小范围、低功耗、低速率、低成本的无线自组织网络技术。Ｚｉｇｂｅｅ通信技术中的网络节点按照功能可分为协调器、路由器和终端设备。任务二、物联网无线通信技术的应用短距离无线通信技术的应用Ｚｉｇｂｅｅ按照网络拓扑结构可以划分为星状网络、树状网络和网状网络任务二、物联网无线通信技术的应用低功耗广域网通信技术的应用低功耗广域网络(ＬＰＷＡＮ)技术在物联网应用中可实现大范围网络覆盖。ＬＰＷＡＮ技术具有低带宽、低功耗、远距离、海量连接的特点。ＬｏＲａＷａｎ是ＬｏＲａ广域网标准。ＬｏＲａＷＡＮ属于开放式标准。它了ＬｏＲａ技术在ＬＰＷＡＮ中的通信协议。ＬｏＲａ网络由ＬｏＲａ终端设备、基站、应用服务器和云服务器构成。任务二、物联网无线通信技术的应用低功耗广域网通信技术的应用ＮＢ-ＩｏＴ是窄带物联网技术。ＮＢ-ＩｏＴ内建于蜂窝网络。从应用开发角度ꎬＮＢ-ＩｏＴ应用架构由ＮＢ-ＩｏＴ终端、ＮＢ-ＩｏＴ信息邮局、ＮＢ-ＩｏＴ人机交互系统三部分组成。任务二、物联网无线通信技术的应用物联网无线通信技术在智能网联汽车中的应用(１)继承移动网络的全部优点(２)根据硬件设备或需求的不同，可采用多种技术进行组合应用(３)低功耗(４)覆盖范围广物联网无线通信技术的优势物联网无线通信技术在智能网联汽车的应用体现(１)可通过蓝牙通信技术向驾驶人发出提示信息(２)智能网联汽车在行驶过程中突然发生故障时，可以有两种解决办法(３)可通过射频识别技术获取前方道路信息并对行驶方向进行控制与调整(４)可通过ＲｏＬａ和ＮＢ-ＩｏＴ通信技术ꎬ打造车与车、车与路、车与互联网的低功耗广域网络。THANKYOU智能网联汽车概论职业教育新能源汽车技术专业创新教材任务一、车载总线系统的应用任务二、车载移动互联网、以太网与自组织网络的应用项目四　智能网联汽车车载网络系统Contents任务一、车载总线系统的应用车载总线系统概述ＣＡＮ数据总线具有如下优点:(１)数据传输速度快(２)系统可靠性高(３)减少线束ꎬ降低成本任务一、车载总线系统的应用车载总线系统概述汽车总线的标准分类任务一、车载总线系统的应用车载总线系统概述汽车控制局域网Ａ类总线标准包括ＬＩＮ和ＴＴＰ/Ａ两大类。汽车控制局域网Ｂ类总线标准包括低速ＣＡＮ、ＳＡＥＪ１８５０、ＶＡＮ３大类。汽车控制局域网Ｃ类总线标准包括ＴＴＰ/Ｃ、ＦｌｅｘＲａｙ和高速ＣＡＮ(ＩＳＯ１１８９８-２)３大类。Ｄ类总线标准通常又称智能数据总线(ＩＤＢ)ꎬ通常包括ＳａｆｅｔｙＢｕｓ、Ｐｌａｎｅｔ、Ｂｙｔｅｆｌｉｇｈｔ等ꎮ主要面向信息、多媒体系统等ꎮ任务一、车载总线系统的应用车载总线系统概述网络由使用的电子语言来通信和识别，控制单元必须“使用和解读”相同的电子语言。这种电子语言称为协议。网络协议包括:(１)Ｊ１８５０标准企业协议(２)Ｊ１９３９协议任务一、车载总线系统的应用车载总线系统概述网关是汽车内部网络通信的核心。通过它可以实现各种总线上控制单元之间信息的共享以及汽车内部的网络管理和故障诊断功能。节点是指有独立地址和具有传送或接收数据功能的网络连接(Ｎｏｄｅ)任务一、车载总线系统的应用车载总线系统概述在车辆中常用的网络拓扑结构有总线型结构、环型结构、星型结构、混合拓扑结构。网络拓扑(ＮｅｔｗｏｒｋＴｏｐｏｌｏｇｙ)结构是指用传输介质互连各种设备的物理布局ꎬ构成网络的成员间特定的物理的(即真实的)或者逻辑的(即虚拟的)排列方式。任务一、车载总线系统的应用ＣＡＮ总线网络的结构原理与应用ＣＡＮ总线分为低速ＣＡＮ和高速ＣＡＮ任务一、车载总线系统的应用ＣＡＮ总线网络的结构原理与应用ＣＡＮ总线系统主要由控制器、收发器、终端电阻和传输线等组成任务一、车载总线系统的应用ＣＡＮ总线网络的结构原理与应用为了防止外界电磁波干扰和向外辐射，两种ＣＡＮ总线都采用两条线缠绕在一起的双绞线作为信号传输介质。任务一、车载总线系统的应用ＣＡＮ总线网络的结构原理与应用两根双绞线分别命名为ＣＡＮ＿Ｈ(ＣＡＮ＿ＨＩＧＨ)和ＣＡＮ＿Ｌ(ＣＡＮ＿ＬＯＷ)，它们每相隔２５ｍｍ铰接一次。任务一、车载总线系统的应用ＣＡＮ总线网络的结构原理与应用ＣＡＮ总线都采用总线型拓扑结构，属于多主控网络。任务一、车载总线系统的应用ＣＡＮ总线网络的结构原理与应用ＣＡＮ控制器的作用是用于接收控制单元中微处理器发出的数据、处理数据并传给ＣＡＮ收发器，同时控制器也接收收发器收到的数据、处理数据并传给微处理器。任务一、车载总线系统的应用ＣＡＮ总线网络的结构原理与应用各个控制单元之间进行传输与交换的数据称为信息。信息传输与交换是按照顺序来连续完成的，每个控制单元都能发送和接收数据，但只是有选择性地读取需要的数据信息。任务一、车载总线系统的应用ＣＡＮ总线网络的结构原理与应用任务一、车载总线系统的应用ＣＡＮ总线网络的结构原理与应用任务一、车载总线系统的应用ＣＡＮ总线网络的结构原理与应用汽车行业新建立的ＣＡＮＦＤ(灵活数据速率)协议，用于实现５Ｍｂｉｔ/ｓ的高速ＣＡＮ通信和ＣＡＮＰＮ(局部网络)，从而提高能耗效率。任务一、车载总线系统的应用ＣＡＮ总线网络的结构原理与应用拆开在损坏点处的缠绕线，对损坏点处进行维修。在维修时需注意:为了屏蔽干扰，尽可能少拆解缠绕节，并且维修点之间的距离应保持至少１００ｍｍ。任务一、车载总线系统的应用ＣＡＮ总线网络的结构原理与应用ＬＩＮ和ＣＡＮ之间的不同之处在于ＣＡＮ网络遍布整个车辆(主总线)，而ＬＩＮ通常用于对传送速度和性能要求不那么高的较小的单独网络(如执行器和高级传感器通信)是一种典型的子总线，也是Ａ类网络中主流的总线之一。任务一、车载总线系统的应用ＣＡＮ总线网络的结构原理与应用ＬＩＮ总线系统主要由ＬＩＮ主控制单元、ＬＩＮ从属控制单元以及数据传输线组成。任务一、车载总线系统的应用ＣＡＮ总线网络的结构原理与应用ＬＩＮ总线属于“单主多从”结构，即一组网络中，只有一个主节点，从节点可以有多个(或单个)，这些节点均通过单线传输线路连接在ＬＩＮ总线上。任务一、车载总线系统的应用ＣＡＮ总线网络的结构原理与应用主从节点之间通过数字信号传输信息。为了实现ＬＩＮ网络的信号传输功能。主节点和从节点必须按照特定的协议规范设计其硬件结构。任务一、车载总线系统的应用ＣＡＮ总线网络的结构原理与应用ＬＩＮ总线特性主节点能向任一个节点发送信号ＬＩＮ总线也具有系统柔软性ＬＩＮ总线的电气性能对网络结构有很大影响ＬＩＮ总线采用偏压驱动主从节点之间采用电压的高低变化表示数据信息的含义(逻辑数据０和１)任务一、车载总线系统的应用ＣＡＮ总线网络的结构原理与应用ＬＩＮ总线出现以下故障时，则无容错能力:总线接地，总线断路，主节点故障。如果从节点损坏或其支路断路，则其他从节点与主节点的通信不受影响。任务一、车载总线系统的应用ＣＡＮ总线网络的结构原理与应用信号发送任务一、车载总线系统的应用ＣＡＮ总线网络的结构原理与应用信号接收任务一、车载总线系统的应用ＣＡＮ总线网络的结构原理与应用ＬＩＮ总线在汽车中的应用任务一、车载总线系统的应用ＭＯＳＴ总线网络的结构原理与应用ＭＯＳＴ意为媒体导向系统传输网络。ＭＯＳＴ总线控制单元主要由光导纤维、光导插头、内部供电装置、电气插头、专用部件、标准微型控制器、ＭＯＳＴ发射接收机、发射接收机、光导纤维发射机等部件构成。任务一、车载总线系统的应用ＭＯＳＴ总线网络的结构原理与应用ＭＯＳＴ网络的特点主要体现在主从结构、光纤通信、光数据传输、单向传输、高速率通信和无容错能力等方面。ＭＯＳＴ是光学总线，系统采用光纤传输信号。任务一、车载总线系统的应用ＭＯＳＴ总线网络的结构原理与应用发光二极管②通电后可以发出光，再经过光纤内芯③传输至光电二极管④，这样发光二极管实现了电信号到光信号的转换，通过光纤实现了光信号的传输，再通过光电二极管实现光信号到电信号的转换。任务一、车载总线系统的应用ＭＯＳＴ总线网络的结构原理与应用每条ＭＯＳＴ信息都分为以下三个部分:(１)控制数据:例如调节光强度。(２)异步数据:例如导航系统，矢量表示。(３)同步数据:例如音频、ＴＶ和视频信号。任务一、车载总线系统的应用ＭＯＳＴ总线网络的结构原理与应用应用任务一、车载总线系统的应用ＦｌｅｘＲａｙ总线网络的结构原理与应用ＦｌｅｘＲａｙ是汽车工业的事实标准，２００６年它首次应用于量产车，作为数据主干网用在了宝马Ｘ５的悬架系统上。任务一、车载总线系统的应用ＦｌｅｘＲａｙ总线网络的结构原理与应用ＦｌｅｘＲａｙ总线与ＣＡＮ总线的比较任务一、车载总线系统的应用ＦｌｅｘＲａｙ总线网络的结构原理与应用任务一、车载总线系统的应用ＦｌｅｘＲａｙ总线网络的结构原理与应用ＦｌｅｘＲａｙ总线的信号状态任务二、车载移动互联网、以太网与自组织网络的应用车载移动互联网的应用移动互联网是以移动网络作为接入网络的互联网服务。包括移动终端、移动网络和应用服务３个要素。任务二、车载移动互联网、以太网与自组织网络的应用车载移动互联网的应用车载移动互联网具有以下特点:(１)终端移动性(２)业务及时性(３)服务便利性(４)业务/终端/网络的强关联性(５)终端和网络的局限性任务二、车载移动互联网、以太网与自组织网络的应用车载移动互联网的应用车载移动互联网的接入方式任务二、车载移动互联网、以太网与自组织网络的应用车载移动互联网的应用车载移动互联网的接入方式任务二、车载移动互联网、以太网与自组织网络的应用车载移动互联网的应用车载移动互联网的接入方式任务二、车载移动互联网、以太网与自组织网络的应用车载移动互联网的应用车载移动互联网的典型应用就是车联网任务二、车载移动互联网、以太网与自组织网络的应用车载移动互联网的应用车联网维修示意图车辆数据采集终端示意图任务二、车载移动互联网、以太网与自组织网络的应用车载移动互联网的应用车联网远程监控诊断、救援系统示意图车联网道路事故处理系统示意图任务二、车载移动互联网、以太网与自组织网络的应用车载移动互联网的应用用户的其他便捷功能任务二、车载移动互联网、以太网与自组织网络的应用车载移动互联网的应用应用案例任务二、车载移动互联网、以太网与自组织网络的应用车载以太网的应用应用以太网具有以下特点数据传输速率高应用广泛容易与信息网络集成ꎬ有利于资源共享支持多种物理介质和拓扑结构软硬件资源丰富可持续发展潜力大任务二、车载移动互联网、以太网与自组织网络的应用车载自组织网络的应用车载自组织网络是一种自组织、结构开放的车辆间通信网络，能够提供车辆之间以及车辆与路边基础设施之间的通信。车载自组织网络结构主要分为三种，即Ｖ２Ｖ通信、Ｖ２Ｉ通信、Ｖ２Ｐ通信。任务二、车载移动互联网、以太网与自组织网络的应用车载自组织网络的应用车载自组织网络的路由协议类型车间自组织型无线局域网/蜂窝网络型混合型车载自组织网络特点主要包括节点速度、运动模式、节点密度、节点异构性和可预测的运动性。任务二、车载移动互联网、以太网与自组织网络的应用车载自组织网络的应用车载自组织网络的应用任务二、车载移动互联网、以太网与自组织网络的应用车载自组织网络的应用车载自组织网络的应用任务二、车载移动互联网、以太网与自组织网络的应用车载自组织网络的应用车载自组织网络的应用THANKYOU智能网联汽车概论职业教育新能源汽车技术专业创新教材任务一、车载总线系统的应用任务二、车载移动互联网、以太网与自组织网络的应用项目四　智能网联汽车车载网络系统Contents任务一、车载总线系统的应用车载总线系统概述ＣＡＮ数据总线具有如下优点:(１)数据传输速度快(２)系统可靠性高(３)减少线束ꎬ降低成本任务一、车载总线系统的应用车载总线系统概述汽车总线的标准分类任务一、车载总线系统的应用车载总线系统概述汽车控制局域网Ａ类总线标准包括ＬＩＮ和ＴＴＰ/Ａ两大类。汽车控制局域网Ｂ类总线标准包括低速ＣＡＮ、ＳＡＥＪ１８５０、ＶＡＮ３大类。汽车控制局域网Ｃ类总线标准包括ＴＴＰ/Ｃ、ＦｌｅｘＲａｙ和高速ＣＡＮ(ＩＳＯ１１８９８-２)３大类。Ｄ类总线标准通常又称智能数据总线(ＩＤＢ)ꎬ通常包括ＳａｆｅｔｙＢｕｓ、Ｐｌａｎｅｔ、Ｂｙｔｅｆｌｉｇｈｔ等ꎮ主要面向信息、多媒体系统等ꎮ任务一、车载总线系统的应用车载总线系统概述网络由使用的电子语言来通信和识别，控制单元必须“使用和解读”相同的电子语言。这种电子语言称为协议。网络协议包括:(１)Ｊ１８５０标准企业协议(２)Ｊ１９３９协议任务一、车载总线系统的应用车载总线系统概述网关是汽车内部网络通信的核心。通过它可以实现各种总线上控制单元之间信息的共享以及汽车内部的网络管理和故障诊断功能。节点是指有独立地址和具有传送或接收数据功能的网络连接(Ｎｏｄｅ)任务一、车载总线系统的应用车载总线系统概述在车辆中常用的网络拓扑结构有总线型结构、环型结构、星型结构、混合拓扑结构。网络拓扑(ＮｅｔｗｏｒｋＴｏｐｏｌｏｇｙ)结构是指用传输介质互连各种设备的物理布局ꎬ构成网络的成员间特定的物理的(即真实的)或者逻辑的(即虚拟的)排列方式。任务一、车载总线系统的应用ＣＡＮ总线网络的结构原理与应用ＣＡＮ总线分为低速ＣＡＮ和高速ＣＡＮ任务一、车载总线系统的应用ＣＡＮ总线网络的结构原理与应用ＣＡＮ总线系统主要由控制器、收发器、终端电阻和传输线等组成任务一、车载总线系统的应用ＣＡＮ总线网络的结构原理与应用为了防止外界电磁波干扰和向外辐射，两种ＣＡＮ总线都采用两条线缠绕在一起的双绞线作为信号传输介质。任务一、车载总线系统的应用ＣＡＮ总线网络的结构原理与应用两根双绞线分别命名为ＣＡＮ＿Ｈ(ＣＡＮ＿ＨＩＧＨ)和ＣＡＮ＿Ｌ(ＣＡＮ＿ＬＯＷ)，它们每相隔２５ｍｍ铰接一次。任务一、车载总线系统的应用ＣＡＮ总线网络的结构原理与应用ＣＡＮ总线都采用总线型拓扑结构，属于多主控网络。任务一、车载总线系统的应用ＣＡＮ总线网络的结构原理与应用ＣＡＮ控制器的作用是用于接收控制单元中微处理器发出的数据、处理数据并传给ＣＡＮ收发器，同时控制器也接收收发器收到的数据、处理数据并传给微处理器。任务一、车载总线系统的应用ＣＡＮ总线网络的结构原理与应用各个控制单元之间进行传输与交换的数据称为信息。信息传输与交换是按照顺序来连续完成的，每个控制单元都能发送和接收数据，但只是有选择性地读取需要的数据信息。任务一、车载总线系统的应用ＣＡＮ总线网络的结构原理与应用任务一、车载总线系统的应用ＣＡＮ总线网络的结构原理与应用任务一、车载总线系统的应用ＣＡＮ总线网络的结构原理与应用汽车行业新建立的ＣＡＮＦＤ(灵活数据速率)协议，用于实现５Ｍｂｉｔ/ｓ的高速ＣＡＮ通信和ＣＡＮＰＮ(局部网络)，从而提高能耗效率。任务一、车载总线系统的应用ＣＡＮ总线网络的结构原理与应用拆开在损坏点处的缠绕线，对损坏点处进行维修。在维修时需注意:为了屏蔽干扰，尽可能少拆解缠绕节，并且维修点之间的距离应保持至少１００ｍｍ。任务一、车载总线系统的应用ＣＡＮ总线网络的结构原理与应用ＬＩＮ和ＣＡＮ之间的不同之处在于ＣＡＮ网络遍布整个车辆(主总线)，而ＬＩＮ通常用于对传送速度和性能要求不那么高的较小的单独网络(如执行器和高级传感器通信)是一种典型的子总线，也是Ａ类网络中主流的总线之一。任务一、车载总线系统的应用ＣＡＮ总线网络的结构原理与应用ＬＩＮ总线系统主要由ＬＩＮ主控制单元、ＬＩＮ从属控制单元以及数据传输线组成。任务一、车载总线系统的应用ＣＡＮ总线网络的结构原理与应用ＬＩＮ总线属于“单主多从”结构，即一组网络中，只有一个主节点，从节点可以有多个(或单个)，这些节点均通过单线传输线路连接在ＬＩＮ总线上。任务一、车载总线系统的应用ＣＡＮ总线网络的结构原理与应用主从节点之间通过数字信号传输信息。为了实现ＬＩＮ网络的信号传输功能。主节点和从节点必须按照特定的协议规范设计其硬件结构。任务一、车载总线系统的应用ＣＡＮ总线网络的结构原理与应用ＬＩＮ总线特性主节点能向任一个节点发送信号ＬＩＮ总线也具有系统柔软性ＬＩＮ总线的电气性能对网络结构有很大影响ＬＩＮ总线采用偏压驱动主从节点之间采用电压的高低变化表示数据信息的含义(逻辑数据０和１)任务一、车载总线系统的应用ＣＡＮ总线网络的结构原理与应用ＬＩＮ总线出现以下故障时，则无容错能力:总线接地，总线断路，主节点故障。如果从节点损坏或其支路断路，则其他从节点与主节点的通信不受影响。任务一、车载总线系统的应用ＣＡＮ总线网络的结构原理与应用信号发送任务一、车载总线系统的应用ＣＡＮ总线网络的结构原理与应用信号接收任务一、车载总线系统的应用ＣＡＮ总线网络的结构原理与应用ＬＩＮ总线在汽车中的应用任务一、车载总线系统的应用ＭＯＳＴ总线网络的结构原理与应用ＭＯＳＴ意为媒体导向系统传输网络。ＭＯＳＴ总线控制单元主要由光导纤维、光导插头、内部供电装置、电气插头、专用部件、标准微型控制器、ＭＯＳＴ发射接收机、发射接收机、光导纤维发射机等部件构成。任务一、车载总线系统的应用ＭＯＳＴ总线网络的结构原理与应用ＭＯＳＴ网络的特点主要体现在主从结构、光纤通信、光数据传输、单向传输、高速率通信和无容错能力等方面。ＭＯＳＴ是光学总线，系统采用光纤传输信号。任务一、车载总线系统的应用ＭＯＳＴ总线网络的结构原理与应用发光二极管②通电后可以发出光，再经过光纤内芯③传输至光电二极管④，这样发光二极管实现了电信号到光信号的转换，通过光纤实现了光信号的传输，再通过光电二极管实现光信号到电信号的转换。任务一、车载总线系统的应用ＭＯＳＴ总线网络的结构原理与应用每条ＭＯＳＴ信息都分为以下三个部分:(１)控制数据:例如调节光强度。(２)异步数据:例如导航系统，矢量表示。(３)同步数据:例如音频、ＴＶ和视频信号。任务一、车载总线系统的应用ＭＯＳＴ总线网络的结构原理与应用应用任务一、车载总线系统的应用ＦｌｅｘＲａｙ总线网络的结构原理与应用ＦｌｅｘＲａｙ是汽车工业的事实标准，２００６年它首次应用于量产车，作为数据主干网用在了宝马Ｘ５的悬架系统上。任务一、车载总线系统的应用ＦｌｅｘＲａｙ总线网络的结构原理与应用ＦｌｅｘＲａｙ总线与ＣＡＮ总线的比较任务一、车载总线系统的应用ＦｌｅｘＲａｙ总线网络的结构原理与应用任务一、车载总线系统的应用ＦｌｅｘＲａｙ总线网络的结构原理与应用ＦｌｅｘＲａｙ总线的信号状态任务二、车载移动互联网、以太网与自组织网络的应用车载移动互联网的应用移动互联网是以移动网络作为接入网络的互联网服务。包括移动终端、移动网络和应用服务３个要素。任务二、车载移动互联网、以太网与自组织网络的应用车载移动互联网的应用车载移动互联网具有以下特点:(１)终端移动性(２)业务及时性(３)服务便利性(４)业务/终端/网络的强关联性(５)终端和网络的局限性任务二、车载移动互联网、以太网与自组织网络的应用车载移动互联网的应用车载移动互联网的接入方式任务二、车载移动互联网、以太网与自组织网络的应用车载移动互联网的应用车载移动互联网的接入方式任务二、车载移动互联网、以太网与自组织网络的应用车载移动互联网的应用车载移动互联网的接入方式任务二、车载移动互联网、以太网与自组织网络的应用车载移动互联网的应用车载移动互联网的典型应用就是车联网任务二、车载移动互联网、以太网与自组织网络的应用车载移动互联网的应用车联网维修示意图车辆数据采集终端示意图任务二、车载移动互联网、以太网与自组织网络的应用车载移动互联网的应用车联网远程监控诊断、救援系统示意图车联网道路事故处理系统示意图任务二、车载移动互联网、以太网与自组织网络的应用车载移动互联网的应用用户的其他便捷功能任务二、车载移动互联网、以太网与自组织网络的应用车载移动互联网的应用应用案例任务二、车载移动互联网、以太网与自组织网络的应用车载以太网的应用应用以太网具有以下特点数据传输速率高应用广泛容易与信息网络集成ꎬ有利于资源共享支持多种物理介质和拓扑结构软硬件资源丰富可持续发展潜力大任务二、车载移动互联网、以太网与自组织网络的应用车载自组织网络的应用车载自组织网络是一种自组织、结构开放的车辆间通信网络，能够提供车辆之间以及车辆与路边基础设施之间的通信。车载自组织网络结构主要分为三种，即Ｖ２Ｖ通信、Ｖ２Ｉ通信、Ｖ２Ｐ通信。任务二、车载移动互联网、以太网与自组织网络的应用车载自组织网络的应用车载自组织网络的路由协议类型车间自组织型无线局域网/蜂窝网络型混合型车载自组织网络特点主要包括节点速度、运动模式、节点密度、节点异构性和可预测的运动性。任务二、车载移动互联网、以太网与自组织网络的应用车载自组织网络的应用车载自组织网络的应用任务二、车载移动互联网、以太网与自组织网络的应用车载自组织网络的应用车载自组织网络的应用任务二、车载移动互联网、以太网与自组织网络的应用车载自组织网络的应用车载自组织网络的应用THANKYOU智能网联汽车概论职业教育新能源汽车技术专业创新教材任务一、导航定位系统的应用任务二、高精度地图的应用项目五　智能网联汽车高精度定位与导航系统Contents任务一、导航定位系统的应用智能网联汽车定位的方式和要求智能网联汽车定位的方式按照定位的方式：智能网联汽车定位可分为绝对定位相对定位组合定位任务一、导航定位系统的应用导航定位系统的类型全球导航卫星系统(ＧＮＳＳ)包括美国的全球定位系统(ＧＰＳ)、俄罗斯的格洛纳斯(ＧＬＯＮＡＳＳ)卫星定位系统、欧洲空间局的伽利略(ＧＡＬＩＬＥＯ)卫星定位系统以及中国的北斗卫星导航定位系统(ＢＤＳ)任务一、导航定位系统的应用导航定位系统的类型任务一、导航定位系统的应用典型导航定位系统的特点全球定位系统(ＧＰＳ)由卫星、控制站和接收机(用户部分)组成。ＧＰＳ的工作原理ＧＰＳ卫星不断地传送轨道信息和卫星上的原子钟产生的精确时间信息，用户的ＧＰＳ接收机上有一个专门接收无线电信号的接收器ꎬ同时也有自己的时钟。任务一、导航定位系统的应用典型导航定位系统的特点ＧＰＳ的特点能够全球全天候定位、覆盖范围广定位精度高、观测时间短可提供全球统一的三维地心坐标，可同时精确测定测站平面位置和大地高程测站之间无须通视，只要求测站上空开阔，这既可大大减少测量工作所需的经费和时间，也使选点工作更灵活，可省去经典测量中的传算点、过渡点等的测量工作。任务一、导航定位系统的应用典型导航定位系统的特点差分全球定位系统ＤＧＰＳ由基准站、数据传输设备和移动站组成。任务一、导航定位系统的应用典型导航定位系统的特点北斗卫星导航定位系统由空间段、地面段和用户段三部分组成。任务一、导航定位系统的应用典型导航定位系统的特点惯性导航系统由陀螺仪、加速度传感器及软件构成。通过测量运动载体的角速度和加速度数据，并将这些数据对时间进行积分运算，从而得到运动载体的速度、位置和姿态角。任务一、导航定位系统的应用典型导航定位系统的特点任务一、导航定位系统的应用典型导航定位系统的特点两个传感器共同工作时，可以给出频率１００Ｈｚ的定位输出，两个传感器数据融合的原理。任务一、导航定位系统的应用典型导航定位系统的特点通过激光雷达的地图信息进行匹配的方法也是一种绝对位姿估计方法。任务一、导航定位系统的应用智能网联汽车导航系统的应用传统的汽车导航系统的作用是对汽车进行导航定位，根据车辆的位置，选择合适的行驶路线，辅助驾驶人驾驶车辆前往目的地。任务一、导航定位系统的应用智能网联汽车导航系统的应用智能网联汽车导航系统的要求定位系统地图信息路径规划算法任务二、高精度地图的应用高精度地图与导航地图的区别高精度地图是指高精度、精细化定义的地图。通俗来讲就是精度更高、数据维度更多的电子地图。任务二、高精度地图的应用高精度地图与导航地图的区别高精度地图最重要的特征是精度高精度地图包含的信息任务二、高精度地图的应用高精度地图与导航地图的区别高精度地图最重要的特征是精度高精度地图包含的信息任务二、高精度地图的应用高精度地图与导航地图的区别高精度地图与导航地图的区别任务二、高精度地图的应用高精度地图的作用跟人类的驾驶过程一样，自动驾驶也需要经过感知、高精定位、决策与控制的步骤。在自动驾驶过程中，高精度地图起到了高精度定位、辅助环境感知、规划与决策等作用。任务二、高精度地图的应用高精度地图的采集方法与生产过程地图的信息采集是靠地图采集车上的激光雷达、高清摄像头、惯性导航系统及ＧＰＳ定位系统，可以把地图数据的相对误差控制在１０ｃｍ以内甚至更精确。任务二、高精度地图的应用高精度地图的采集方法与生产过程在高精度地图生产过程中，通过提取车辆上传感器采集的原始数据，获取高精度地图特征值，构成特征地图。任务二、高精度地图的应用高精度地图的应用高精度地图的标准化规模化、市场化的高精度地图，由于其生产和维护的复杂性、高成本，需要通过标准化实现高精度地图行业的持续发展和有效应用。现阶段高精度地图面临的难点数据的采集和使用以及表达受限制国内没有专门针对自动驾驶地图的统一标准保密技术需要改进现行审图方式可能存在一定的问没有划定专门的测试区缺少统一的数据管理平台THANKYOU智能网联汽车概论职业教育新能源汽车技术专业创新教材任务一、智能网联汽车的认识任务二、智能网联汽车的现状与发展趋势项目一智能网联汽车概述Contents任务一、智能网联汽车的认识智能网联汽车的定义智能网联汽车(ＩＣＶ)是车联网与智能汽车驾驶技术相结合的产物。智能网联汽车的分级任务一、智能网联汽车的认识智能网联汽车的分级任务一、智能网联汽车的认识智能网联汽车的分级１)智能化分级２)网联化分级任务一、智能网联汽车的认识各等级智能网联汽车发展进程任务一、智能网联汽车的认识各等级智能网联汽车发展进程任务一、智能网联汽车的认识智能网联汽车是以汽车为主体，利用环境感知技术实现多辆汽车有序安全行驶，通过无线网络通信等手段，为用户提供多样化的信息服务。智能网联汽车的层次结构由环境感知层、智能决策层以及控制和执行层组成，如图１-１-５所示。任务一、智能网联汽车的认识智能网联汽车的结构环境感知层的主要功能是通