4.ABB机器人RobotStudio机器人与SMART组件的配置

机器人与SMART组件的配置.打开RobotStudior软件，创建一个新工作站.打开相应的机器人系统并且导入做好的SMART组件.配置机器人的I/O信号添加控制器控制器基本建模仿真✓请求写权限A收回写权眼立用户管理，进入后输入牖出丸事件物文件传送控制器（QRAPIDAdd-Ins0®0重启备份示教器工在线监视器』在线信号分析器,J属性▼Communication」tlIRB2400_16kg_l,5m_3配置I/O系冢kapid1.点击控制器一配置编辑器---I/O---进入信号配置界面X控制器工具基本建模仿真控制器（口RAPIDAdd-Ins添加控制器✓请求写权限。收回后权限⑥用尸省理•0回❸重启备份示教器上在线监视器■在线信号分析器▼J加载参数配置编辑器定保存参数'图属性▼进；,控制器aaLLi^■«口IRB2400_16k^l.5m_3>iff配置J事件日志曷I/O系统iQRAfID2.创建一个虚拟单元：V_Board（右键单元界面新建）控制器工具/CONFIG/EIOX类型UnitUnitTyp视图LIRB24（］0_16kq」.5rn_3（工作站）XrecessLevelBusCressCoimeetionFieldbuKC□,—andFieldbusC「二RoutsS3加:;匚巨TypeofUnitConnectedtoBusDRV_1LOCAL_GEXERICL-&calDRV2—一LOCAL_GENERICLocalDRV_3LOCAL_GESERICL-GcalDRV_4LOCAL_GEMR：CLocalF4ptlLOCAL_GEXERIC_L-&cal3.新建输出信号do（新建方法跟1相同）注：导入的SMART组件中有几个DI信号就新建几个DO信号，创建完成之后重启控制器.机器人信号与SMART组件信号间的关联文件(F)基本建模仿真控制器⑹RAPIDAdd-g创建磋IS监控碰撞监控Gj3伤耳渡定独工作站邃辑虢激活机械装置单元配置捂敏暂停停止重置▼T仿真控制回3自U监控计的盘口仿巡监控M卤S信号分析器仿具录象录制应用上j历史记录信号分析器布局路径和目标T,不&【未保存工作站】*机械装詈耳IBB2400_16_150_02组件.trfSharU.1.点击仿真--工作站逻辑---信号和连接。视图1■工作福"x|盥成］图性与卷4岩初毓［IA信号函2.点击添加I/OConnection--跳出对话框3.源对象：选机器人源信号：机器人输出信号目标对象：选SMART组件目标对象：选SMART组件对应的信号曲.蠡加工/0的寻的辑源信号目标对象工地,4口口」6《1.5m_3do_YHSm：=ir11do_JKSmartl内连接:忝力口工J白匚口由电化ti口0编辑曾理工，口匚口:TitleCt■口口11■与删除创建机器人路径及程序基本文件(F)建模仿真机器人系统4光模型库导入模型库］T_EOB1」工具数据R粘贴Ctrl+V，布局1路径和目标点_示［未保存工作站］二口工作站元素J。IKB2400_16ks^l.5n_3.右键-创建路径.创建好路径之后---右键路径---插入运动指令或逻辑指令冬邑飞路径和目标点L彳:S)［未保存工作站】j工作站元素」口IKB240a_16kg_l5m_3-Zjt_bdbi.丽■工具数据$3二件半标&目标占上向路径I?|设定为激活Un用同步勒a，插入运动指令…插入逻辑指令小品翦切Ctrl+X。复制Ctrl+<。移动到任翁卜(1).创建运动指令界面及逻辑指令界面1.参考坐标选2.把光标停留在位置上，点击机器人需要行走的轨迹点。3.点击轨迹点之后这里会出现点4.是否修改目标点的名称，选择任务及工件坐标。5.确定把指令插入到哪个路径里，选完后点击创建即可。清算关闭⑵.调整轨迹点上工具的姿态也可以通过此处来示教点和添加指令文件0=)建模仿真控制器。RAPIDAdd-Ins修改基本1.打开工件坐标wobj0--右键目标点---选中查看目标工具岫同魁稣导入模型库机器大系统建立工作站导入几何体框架目标点路径旬苴它旧示敝目标点崎示救好MulUMove任等工件坐标工具布局路役目疾在vX酬IIte[未保存工作均厂以工作站元素\-口IES2400_16kg_：2.点击修改目标---旋转---把工具旋转到机器人范围之内TU-LAST」面3.当工具调整好位置时，可以通过复制方向-然后应用方向到各个点。T"E*l复制衣亭应用讣内嵌添加新路径一繇加到路径告制到工件生标鲍到工件坐标复制Qrl+C.4路径」口-Path_104.点击查看机器人目标----看是否机器人能到达行程范围。^MoveLTarg«MoZLTurMoveLTarg>MoveLTar§■MoveLTarg>MoveLT«r守查看\毕定为I工5、M目标处公查看机器人目标跳转式目标点到达小修改目徐5.点击参数配置---选择机器人到达目标点最好姿态。重设配置文件修改外泡.，删除0=1重命名目标Target」。超出接触范围.转至声明全邰信息Targ^t_10超出接触范围L,arg«t_TO超出接触范围LIargeV20]超出接触范困.r*r«ttJO超出接触范国.「"眄t_50超出接触范困.Target_40i超出接触范围LTar职t_2O超出接触范围.Tw群t」0超出接触范困.TsgtjW超出接触范圉.超出接触罪I国.[8]路径缠程MoveL-.vlOOD-Z100-PKI_5DD▼\WObi：=wobjD-注3:当机器人到达目标点的姿态不好时,可以调整工具的姿态。注5:参数配置必须每个点单独配