三维空间坐标下的速度、加速度推导

.ZerYerθeαβX图二极坐标下的加速va度计算如图所示，以0点为原点建立以空间直角坐标系O-xyz，空间人一点的球坐标为（r，，），雷达坐标（r,,）。在该点处坐标系三个单位矢量为vvv，也可以表示为vver、e、eer、e、v。r为该点到原点的距离。为该点相对0点位置矢量Z轴的夹角，目标俯仰为该点与e原点连线和地平面的夹角（即与xOy平面的夹角，通常范围-90°到90°）。为该点相对0点位置矢量在0-xy坐标平面上的投影与X轴之间的夹角，目标方位为该点相对0点位置矢量在0-xy坐标平面上的投影与y轴正向夹角，即指北向顺时针夹角（从y轴正向向x轴正向的夹角，范围为0~360°），vsincosvsinsinvcosv(1)erijkvcossinvcossinvv(2)eijsinkvsinvcosv(3)eijv&vvvvvvv&coscosicosjsink&sinsinicosjsinicosjervv&veresine（4）..v&vvvvv&sincosisinsinjcosk&cossinicosjevvv&&eercosev&cosvveisinj5）6）vcosvsinv（7）kerecosvsinvsinvv（8）ijercosevvv&&sinercose（9）evv（10）rrervvvv&&r&vrerrrevvr&vr&vvreresine（11）&vvvvvvrerveve（12）vr&rvr&v&rsinvvvvva&areraeaev13）14）222ar&r&r&sinrar&&&&r&2sincos（15）2rar&&&&2r&&sin2rsincosvverervv（16）eeve...