手把手教你用汇川PLC位置模式控制伺服电机

作者：王者之师--广州@阿君 H2U系列PLC产品－－外观结构 汇川HU2U I / O 点： 输 入 输 出 特 性 PLC H1U-0806MT H2U-1616MT H2U-2416MT H2U-3624MT H2U-3232MT H2U-3232MTQ H2U-6464MT 输入点数 08 16 24 36 32 32 64 输出点数 06 16 16 24 32 32 64 高速输出 3路 100K 3路 100K 2路 100K 2路 100K 3路 100K 5路 100K 3路 100K 输出形式 晶体管 晶体管 晶体管 晶体管 晶体管 晶体管 晶体管 FNC 57 59 155 156 157 158 159 指令名称 PLSY PLSR ABS ZRN PLSV DRVA DRVI 指令说明 脉冲输出 带加减速脉冲输出 ABS当前值读出 回原点 可变速脉冲输出 相对定位 绝对定位 Y0脉冲口相关特殊元件 Y1脉冲口相关特殊元件 Y2脉冲口相关特殊元件 Y3脉冲口相关特殊元件 Y4脉冲口相关特殊元件 脉冲定位指令新功能 加减速时间可分别设置； 运行中脉冲目标值可变； 中断定位功能； 定位完成中断； 同一脉冲口多指令直接切换功能； 每一个脉冲口都可以独立设置加减速时间、运行中目标值可变 速度 每一个脉冲口都可以独立设置加减速时间 /S-ON 伺服使能信号与脉冲输出之间的逻辑配 合； （注意伺服本身使能时间） 有效条件位M8135- 位置 M8139 速度 特殊功能有效为ON 运行中目标值可变 有效条件位M8135- 位置 M8139 同一脉冲口可以实现中断定位功能、多指令直接切 换 速度 有效条件位M8135-M8139 速度 中断指令 既定位置量 位置 特殊功能有效为ON 设备实际情况脉冲切换条件最好用伺服的“位置到达” 信号 （如在快速正反转、多动作之间的逻辑切换等） 位置 有效条件位M8085-M8089 切换间隔 使用注意事项  根据设备实际情况脉冲切换条件最好用伺服的“位置到达”信号； （如在快速正反转、多动作之间的逻辑切换等）  /S-ON伺服使能信号与脉冲输出之间的逻辑配合； （注意伺服本身使能时间）  伺服分频输出不能直接到PLC高速输入，（三菱伺服除外）； PLSR指令速度限制 · 速度范围10—100000Hz频率； 输出频率最低值： 设 定 频 率 （ ） /[2*（ 加 减 速 度 时 间 （ ） /1000） ] 输 出 脉 冲 频 率 的 最 低 频 率 值 DRVI/DRVA指令速度限制 · 速度范围10—100000Hz频率； 输出频率最低值： 最 高 频 率 （ ） /[2*（ 加 减 速 度 时 间 （ ） /1000） ] 输 出 脉 冲 频 率 的 最 低 频 率 值 汇川PLC-H2u与IS500伺服举例： 高性能 定位应用示例： H2U系列PLC提供多种定位指 令，包括原点回归，ABS绝对 位置读出，加减速脉冲输出， 移动台 DOG 变速脉冲输出，相对及绝对定 位等； X1原点信号 Y0定位脉冲 Y1脉冲方向 com0/1-com 8脉冲、12方向或8-CW、12-CCW PLC-H2U与IS500位置模式运行程序 PLC-H2U +IS500伺服实例计算 M F 备注：汇川伺服电机为2500增量编码器， 电子齿轮比1/1时，伺服电机单圈脉冲 为4*2500=10000个脉冲/圈 丝杠螺距 3mm：3000um/10000=0.3um 理论计算精度：1个脉冲—对应0.3um a 伺服转速/秒 = H2U脉冲数/单圈脉冲=100000/2475≈40.4转/秒*60=2424转/分 钟 丝杠转速/秒 = 伺服最大速度/减速比=100000/2475/2≈20.2 转/秒 工作台移动速度/分钟=丝杠转速*螺距*60秒=100000/2475/2*0.003*60≈3.64米/分钟 伺服位置控制模式的简易调试参数： H0200=1， 位置模式（0为速度模式、2为转矩模式） H0500=0，外部脉冲给定量 H0506=10ms，脉冲平滑器 H0507=10000，齿轮比分子（伺服1/1最大脉冲数） H0509=2475，齿轮比分母（伺服单圈脉冲数） H0515=0，脉冲+方向（2为差分脉冲、3为CW/CCW） 备注：带负载则需调节H08组—增益参数，这里不做具体介绍。 持续追求、超越梦想。。。 � � � � � � � � � � 端口� 特殊功能有效(M8135=ON)� 特殊功能无效(M8135=OFF)� � Y000� 运行中改脉冲个数有效� 运行中改脉冲个数无效� � Y000� 加速时间� D8104(默认100mS)� 加速时间� D8148(默认100mS)� � Y000� 减速时间� D8165(默认100mS)� 减速时间� D8148(默认100mS)� � Y000� 偏置速度� D8034� 偏置速度� D8145� � Y000� 最大速度� D8051/D8050(默认100000K)� 最大速度� D8146/D8147(默认100000K)� � Y000� 输出脉冲个数累积值� D8140/D8141� � Y000� 脉冲输出停止� M8145� � Y000� 脉冲输出监控� M8147� � � � � 端口� 特殊功能有效(M8136=ON)� 特殊功能无效(M8136=OFF)� � Y001� 运行中改脉冲个数有效� 运行中改脉冲个数无效� � Y001� 加速时间� D8105(默认100mS)� 加速时间� D8148(默认100mS)� � Y001� 减速时间� D8166(默认100mS)� 减速时间� D8148(默认100mS)� � Y001� 偏置速度� D8035� 偏置速度� D8145� � Y001� 最大速度� D8053/D8052(默认100000K)� 最大速度� D8146/D8147(默认100000K)� � Y001� 输出脉冲个数累积值� D8142/D8143� � Y001� 脉冲输出停止� M8146� � Y001� 脉冲输出监控� M8148� � � � � 端口� 特殊功能有效(M8137=ON)� 特殊功能无效(M8137=OFF)� � Y002� 运行中改脉冲个数有效� 运行中改脉冲个数无效� � Y002� 加速时间� D8106(默认100mS)� 加速时间� D8148(默认100mS)� � Y002� 减速时间� D8167(默认100mS)� 减速时间� D8148(默认100mS)� � Y002� 偏置速度� D8036� 偏置速度� D8145� � Y002� 最大速度� D8055/D8054(默认100000K)� 最大速度� D8146/D8147(默认100000K)� � Y002� 输出脉冲个数累积值� D8150/D8151� � Y002� 脉冲输出停止� M8152� � Y002� 脉冲输出监控� M8149� � � � � 端口� 特殊功能有效(M8138=ON)� 特殊功能无效(M8138=OFF)� � Y003� 运行中改脉冲个数有效� 运行中改脉冲个数无效� � Y003� 加速时间� D8107(默认100mS)� 加速时间� D8148(默认100mS)� � Y003� 减速时间� D8168(默认100mS)� 减速时间� D8148(默认100mS)� � Y003� 偏置速度� D8037� 偏置速度� D8145� � Y003� 最大速度� D8057/D8056(默认100000K)� 最大速度� D8146/D8147(默认100000K)� � Y003� 输出脉冲个数累积值� D8152/D8153� � Y003� 脉冲输出停止� M8153� � Y003� 脉冲输出监控� M8150� � � � � 端口� 特殊功能有效(M8139=ON)� 特殊功能无效(M8139=OFF)� � Y004� 运行中改脉冲个数有效� 运行中改脉冲个数无效� � Y004� 加速时间� D8108(默认100mS)� 加速时间� D8148(默认100mS)� � Y004� 减速时间� D8169(默认100mS)� 减速时间� D8148(默认100mS)� � Y004� 偏置速度� D8038� 偏置速度� D8145� � Y004� 最大速度� D8059/D8058(默认100000K)� 最大速度� D8146/D8147(默认100000K)� � Y004� 输出脉冲个数累积值� D8154/D8155� � Y004� 脉冲输出停止� M8154� � Y004� 脉冲输出监控� M8151� � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � FNC� 指令名称� 指令说明� � 57� PLSY� 脉冲输出� � 59� PLSR� 带加减速脉冲输出� � 155� ABS� ABS当前值读出� � 156� ZRN� 原点回归� � 157� PLSV� 可变速脉冲输出� � 158� DRVA� 相对定位� � 159� DRVI� 绝对定位� � � � � � � 汇川PLC - H2U与IS500位置模式控制（定位指令） � � � � � � � � 丝杠螺距 P� 3mm� 减速比� 2/1� � 丝 杠 圈 脉 冲 数� 4950� 伺 服 单 圈 脉 冲 数� 2475� � H2U最大脉冲� 100K/ s� 伺 服 电 子 齿 轮 比� 10000/2475� � � � � � � 转自工控网论坛，原文地址：� HYPERLINK "http://bbs.gongkong.com/d/201302/483139_1.shtml" �http://bbs.gongkong.com/d/201302/483139_1.shtml�