焊接机器人实验报告

《工业机器人》实验报告 开课实验室：                                                2011年 　4  月　  日 学院 制造学院 年级、专业、班 工业0802 姓名   成绩   课程 名称 工业机器人 实验项目 名 称 工业机器人 指导教师   一、实验目的 1、了解焊接机器人的基本结构 2、了解焊接机器人的工作原理 3、对机器人领域有新的认识 二、实验原理 焊接机器人是一种高度自动化的焊接设备．采用机器人代替手工焊接作业是焊接制造业的发展趋势，是提高焊接质量、降低成本、改善工作环境的重要手段。机器人焊接作为现代制造技术发展的重要标志己被国内许多工厂所接受，并且越来越多的企业首选焊接机器人作为技术改造的。 采用机器人进行焊接，光有一台机器人是不够的，还必须配备外围设备。常规的弧焊机器人系统由以5部分组成。 1、机器人本体，一般是伺服电机驱动的 6 轴关节式操作机，它由驱动器、传动机构、机械手臂、关节以及内部传感器等组成。它的任务是精确地保证机械手末端（悍枪）所的位置、姿态和运动轨迹。 2、机器人控制柜，它是机器人系统的神经中枢，包括计算机硬件、软件和一些专用电路，负责处理机器人工作过程中的全部信息和控制其全部动作。 3、焊接电源系统，包括焊接电源、专用焊枪等。 4、焊接传感器及系统安全保护设施。 5、焊接工装夹具。                       三、使用仪器、材料 焊接机器人 一台 控制柜 一台 4、实验步骤 1、打开电源。因为是高压电，所以要注意安全 2、打开控制柜 3、打开焊剂 4、二氧化碳气体保护系统 5、在焊接机器人的控制面板里输入一下程序 0000 NOP 0001 MOVJ VJ=20.00 0002 MOVL V=300 0003 ARCON AC=160 AV=20.0 T=0.30 RETRY REPLAY 0004 MOVL V=50 0005 ARCPF 0006 MOVL V=500 0007 END 5、带上保护眼睛的用具，开始进行焊接操作 6、焊接结束，依次关掉二氧化碳保护系统、焊机、控制柜、电源   五、实验过程 通过观察可以看出该焊接机器人有6个自由度，其焊接端口可以进行X、Y、Z方向的移动。该焊接操作是通过程序控制的，当依次打开电源、控制柜、焊机、二氧化碳保护系统后，只要输入控制程序，启动后就可以进行较最确的焊接，焊枪要与所焊物品呈45度角，同时焊丝与所焊物品的距离保持0.5-1mm，这样才能焊出合格的焊条。焊接时有大量的火花飞溅，要注意安全。焊接完毕，依次关掉气体保护系统、焊机、控制柜、电源，焊接完毕不能用手去触摸焊缝，以免烫伤。 该实验通过二氧化碳对焊接物进行保护，避免焊接物被氧化，让焊接的金属接口有很强的硬度，不宜损坏。   六、实验结果 焊接完毕观察焊缝，发现焊缝不够均匀，原因有以下几点： 1、焊枪与焊接物的角度不是45度 2、因为焊丝的材料不同，所需要的电压和电流不一样。这点实验时没有很好的控制 3、焊丝离所焊物的距离没有控制在0.5-1mm之间。 4、因为二氧化碳的长时间使用，其量不多，气体气压低，导致保护效果不好 5、焊嘴的内半径与焊丝的半径没有完美的重合，焊接是有摇晃的可能 以上等多个原因导致实验的结构不好，在实验中要尽可能的避免 七、实验思考及建议 通过这次的实验，了解到实验的条件是保证实验成功的必要条件，只有在适合实验的条件下才能做成功实验。同时通过机器人的运用大大提高了生产的效率，是人类的发展不得不努力进行专研的一大板块，特别是对我们工业的学生有了很大的启示，光靠人力的效率提高是不够的，还要通过机械的运用来提高效率，提高生产率，让我们中国从世界制造大国转型为世界制造强国，不再以低价的劳动力来取得市场，而是质量和效率。