GE2000系列总线式交流伺服驱动单元使用手册（2012年7月第1版）--2012-07-11定稿

在本使用手册中，我们将尽量叙述各种与 GE2000 系列伺服驱动单 元操作相关的事项。限于篇幅限制及产品具体使用等原因，不可能对伺服驱 动单元中所有不必做或不能做的操作进行详细的叙述。因此，本使用手册中 没有特别指明的事项均视为“不可能”或“不允许”进行的操作。 本使用手册的版权，归广州数控设备有限公司所有，任何单位与个人 进行出版或复印均属于非法行为，广州数控设备有限公司将保留追究其法律 责任的权利。 GE2000 系列总线式交流伺服驱动单元 使用手册 II 前 言 尊敬的客户： 对您惠顾选用广州数控设备有限公司的产品，本公司深感荣幸及感谢！ 本使用手册介绍了 GE2000 系列总线式交流伺服驱动单元的性能和安装、连接、调试、 使用、维护等。 本使用手册包含有两个软件版本内容：1）V1.01 配置增量式编码器伺服电机；2）V3.01 标配多摩 川 17 位多圈绝对式编码器伺服电机，可选配丹纳赫 17 位多圈绝对式编码器伺服电机（本手册主要以 V1.01 版本说明为主）。 ● 由于产品的改进，手册内容可能变更，恕不另行通知。 ● 用户对产品的任何改动我公司将不承担任何责任，产品的保修单将因此作废。 为保证产品安全、正常与有效地运行工作，请您务必在安装、使用产品前仔细阅读本 使用手册。 为避免操作人员和他人的人身伤害，以及机械设备的损坏，阅读本使用手册时，敬请 特别注意以下警告标识： 如果进行错误操作，可能会造成重伤或死亡。 如果进行错误操作，可能会造成中等程度的受伤或轻伤，以及 导致物质上的损失。 示不注意该提示，可能会出现不希望的结果和状态。 危险 注意 小心 前言及安全警告 III 伺服单元接地端子PE一定要接地。 ! 不遵循该指示，可能会导致触电。 当通电或在运行时，请不要打开端子 排的盖板。 请勿直接触摸驱动单元主电路接线端 子。 不遵循该指示，可能会导致触 电。 不遵循该指示，可能会导致触 电。 请用合适的力紧固主电路各接线端子 不遵循该指示，可能会导致接线 松动而打火，容易形成火灾。 请将驱动单元安装在不可燃物体上， 且远离易燃物。 ! 不遵循该指示，可能会发生火灾。! 接线前，请确认输入电源是否处于断 电状态。 ! 不遵循该指示，可能会导致触电。 请由专业电气工程技术人员进行布线 或检修。 若需移动、配线、检查或保养，则应 在电源关断5分钟后才可进行。 ! !不遵循该指示，可能会导致触电或火灾。 不遵循该指示，可能会导致触电。 严格按照使用手册中提供的接线方法 配线。 请务必将电源端子和电机输出端子拧 紧。 ! !不遵循该指示，可能会导致设备损坏和电击。 不遵循该指示，可能会发生火灾。 请不要用湿手操作开关。 请不要将手伸入伺服单元内。 不遵循该指示，可能会导致触 电。 不遵循该指示，可能会导致触 电。 危险 GE2000 系列总线式交流伺服驱动单元 使用手册 IV 电源恢复后驱动单元可能会突然启动， 不可马上操作伺服电机轴连装置。 不要阻止热扩散或者将异物置于散热 风扇、散热器内。 不可将电缆置于锋利的边缘，不可使 电缆受重载或张力 在端子排上的盖板拆下时，请不要带 电操作伺服驱动装置。 不遵循该指示，可能会造成人身 伤害。 不遵循该指示，可能会导致触 电。 不遵循该指示，可能会导致电 击、故障或损坏。 不遵循该指示，可能会导致损坏 或火灾。 各端子上所加载的电压等级，必须符 合使用手册上所规定的电压等级。 电机空载试运行成功后，才可进行负 载运行 报警发生后，请先排除故障，然后才 可以运行。 ! 不遵循该指示，可能会导致设备损坏。 ! !不遵循该指示，可能会导致设备损坏。 不遵循该指示，可能会导致设备损坏。 电机必须配适当的伺服单元。 电机运输过程中、不可把握电缆和电 机轴。 如果主轴驱动单元的元件有缺少或损 坏，请不要运行，立即联系销售商。 ! 不遵循该指示，可能会导致设备损坏。 不遵循该指示，可能会导致设备 损坏。 不遵循该指示，可能会导致设备 损坏。 小心 小心 前言及安全警告 V 运行中请不要触摸电机及伺服单元的 散热装置，因为它们可能产生高温。 不能对参数进行极端的调整和修改。 请勿将电源输入线R、S、T连接到电机 输出线的U、V、W端子上。 报废后的驱动单元，内部电子器件只 能作工业废物处理，不可重复使用。 请不要频繁的打开/关断输入电源。 不遵循该指示，可能会导致烫 伤。 不遵循该指示，可能会导致事故 发生。 不遵循该指示，可能会导致设备 损坏。 不遵循该指示，可能会导致设备 损坏。 不遵循该指示，可能会导致设备 损坏。 请不要私自修改、拆卸或修理驱动单 元。 不遵循该指示，可能会导致设备 损坏。 注意 GE2000 系列总线式交流伺服驱动单元 使用手册 VI 安 全 注 意 事 项 ■运输与储存 z 产品包装箱堆叠不可超过六层 z 不可在产品包装箱上攀爬、站立或放置重物 z 不可使用与产品相连的电缆拖动或搬运产品 z 严禁碰撞、划伤面板和显示屏 z 产品包装箱应避免潮湿、暴晒以及雨淋 ■开箱检查 z 打开包装后请确认是否是您所购买的产品 z 检查产品在运输途中是否有损坏 z 对照清单确认各部件是否齐全，有无损伤 z 如存在产品型号不符、缺少附件或运输损坏等情况，请及时与本公司联系 ■接线 z 参加接线与检查的人员必须是具有相应能力的专业人员 z 产品必须可靠接地，接地电阻不应大于0.1Ω，不能使用中性线（零线）代替地线 z 接线必须正确、牢固，以免导致产品故障或意想不到的后果 z 与产品连接的浪涌吸收二极管必须按规定方向连接，否则会损坏产品 z 插拔插头或打开产品机箱前，必须切断产品电源 前言及安全警告 VII 安 全 责 任 制造者的安全责任 ——制造者应对所提供的伺服单元及随行供应的附件在设计和结构上已消除和/或控制 的危险负责。 ——制造者应对所提供的伺服单元及随行供应的附件的安全负责。 ——制造者应对提供给使用者的使用信息和建议负责。 使用者的安全责任 ——使用者应通过伺服单元安全操作的学习和培训，并熟悉和掌握安全操作的内容。 ——使用者应对自己增加、变换或修改原伺服单元、附件后造成的危险负责。 ——使用者应对未按使用手册的规定操作、调整、维护、安装和贮运产品造成的危险负 责。 GE2000 系列总线式交流伺服驱动单元 使用手册 VIII 本手册为最终用户收藏。 诚挚的感谢您在使用广州数控设备有限公司的产品时， 对本公司友好的支持! 目 录 IX 目 录 第一章 概 述 .........................................................................................................................1 1.1 产品简介...............................................................................................................1 1.2 基础知识...............................................................................................................2 1.3 到货检查...............................................................................................................6 1.4 产品外观...............................................................................................................9 第二章 安 装 ......................................................................................................................... 11 2.1 环境条件............................................................................................................. 11 2.2 伺服驱动单元安装............................................................................................. 11 2.3 伺服电机安装.....................................................................................................17 第三章 接 线 .........................................................................................................................19 3.1 接线.............................................................................................................20 3.1.1 伺服单元主回路连接 ..............................................................................20 3.1.2 驱动单元的总线及码盘连接图 ..............................................................21 3.2 端子功能.............................................................................................................24 3.3 I/O 接口电路 .....................................................................................................30 第四章 参 数 .........................................................................................................................31 4.1 参数一览表.........................................................................................................31 4.2 参数功能.............................................................................................................32 4.3 型号代码参数与电机对照表.............................................................................40 第五章 报警与处理 ................................................................................................................43 5.1 使用不当产生的异常.........................................................................................43 5.2 报警一览表.........................................................................................................44 5.3 报警处理方法.....................................................................................................45 第六章 显示与操作 ................................................................................................................51 6.1 键盘操作.............................................................................................................51 6.2 监视方式.............................................................................................................51 6.3 参数设置.............................................................................................................54 6.4 参数管理.............................................................................................................55 6.5 速度试运行.........................................................................................................56 6.6 JOG 运行 ............................................................................................................57 6.7 其他.....................................................................................................................57 GE2000 系列总线式交流伺服驱动单元 使用手册 X 第七章 通电运行 .................................................................................................................... 59 7.1 电源连接 ............................................................................................................ 59 7.2 试运行 ................................................................................................................ 60 7.3 调整 .................................................................................................................... 62 第八章 产品规格 .................................................................................................................... 65 8.1 驱动单元规格 .................................................................................................... 65 8.2 伺服电机规格 .................................................................................................... 66 8.3 隔离变压器 ........................................................................................................ 70 8.4 外接制动电阻 .................................................................................................... 75 第九章 订货指导 .................................................................................................................... 77 9.1 容量选择 ............................................................................................................ 77 9.2 电子齿轮比 ........................................................................................................ 77 9.3 停止特性 ............................................................................................................ 77 9.4 伺服系统与位置控制器选型计算方法 ............................................................ 78 9.5 订货型号举例 .................................................................................................... 79 第一章 概 述 1 第一章 概 述 1.1 产品简介 交流伺服技术自九十年代初发展至今，技术日臻成熟，性能不断提高，现已广泛应用于数控机床、 印刷包装机械、纺织机械、自动化生产线等自动化领域。 GE2000系列交流伺服驱动单元（又名GSK-Link总线式交流伺服驱动单元），是本公司最新研发 的新一代具有工业以太网总线通信接口的系列交流伺服驱动单元。 该系列单元的外部控制装置仅需要通过一根网线便可以与多个GSK-Link总线交流伺服驱动通信， 接口简单，安装方便，兼容性广。通过高速、稳定的GSK-Link高速现场总线及协议，数控系统可以周 期性地向伺服驱动单元收发多元化的数据，如：位置﹑速度指令、电机码盘数据，电流环﹑速度环﹑ 位置环的调节参数，驱动单元的各种状态参数等信息。在多元化数据的支持下，系统可以通过位置﹑ 速度指令和系统自适应参数配置的手段去控制电机的运动，更好地实现了控制装置与驱动装置之间实 时监控，从而进一步提高数控系统加工的效率和精度。伺服驱动单元内部采用先进的电机控制专用芯 片，大规模现场可编程门阵列（FPGA）和新一代IPM 智能化功率模块，集成度高、体积小、保护完善、 可靠性好。 与步进驱动装置相比，GE2000 系列交流伺服装置具有以下优点： z 避免失步现象 伺服电机自带编码器，位置信号反馈至伺服驱动单 元，与开环位置控制装置一起构成半闭环控制 z 宽速比、恒转矩 调速比为 1：5000，从低速到高速都具有稳定的转 矩特性可根据客户需求选择配置增量式编码器和 17 位绝对式编码器 z 高速度、高精度 伺服电机最高转速可达 3000r/min，回转定位 精度 1/10000r 注：不同型号伺服电机最高转速不同。 z 控制简单、灵活 通过系统界面修改参数可对伺服系统的工作方式、 运行特性作出适当的设置，以适应不同的要求 GE2000 系列总线式交流伺服驱动单元 使用手册 2 GE2000 系列总线交流伺服单元特点： z 采用工业以太网总线通信传输方式，数据传输速度快,可达 100MBits/s z 抗干扰能力更强，误码率：10-12 z 开环与闭环可采用同一硬件结构，通信数据长度为 0～256(Bit)，最小通信周期通信：200µs z 伺服内含基于加减速的反向间隙补偿功能 z 伺服参数调试方便，可在系统界面修改伺服参数和监控伺服数据 z 配套总线系统时，系统增加伺服参数优化功能，便于提高调试效率及机床刚性 1.2 基础知识 1. 交流伺服驱动装置基本原理 交流伺服驱动装置，由交流伺服单元和交流伺服电机（三相永磁同步伺服电机，以下简称伺服 电机）组成。伺服单元把三相交流电整流为直流电（即：AC—DC），再通过控制功率开关管的开通 和关断，在伺服电机的三相定子绕组中产生相位差 120°的近似正弦波电流（即：DC—AC），该电 流在伺服电机里形成旋转磁场，又因伺服电机的转子是采用强抗退磁的稀土永磁材料制成，伺服电 机转子的磁场与旋转磁场相互作用产生电磁转矩驱动伺服电机转子旋转。流过伺服电机绕组的电流 频率越高，伺服电机的转速越快；流过伺服电机绕组的电流幅值越大，伺服电机输出的转矩（转矩 =力×力臂长度）越大。 主回路框图如图 1-1，图中 PG 为编码器。 N- P+ M R R 整流模块 逆变模块 R S T 3～ PG 控制电路 PWM波驱动 + -位置指令 + - 速度指令 交 流 伺 服 电 动 机 图 1-1 交流伺服驱动单元主回路框图 2. 交流伺服驱动装置基本结构 伺服装置接受数控系统的控制单元（CNC）等控制单元（也称为上位机）的速度（或位置）指令， 控制伺服电机绕组电流的频率和大小，使伺服电机转子的转速（或转角）接近速度（或位置）指令 值，并通过编码器的反馈信号来获得伺服电机转子转速（或转角）实际值与指令值的偏差，伺服单 第一章 概 述 3 元不断调整伺服电机绕组电流的频率和大小，使得伺服电机转子转速（或转角）实际值与指令值的 偏差控制在要求的范围内。伺服系统的基本结构如下图 1-2 所示。 控制单元 传动机械 给定 ＋ － 数控装置 交流伺服驱动装置 功率驱动单元 反馈检测 电机 图 1-2 交流伺服驱动装置的基本结构 3. 控制的通用概念 z 控制：使对象（如：伺服电机）的特性（如：转速）达到或接近预期值的过程称为控制，前述的 对象称为被控对象，被控对象的特性称为被控量，实现控制的装置称为控制单元（控制器），控 制单元接收的被控量的预期值（指令值）称为给定，被控量作为控制器的输入进而影响被控量的 过程称为反馈，检测被控量的装置称为反馈装置。按被控量与给定对控制器输出变化的方向划分， 反馈分为正反馈（方向相同）和负反馈（方向相反）。实现被控量控制的控制器、被控对象及反 馈装置构成控制系统，按有、无反馈装置以及反馈单元在驱动装置中的位置，驱动装置分为闭环 控制、开环控制，本介绍的闭环控制均为负反馈的闭环控制。 在本手册介绍的交流伺服驱动装置中，伺服单元是控制器，伺服电机是被控对象，电机转速（或 转子的转角）为被控量，伺服电机的编码器是反馈装置，编码器检测电机的实际转速用于速度控 制实现了速度反馈。因此，交流伺服驱动装置属于闭环控制系统。 z 开环控制：控制系统中没有反馈装置，被控量的实际值不影响控制器的输出。如：步进电机驱动 装置，步进电机伺服单元输出电流相序变化后，步进电机的转子应跟随电流相序的变化而转动， 由于步进电机通常没有安装速度或位置反馈装置，当负载过重或加、减速太快时就可能导致电机 转子不能准确跟随电流相序的变化而转动，也就造成了所谓的“失步”。 驱动电路 电机 传动机械 指令给定 图 1-3 开环控制 z 闭环控制：控制系统的被控量由反馈装置检出并输送给控制器，影响控制器的输出进而改变被控 量。按反馈装置的检测点划分，闭环控制又分为全闭环控制和半闭环控制。反馈装置直接检测被 控量用于反馈的称为全闭环控制（如图 1-4），机械位置为被控量，用安装在机械上的光栅尺作 为位置反馈装置，以伺服电机的编码器作为速度反馈装置，实现了机械位置的全闭环控制。如果 GE2000 系列总线式交流伺服驱动单元 使用手册 4 没有安装光栅尺，以伺服电机的编码器同时作为位置和速度反馈装置（如图 1-5），那么，这就 是一个机械位置的半闭环控制。 速度比较 电机 传动机械 位置比较 指令给定 PG 速度反馈 位置反馈 ＋ － － ＋ 图 1-4 全闭环控制 速度比较 电机 传动机械 位置比较 指令给定 PG ＋ － － ＋ 图 1-5 半闭环控制 z PID 控制：也称为 PID 调节，是控制器对输入数据（给定、反馈）进行数学处理的常用算法。P 代表比例（Proportional），表示控制器的输入和输出构成线性比例关系，比例调节系数越大，系 统反应越灵敏，稳态误差越小（不能完全消除），比例调节系数过大会导致系统振荡、不稳定。I 代表积分（Integral），表示控制器的输入对时间的积分影响输出（输入逐渐影响输出），积分时 间常数越大，系统越平稳，可以消除稳态误差，但也会导致系统反应迟缓。D 代表微分 （Differential），表示输入的微分（输入变化的斜率）影响输出，微分控制能够预测偏差，产生 超前的校正作用，减小跟随误差，改善动态性能，微分系数过大也会导致系统振荡、不稳定。比 例、积分、微分三种调节相互影响，在具体的控制系统中需要配合调整 PID 控制参数达到系统 反应速度、控制精度和稳定性的平衡。由于微分调节容易产生冲击和振荡，本书介绍的伺服系统 采用 PI 调节，即只进行比例和积分调节。 4. 有关伺服控制的概念 伺服系统有三种基本的控制模式：位置控制、速度控制、转矩控制，系统框图如下图 1-6 所示。 z 位置控制：用数字脉冲或数据通信方式给定电机的转动方向和角度，伺服单元控制电机转子按给 定的方向转过相应的角度。转动的角度（位置）和速度都可以控制。 z 速度控制：用模拟电压或数据通信方式给定电机的转动方向和速度，伺服单元控制电机转子按给 定的方向和速度旋转。 z 转矩控制：用模拟电压或数据通信方式给定电机输出力矩的大小和方向，伺服单元控制电机转子 第一章 概 述 5 的转动方向和输出转矩大小。 本手册介绍的伺服装置目前不接受转矩给定信号，暂未提供转矩控制工作模式。 PG 位置反馈信号 － ＋ 功率放大电流调节＋ 速度调节 － ＋ 位置调节 －指令位置 速度反馈信号 电流反馈信号 位置控制器 速度控制器 电流控制器 电机 图 1-6 三环控制框图 5. 伺服性能指标 伺服动态响应特性：指给定或负载变化时伺服系统的反应速度、动态控制误差和稳态控制误差。图 1-7 是伺服系统给定阶跃信号的响应特性图（实线为给定信号，虚线为伺服系统的输出信号,下同）： t s t r C(t) Rmax(t) R(t) 0.9R(t) t ±5%R(t) 图 1-7 伺服动态响应曲线 上升时间 tr：表示转速输出量从零起第一次上升到稳态值 R（t）的 90％所经过的时间，它表示动态 响应快速性。 调节时间 ts： 在阶跃响应曲线稳态值 R（t）附近取稳态值的±5％范围作为允许误差带，以响应曲 线达到并不再超出该误差带的所需最小时间为调节时间，它用来衡量装置的整个调节 过程快慢。 超调量σ： 表示转速输出量超出稳态值的最大转速差值（Rmax(t)-R（t））与稳态值 R（t）之比， 它反映伺服装置相对稳定性，用百分数表示时，即 %100 )( )()( (%) max ×−= tR tRtRσ 稳态误差：系统响应在转速进入稳态后﹐系统的期望输出稳态值与实际输出之差。 GE2000 系列总线式交流伺服驱动单元 使用手册 6 伺服静态性能：在伺服控制系统中，最重要的是稳定性问题。伺服的静态性能指标主要是定位精度， 指的是系统过渡过程终了时实际状态与期望状态之间的偏差程度。影响伺服稳态精度的原因有位置 测量装置的误差，也有系统误差，与系统本身的结构和参数有关。图 1-8 为位置伺服静态曲线图。 指令位置 跟踪响应 跟 随 误 差 伺服滞后 θ t 图 1-8 位置伺服静态曲线 跟随误差：为指令信号要求工作台移动的位置(指令位置)和工作台实际移动位置之差，即 跟随误差=(指令位置值)－(实际位置值) 伺服刚性：伺服系统抵抗负载干扰带来位置偏差的能力。 1.3 到货检查 1. 收货后，必须进行以下检查： （1） 包装箱是否完好，货物是否因运输受损； （2） 核对伺服驱动单元和伺服电机铭牌，收到货物是否确是所订货物； （3） 核对装箱单，附件是否齐全。 注意 z 受损或零件不全的伺服装置，不可进行安装 z 伺服驱动单元必须与性能匹配的伺服电机配套使用 z 收货后有任何疑问，请与供应商或本公司联系 第一章 概 述 7 2. 型号意义： 代号说明 ① “GE”系列通用伺服单元 ② 电压等级代号，1 位数字表示， 2：220V；3：380V（预留）； ③ 功率元件标称电流，3 位数字表示： 030、045、050、075、100（单位 A） ④ 适配电机类型，1 位字母表示，T：适配同步伺服电动机；Y：适配异步伺服电动机（预留）；L：适配直线电机（预留） ⑤ 通信总线代号，1 位字母表示，N：脉冲口（预留）；L：GSK-Link 总线；U：NCUC_BUS总线（预留）；F：光纤总线（预留）； ⑥ 反馈（编码器）接口类型代号，1 位字母表示，P：仅适配增量式编码器；A：适配多 圈绝对式，无后备电池； B：适配绝对式编码器，配备后备电池（用于断电时记忆绝 对式编码器的圈数）。 反馈（编码器）接口类型、配置代号对照表 ⑥ ⑦ 反馈（编码器）接口类型、配置说明 1 仅有电机反馈输入接口，无第二反馈输入接口，适配增量式编码器 P 2 具备两个反馈输入接口，适配增量式编码器。（预留） 1 仅有电机反馈输入接口，无第二反馈输入接口，适配绝对式编码器（兼容 Biss、多摩川两种通信协议，自动识别）。 A （B） 2 具备两个反馈输入接口，可适配增量式编码器和绝对式编码器 （兼容 Biss、多摩川两种通信协议，自动识别）。（预留） 3. 伺服电机型号 GE2000 系列总线式交流伺服驱动单元可与国内外多款伺服电机配套，由用户订货时选择。本 手册第八章提供了常用的广州数控 SJT 系列伺服电机的资料，其他型号伺服电机有关资料随伺服 电机提供。 GE2000 系列总线式交流伺服驱动单元 使用手册 8 130 SJT － M Z 150 D （A□ Y□ X□） 机座号 M：光电编码器 零速转矩 150表示15N·m 无：航空插座式 X : 线缆直接式 轴伸或安装结构 无：标准轴伸 Y□：特殊圆珠轴伸 Z□：特殊圆锥轴伸 S□：步进电机安装结构 编码器类型 A或无：增量式2500 p/r A 2 ：增量式5000 p/r A 3 ：增量式分体 2500p/r A 4 ：绝对式 17bit 额定转速 交流同步伺服电动机 无 ： 无失电制动器 Z ： 有失电制动器 ＃1 ＃2 A：1000 r/ min r/ min r/ min r/ min r/ min B：1500 C：2000 D：2500 E：3000 ＃3 A4I ：丹纳赫多圈17bit绝对式 A4SI ：丹纳赫单圈17bit绝对式 注 1：失电制动器的工作电源为 DC（0.9～1.1）×24V，接口为 3 芯插座，1、2 脚为电源端（不分极性），3 脚为 接地端，当 1、2 脚接通电源时，失电制动器不制动；当电源断开时，其制动，失电制动器动作时间≤0.1s。 注 2：用三位数字 150 表示其值为三位数字 150×10-1=15，单位为 N·m。 注 3：‘□’为数字代号，某一数字具体表示的特殊轴伸需参看该电机的安装外形图。 4. 附件 GE2000 伺服驱动单元标准附件 ① 使用手册（本书） 1 本 ② 安装支架 2 个 ③ M4×8 沉头螺钉 4 件 ④ 配套工业总线（GT17 接口） 1 套 (注 1) ⑤ CN3 插头（MDR26 接口） 1 套 (注 2) ⑥ 伺服电机标准附件按伺服电机使用说明书提供 注 1：配套本公司以太网总线通信位置控制装置时，与超 5 类非屏蔽信号线（标准长度：3 米）配套提供， 工业以太网线型号：IE-5CC4*2*AWG26/7-PUR（厂家：魏德米勒）。 注 2：本公司提供伺服电机时，用户可选择反馈电缆（标准长度：3 米）配套提供。 第一章 概 述 9 1.4 产品外观 1. 伺服驱动单元外观 绝对式编码器备用电池安装位置。 （另见伺服单元型号说明） 参数序号，参数值增加 参数序号，参数值减少 循环移动被修改的数据位 返回上一层操作菜单，或操作取消 进入下一层操作菜单，或操作确认 指 示 灯 ‘POWER’是伺服单元控制电路电源指示 亮：控制电路电源正常 灭：控制电路失电 BUS1：以太网输入接口 BUS2：以太网输出接口 CN1 ：电机编码器反馈输入接口 （26Pin高密接口） 可接入增量式或绝对式编码器反馈输 入信号 LED 监视窗口 可进行各种运行状态的 监视及参数修改与管理 指 示 灯 ‘CHARGE’是伺服单元主回路直流 母线的高压指示灯 亮：直流母线有高压存在 灭：直流母线放电完毕 ‘CHARGE’指示灯亮时，不允许拆、 装伺服单元或电源线、电机线、制动 电阻线 主回路接线端子 接线之前请仔细核对产品铭牌，必须 确认输入电源电压。电机线必须按照 线端标示接入U\V\W，相序不可接错 输入电源地、电机保护地接地端 2. 伺服电机外观 GE2000 系列总线式交流伺服驱动单元 使用手册 10 第二章 安 装 11 第二章 安装 注意 z 产品的储存和安装必须满足环境条件要求 z 产品的堆放数量有限，不可过多地堆叠一起，防止受压损坏和跌落 z 产品的储运必须使用产品原包装 z 损坏或零件不全的产品不得安装使用 z 产品的安装需用防火材料，不得安装在易燃物上面或附近，防止火灾 z 伺服驱动单元须安装在电框内，防止尘埃、腐蚀性气体、导电物体、液体及易然物侵入 z 伺服驱动单元和伺服电机应避免振动，禁止承受冲击 z 严禁拖拽伺服电机电线、电机轴和编码器 2.1 环境条件 项 目 GE2000 系列伺服驱动单元 广数 SJT 系列伺服电机 使用温度/湿度 0℃～40℃（不结冻） 90%RH 以下（无凝露） -10℃～40 ℃ （不结冻） 90%RH 以下（无凝露） 储运温度/湿度 -20℃～70℃ 90%RH（无凝露） -40℃～70℃ 85%RH 以下（无凝露） 大气环境 控制柜内，无腐蚀性气体、 易燃气体、油雾或尘埃等 室内（无曝晒），无腐蚀性气体、 易燃气体、油雾、尘埃等 标高 海拔 2000m 以下 海拔 2500m 以下 振动 小于 0.5G（4.9m/s2）10 HZ～60HZ（非连续运行） 防护等级 IP20 IP54 2.2 伺服驱动单元安装 注意 z 伺服驱动单元必须安装在保护良好的电柜内（≥IP43） z 伺服驱动单元必须按规定的方向和间隔安装，并保证良好的散热条件 z 不可安装在易燃物体上面或附近，防止火灾 GE2000 系列总线式交流伺服驱动单元 使用手册 12 1. 安装环境防护 伺服驱动单元必须安装在防护良好的电柜内，并防接触腐蚀性、易燃性气体，防止导电物体、金属 粉尘、油雾及液体进入内部。 2. 温度/湿度 环境温度 0℃～50℃，长期安全工作在海拔 2000m 以下及温度在 40℃以下，并应保证良好的散热条 件。 3. 振动和冲击 驱动单元安装应避免振动，采取减振措施控制振动有 0.5(4.9m/s2)以下，驱动单元安装应不得承受重 压和冲击。 4. 安装方法 （1） 安装方法 CHARG E POWE R 17 8± 0. 25 19 0 78±0.2 R 6 2-6 18290 R6 图 2-1 GE2025T、GE2030T、GE2045T 外形安装尺寸（单位：mm） 第二章 安 装 13 CHARGECHARGE POWERPOWER 2-φ6 2-R3 6 21 8± 0. 25 100±0.2 112 182 6 23 0 R 图 2-2 GE2050T 外形安装尺寸（单位：mm） 2-φ66 218 25 8± 0. 25 120 108±0.2 2-R3 6 27 0 POWERCHARGE R 图 2-3 GE2075T 外形安装尺寸（单位：mm） GE2000 系列总线式交流伺服驱动单元 使用手册 14 30 5 248.5 130 118±0.2 29 3± 0. 25 6 2-φ6 6 2-R3 CHARGE POWER 图 2-4 GE2100T 外形安装尺寸（单位：mm） 第二章 安 装 15 （2） 安装间隔 GE 系列伺服驱动单元采用底板安装方式，安装方向垂直于安装面向上，安装时请将伺服驱 动单元的正面朝前、顶部朝上以利散热，并注意周围应留有必要的间隔。 为保证伺服驱动单元周围温度不致持续升高，电气柜内应有对流风吹向伺服驱动单元的散热器。 正面 冷气 热气 50mm 100mm 柜体 热气 100mm ser i es 安 装 面 接线空间 柜体 上 下 图 2-5 GE2025T、GE2030T、GE2045T 伺服驱动单元安装间隔 图 2-6 GE2050T 伺服驱动单元安装间隔 GE2000 系列总线式交流伺服驱动单元 使用手册 16 图 2-7 GE2075T 伺服驱动单元安装间隔 正面 冷气 热气 60mm 100mm 柜体 热气 100mm ser i es 安 装 面 接线空间 柜体 上 下 100mm 图 2-8 GE2100T 伺服驱动单元安装间隔 多台伺服驱动单元安装间隔，实际安装中应尽可能留出较大间隔，保证良好的散热条件。 第二章 安 装 17 2.3 伺服电机安装 伺服电机的安装及储运环境 项 目 指 标 使用温度 0℃～40℃ 储运温度 -40℃～70℃ 使用湿度 30%～95%（无凝露） 储运湿度 ≤95%（40℃） 大气环境 控制柜内无腐蚀性气体、易燃气体、油雾或尘埃等 海拔高度 海拔 1000m 以下 注意 ： 1、装带轮时，不可敲击电机或电机轴， 防止损坏内部编码器。必须采用螺旋式压拔 工具拆装。 2、伺服电机不可承受大的轴向、径向 负 荷，建议选择弹性联轴器连接 负载。 3、固定电机时必须用止松垫圈紧固， 防 止电机松脱。 4、 电机安装位置必须防水、防油，因为 电 缆浸在水或油里可能将水或油带到电 动机体上，故必须防止此种情况的发 生。 GE2000 系列总线式交流伺服驱动单元 使用手册 18 第三章 接 线 19 第三章 接 线 请用户仔细阅读以下警示，并完全按照警示的要求去做，它将保障您的操作安全、顺利。 „ 接线应由专业的技术人员进行，并按照相关说明正确连接。 „ 接线或检修作业，应在伺服单元断电 5min 后，用万用表确认各主回路 端子对地的电压为安全电压后方可进行，否则可能会触电。 „ 请确认伺服单元及伺服电机接地正确。 „ 布线时，不能有尖锐的物体损伤到电缆，不能强拉电缆，否则会导致 触电或线路接触不良。 „ 请不要将主回路连线和信号线从同一管道内穿过，也不要将其绑扎在 一起。在布线时，主回路连线要同信号线分开布线或交叉布线，相