三菱电机工业用机器人CRnQCRnD控制器操作说明书(障碍排除)

三菱电机工业用机器人CRnQCRnD控制器操作(障碍排除) 三菱电机工业用机器人CRnQCRnD控制器操作说明书(障 碍排除) 三菱电机工业用机器人 CRnQCRnD控制器 操作说明书 障碍排除 本书记载对应 iQ Platform 机器人控制器CRnQ-700系列及新型控制器CRnD-700系列 的异警号码及原因对策 安全上的注意 使用机器人前请务必熟读以下的注意事项及别册 「安全手册」了解如何使用机器人以确保您及 周遭环境的安全 A 确认使用的能遵守法律的规则 注意 示教作业等因安全的考虑必须由受过操作教育训练的人员操作使用 无切断电力的保养作业亦相同 ?的实施 注意 请将示教作业依机器人的操作方法及手顺异常时及再起动时处理等编译相关作业 规程并遵守规章内容无切断电力的保养作业亦相同 ?作业规程的制作 警告 示教作业请设定为可立即停止运行的装置 无切断电力的保养作业亦相同 ?紧急停止开关的设定 注意 示教作业中请将[示教作业中]的标示放置在起动开关上 无切断电力的保养作业亦相同 ?示教作业中的表示 危险 运行中请确认使用围离或栅栏将操作人员与机器人做隔离防止直接接触机台 ?安全栅栏的设置 注意 运行开始对于相关人员的信号有固定的方法请依此进行 ?运行开始的信号 注意 维护作业原则上请中断电力进行请将[保养作业中]的标语放置在起动开关上 ?维护作业中的表示 注意 作业开始前请详细的检查确认机器人及紧急停止开关相关装置等无异常状况 ?作业开始前的检查 B 摘录别册的「安全手册」重点注意事项 详细内容请参照「安全手册」 危险 使用复数的控制机器GOTPLC按钮开关执行机器人自动运行的情况下各 机器的操作权等的互锁 请客户端自行 注意 请在规格范围内的环境中使用机器人除此之外的场合是容易造成机台故障的 原因温度湿度空气噪声环境等 注意 请依照机器人指定的搬运姿势进行搬运或移动机器人指定以外的搬运方式有 可能因为掉落而造成人身安全或机台故障 注意 请确实将机器人固定在底座上 不稳定的姿势有可能产生位置偏移或发生振动 注意 电线是产生噪声的原因请尽可能将配线拉开距离 太过接近有可能造成位置偏移及错误动作 注意 请勿用力拉扯接头或过度的卷屈电线 因有可能造成接触不良及电线断裂的情况 注意 夹爪所包含的工件重量请勿超出定格负荷及容许力 矩 超出重量的情况下有可能发生异警及故障 警告 请确保夹爪工具的取放及工件的抓握牢固 否则运作中工件有可能飞散出去而造成人员及物品的损伤 警告 机器人及控制器的接地请确实接续 否则容易因为噪声而做错误动作或导致触电事故发生 注意 机器人在动作中时请标示为运行状态 没有标示的情况下容易导致人员接近或有错误的操作 警告 在机器人的动作范围内做教示作业时请务必确保机器人的控制有优先权 否则由外部指令使机器人起动有可能造成人员及物品的损伤 注意 JOG速度请尽量以低速进行并请勿在操作中将视线离开机器人 否则容易干涉到工件及周边装置 注意 程序编辑后的自动运行前请务必确认step运行动作 若无确认有可能发生程序错误而与周边装置干涉 注意 自动运行中安全栅栏的出入口门打开被锁住的情况下机器人会自动停止 否则会发生人员的损伤 注意 请勿因个人意思做机械的改造及使用指定以外的零件 否则可能导致机械故障或损坏 警告 从外部用手将机器人手臂做推动的情况下请勿将手或指头放入开口部位 有可能会夹伤手或指头 注意 请勿用将机器人控制器的主电源关闭的方式来使机器人停止或紧急停止 在自动运行中将控制器的主电源关闭有可能使机器人精度受到影响 且有可能发生手臂掉落或松动而干涉到周边装置的情况 注意 重写控制器内程序或参数等内部资料时请勿将控制器的主电源关闭 自动运行中或程序参数添写中时若关闭控制器主电源则有可能破坏 控制器的内部资料 危险 使用本制品的GOT直接连结功能的情况下请勿连接手编 GOT 手编 GOT会 使机器人自动运行无论操作权的有效,无效 可能 发生物品及人员损伤事故 危险 在CRnQ使用对应iQPlatform产品的情况下请勿在PLC上连 接手编 GOT 手编 GOT会 使机器人 自动运行无论操作权的有效,无效 可能发生物品 及人员损伤事故 危险 SSCNET III接线取下后若没有在SSCNET III接头部位装上护套的话会使 接头附着灰尘及杂物会使机器人特性变差发生错误动作等 危险 多重CPU系统及伺服驱动器的电源投入时请勿拔除SSCNET III的接线 请勿直视MOTION CPU及伺服驱动器的SSCNET III接头及SSCNET III电线 前端所发出的光光线直射眼睛 会使眼睛产生失调感 SSCNET III的光源相当于J1SC6802IEC60825-1所规定的等级1 危险 机器人控制器的电源投入时请勿拔除SSCNET III的接线 请勿直视SSCNET III接头及SSCNET III电线前端所发出的光 光线直射眼睛会使眼睛产生失调感 SSCNET III的光源相当于J1SC6802IEC60825-1所规定的等级1 ?序 感谢您购买三菱电机工业用机器人 本操作说明书记载了使用机器人中发生异警的情况下异警发生的原因及对策 发生异警时请参照本书做适当的处理适用于对应iQPlatform的CRnQ-700及 CRnD-700系列控制器 特别个别记载关于附加功能的异警"只有CRnQ"或"只有CRnQ-700"及 "只有CRnD" 或"只有CRnD-700" 若依照表中所示的对策解决后仍然频频发生异警的情况下请向三菱 电机售后服务中心连络 本书未记载的事项则视为无法执行的功能 禁止翻印抄袭手册中的部份或全部内容 本手册中的内容有可能变更修改恕不另行 本手册中的内容已尽量要求完整如有错误误刊或遗漏项目请向代l理店 或三菱电机联络 Copyright C 2007 MITSUBISHI ELECTRIC CORPORATION 目录 页 1异警一览1-1 2 附录附录-34 附录 1保险丝更换场所附录-34 附录 2技术支持附录-35 1 异警一览 1 异警一览 当异常发生时控制器正面操作面板的STATUS NUMBER上会显示5位数的异常号码 例"C0010"等 同时[RESET]开关的灯号也会亮起此外示教单元上的显示LCD上也会有4位数的异常号码 除去最前面 的英文字 例C0010的情况下会显示"0010" 和异常讯息 表1-1中显示异常号码所对应的讯息及发生的原因对策 根据发生的异常号码在示教单元的[异常履历]画面中会有详细的讯息 当异常复归后请至[异常履历]画面进行确认若依照表中所指示的对策后仍然频频发生异常时请向三菱电 机售后服务中心联络 〔注意〕表1-1的异警号码的意义如下所示 ? ,,,, , ?附有,号的异警表示电源必须重新启动的异警请依对策执行 ?用4位数字表示异警的种类 ?3种类的异警区分如下所示 高异警伺服关闭 , , 低异警停止动作 ,警告继续动作 表1-1异警一览表 异 警 号 码 异警发生原因及对策 H0001 异警讯息 不正常关闭电源 原因 系统可能发生异常 对策 请重新启动电源若再发生异警请与制造商连络 H0002 异警讯息 停止处理不正常结束 原因 系统可能发生异常 对策 请重新启动电源若再发生异警请与制造商连络 H0009 异警讯息 控制器的软件已升级 原因 版本升级时的讯息 对策 请重新开启电源 C0010 异警讯息 控制器的软件版本错误使文件初期化 原因 版本不一致 对策 已自动初期化程序被删除 C0011 异警讯息 控制器的软件版本错误使系统文件初期化 原因 版本不一致 对策 因为已自动初期化请重新开启电源 C0012 异警讯息 已将异警履历初期化 原因 为版本不一致或异警履历文件异常将异警履历初期 化 对策 使异警复归后继续使用 C0013 异警讯息 程序储存领域为不正当的状态 原因 程序等数据可能已被破坏 对策 必须执行初期化操作请与制造商连络 H0014 异警讯息 MECHA参数名称超过14个字 原因 超过14个字则无法设定 对策 请重新输入正确名称 H0015 异警讯息 控制器内部讯息不正确 原因 控制器内部讯息不正确 对策 请向制造商连络 异警号码 H0001 1-1 1 异警一览 异警号码 异警发生原因和对策 L0016 异警讯息 电源切断时发生不正常处理 原因 电源切断到再开启电源的时间过短 对策 切断电源到再开启电源的时间请等待久一点 H0020 异警讯息 备份档名重复 原因 相同档名正使用中 对策 请修正文件名后重新变更软件 H0021 异警讯息 备份数据数无法编译 原因 超出管理范围 对策 为了变更管理范围请变更软件 H0022 异警讯息 超出备份范围 原因 范围不足 对策 为了增加范围请变更软件 L0030 异警讯息 进入抓手输入 信号,,, 原因 因使用者设定使异警信号启动 对策 解除原因后重新设定异警 L0031 异警讯息 进入抓手空压 信号,,, 原因 因使用者设定使异警信号启动 对策 解除原因后重新设定异警 H0039 异警讯息 DOOR SWITCH开放信号线发生异常 原因 DOOR SWITCH的2接点中有1接点溶着或配件不是2系统 对策 请更换开关或变更为正规的配线 2 系统 H0040 异警讯息 DOOR SWITCH开放信号输入中 原因 DOOR SWITCH变成开放状态 对策 请在DOOR SWITCH输入信号连接时将门关闭 H0041 异警讯息 REMOTE IO Channel 1 的CRC发生异警 原因 REMOTE IO Channel 1 的通信回路发生异常 对策 请确认电线或连接机器的电源 H0050 异警讯息 外部紧急停止信号输入中 原因 外部紧急停止输入中 对策 请解除外部紧急停止信号 H0051 异警讯息 外部紧急停止线异常 原因 DOOR SWITCH的2接点中有1接点溶着或配件不是2系统 对策 请更换开关或变更为正规的配线 2 系统 H0060 异警讯息 操作盘紧急停止信号输入中 原因 进入操作盘紧急停止 对策 请解除操作盘紧急停止 H0061 异警讯息 操作盘紧急停止线路异常 原因 紧急信止线路不稳定 对策 再次发生的情况下请与制造商连络 H0070 异警讯息 示教单元紧急停止信号输入中 原因 进入示教单元紧急停止 对策 请解除示教单元紧急停止 H0071 异警讯息 示教单元紧急停止线路异常 原因 紧急停止线路不稳定 对策 再次发生的情况下请与制造商连络 H0075 异警讯息 示教单元通信异常 原因 与示教单元的通信停止 对策 再次发生的情况下请与制造商连络 1-2 异警号码 L0016 1 异警一览 异警号码 异警发生原因和对策 H0082 异警讯息 气动抓手的输出保护保险丝断裂 原因 气动抓手的输出保护保险丝断裂 对策 请更换保险丝详细请参照第34页的「附录1保险丝更换场所」 H0083 异警讯息 气动抓手的电源线保险丝断裂 原因 气动抓手的电源线保险丝断裂 对策 请更换保险丝详细请参照第34页的「附录1保险丝更 换场所」 H0084 异警讯息 操作盘的电源保险丝断裂 原因 操作盘的电源保险丝断裂 对策 请更换保险丝 H0086 异警讯息 电动抓手的马达发生过电流 原因 电动抓手的马达或基板故障 对策 请更换电动抓手的马达或基板 H0087 异警讯息 刹车线的保险丝断裂 原因 可能为刹车故障或刹车回路异常 对策 请更换保险丝 L0091 异警讯息 此信号的专用输出分配完毕 原因 指定的专用输出信号已分配无法重复使用 对策 请变更输出号码或变更专用输出分配参数 H0100 异警讯息 控制器的盘内温度上升异常 原因 吸气风扇有无动作风扇过滤器是否堵塞 对策 请确认吸气风扇动作更换或清扫风扇过滤器 L0101 异警讯息 控制器的盘内温度上升异常 原因 吸气风扇有无动作风扇过滤器是否堵塞 对策 请确认吸气风扇动作更换或清扫风扇过滤器 C0102 异警讯息 控制器的盘内温度上升异常 原因 吸气风扇有无动作风扇过滤器是否堵塞 对策 请确认吸气风扇动作更换或清扫风扇过滤器 H0120 异警讯息 有瞬间停止 只有CRnQ 原因 有20msec以上的电源中断状态 对策 请确认电源的接线,电源状态 H0130 异警讯息 系统模式I0的初期化连接异警 原因 系统模式I0的通信异常 对策 请确认通信电线或电源 H0140 异警讯息 安全单元的保险丝断裂F1,F6 只有CRnQ 原因 安全单元的保险丝断裂 对策 请更换保险丝安全单元TZ348 C0150 异警讯息 未设定机器人本体的生产序号 原因 未设定机器人本体的生产序号 对策 请设定机器人本体的生产序号 异警号码 H0082 1-3 1 异警一览 异警号码 异警发生原因和对策 H016m 异警讯息 参数输出入IF及参数输出入单元无法同时使用Slotm m 1,3 原因 参数输出入IF及单元的站号重复 对策 请选择参数输出入IF或参数输出入单元的其中一个 详细 参数输出入IF无法在相同站号码里分配对应Slot m m 1,3的参数输出入IF和对应0,2站的参数 输出单元为重复重复分配的情况下电源开启时会发生此异警合并使用参数输出入IF及参数输出 入单元的情况下为了不使站号重复请各自设定如果是参数输出入IF的话请在配件插槽的地方 变动不要重复安装插槽如果是参数输出入单元的话请在旋转开关的站号地方变动不要重复站号 参数输出入 参数输出入I 站 输出入号码 单元站号码 安装插槽 旋转开关 0 0 , 31 配件插槽1 0 1 32 , 63 配件插槽2 1 ※重复注意 2 64 , 95 配件插槽3 2 3 96 , 127 - 3 4 128 , 159 - 4 5 160 , 191 - 5 6 192 , 223 - 6 7 224 , 255 - 7 H017m 异警讯息 参数输出入IF 的HW异常Slot m m 1,3 原因 卡故障 对策 请更换参数输出入IF 卡 H018m 异警讯息 参数输出入IF IO 的保险丝断裂Slot m-Fn m 1,3 原因 参数输出入IF 的保险丝断裂 对策 请更换保险丝 详细 安装在配件插槽Slot ,m 1,3上的参数输出入IF 卡上的保险丝Fnn 1,4断裂 除掉保险丝断裂的原因后请更换同样卡的保险丝 预备保险丝 保 险 丝 F1 保 险 丝 F2 保险丝 F3 保险丝 F4 C049n 异警讯息 机器人内风扇,异常 n为风扇号码 1,8 原因 可能为机器人内风扇,故障 n 1,8 对策 请尽速更换风扇, H050n 异警讯息 伺服驱动器轴设定异常 n为风扇号码 1,8 原因 轴号码选择开关的设定异常 对策 请询问制造商设定是否正确 1-4 异警号码 H016m m 1,3 1 异警一览 异警号码 异警发生原因和对策 H0510 异警讯息 电源外部紧急停止设定异常 原因 在外部紧急停止模式以外检测出外部紧急停止输入 对策 设定错误请与制造商连络 H0520 异警讯息 机制轴设定不正确 原因 使用机制伺服轴的设定与其它机制的轴重复 对策 设定错误请与制造商连络 H053n 异警讯息 伺服驱动器内存异常 n为轴号码 1, 8 原因 查出为CPU或外部内存异常 对策 请关闭电源后再开启再次发生异警的情况请与制造 商连络 H054n 异警讯息 伺服驱动器SW处理异常 n为轴号码 1, 8 原因 SW处理没有在规定时间内完成 对策 请关闭电源后再开启再次发生异警的情况请与制造商连络 H055n 异警讯息 伺服驱动器磁极位置查出异常 n为轴号码 1, 8 原因 在编码器的磁极位置检测出查出信号异常 对策 请关闭电源后再开启再次发生异警的情况请与制造商连络 H056n 异警讯息 伺服驱动器AD转换异常 n为轴号码 1, 8 原因 检测出电流查出用AD转换的异常 对策 请关闭电源后再开启再次发生异警的情况请与制造商连络 H057n 异警讯息 编码器ROM 资料异常 n为轴号码 1, 8 原因 系列脉冲编码器的EEPROM的资料异常 对策 请关闭电源后再开启另外请注意机器人的动作位置没有偏移偏移的情况下请再次执行原点设定详 细操作方法请参照别册「操作说明书 机器人本体设定到保养」 再次发生的情况下请与制造商连络 H058n 异警讯息 编码器LED异常 n为轴号码 1, 8 原因 系列脉冲检编码器的LED正在劣化 对策 请关闭电源后再开启再次发生异警的情况请与制造商连络 H059n 异警讯息 编码器位置数据异常 n为轴号码 1, 8 原因 检测出在编码器的1回转内位置数据异常 对策 请关闭电源后再开启另外请注意机器人的动作位置没有偏移偏移的情况下请再次执行原点设定 操作方法请参照别册「操作说明书, 机 器 人 本 体 设 定 到 保 养 」 再次发生异警的情况请与制造商连络 H060n 异警讯息 编码器无信号查出1 n为轴号码 1, 8 原因 在马达端安装编码器的工作输入检测出异常 对策 请关闭电源后再开启另外请注意机器人的动作位置 没有偏移偏移的情况下请再次执行原点设定 操作方法请参照别册「操作说明书, 机 器 人 本 体 设 定 到 保 养 」 再发生异警的情况请与制造商连络 H061n 异警讯息 编码器无信号查出2 n为轴号码 1, 8 原因 在机械端安装编码器的工作输入检测出异常 对策 请关闭电源后再开启另外请注意机器人的动作位置没有偏移偏移的情况下请再次执行原点设定 操作方法请参照别册「操作说明书, 机 器 人 本 体 设 定 到 保 养 」 再发生异警的情况请与制造商连络 H062n 异警讯息 伺服驱动器LS I异常 n为轴号码 1,8 原因 检测出伺服驱动器的LS I动作异常 对策 请关闭电源后再开启再发生异警的情况请与制造商连络 H063n 异警讯息 伺服驱动器未使用轴异常 n为轴号码 1, 8 原因 在没有使用动作控制的轴发生电源模块异常 对策 请关闭电源后再开启再发生异警的情况请与制造商连络 异警号码 H0510 1-5 1 异警一览 异警号码 异警发生原因和对策 H064n 异警讯息 绝对位置查出光栅尺CPU异常 n为轴号码 1, 8 原因 检测出绝对位置光栅尺内的CPU异常 对策 请关闭电源后再开启另外请注意机器人的动作位置没有偏移偏移的情况下请再次执行原点设定 操作方法请参照别册「操作说明书, 机 器 人 本 体 设 定 到 保 养 」再次发生异警的情况请与制造商连 络 H065n 异警讯息 绝对位置查出回路异常 n为轴号码 1, 8 原因 检测出绝对位置光栅尺内的绝对位置查出回路 异常 对策 请关闭电源后再开启另外请注意机器人的动作位置没有偏移偏移的情况下请再次执行原点设定 操作方法请参照别册「操作说明书, 机 器 人 本 体 设 定 到 保 养 」再次发生异警的情况请与制造商连 络 H066n 异警讯息 绝对位置查出回路异常 n为轴号码 1, 8 原因 检测出绝对位置光栅尺内的绝对位置查出回路异常 对策 请关闭电源后再开启另外请注意机器人的动作位置没有偏移偏移的情况下请再次执行原点设定 操作方法请参照别册「操作说明书, 机 器 人 本 体 设 定 到 保 养 」再次发生异警的情况请与制造商连 络 H067n 异警讯息 编码器CPU异常 n为轴号码 1, 8 原因 编码器检测出CPU的初期异常 对策 请关闭电源后再开启另外请注意机器人的动作位置没有偏移偏移的情况下请再次执行原点设定 操作方法请参照别册「操作说明书, 机 器 人 本 体 设 定 到 保 养 」再次发生异警的情况请与制造商连 络 H068n 异警讯息 编码器LED异常 n为轴号码 1, 8 原因 编码器检测出LED已劣化 对策 请关闭电源后再开启再次发生异警的情况请与制造商连络 H0700 异警讯息 供电外部接触器溶着 原因 外部接触器的接点已溶着 对策 请关闭电源后再开启再次发生异警的情况请与制造商连络 H0710 异警讯息 伺服驱动器继电器异常 原因 检测出伺服CPU卡上的放电继电器溶着 对策 请关闭电源后再开启再次发生异警的情况请与制造商连络 H0711 异警讯息 供电继电器异常 原因 检测出变频器上的放电继电器溶着 对策 请关闭电源后再开启再次发生异警的情况请与制造商连络 H0720 异警讯息 供电监视器 原因 电源供应系统没有正常运作 对策 请关闭电源后再开启再次发生异警的情况请与制造商连络 H0730 异警讯息 供电突入继电器溶着 原因 突入抵抗短路用继电器不会关闭 对策 请关闭电源后再开启再次发生异警的情况请与制造商连络 H0740 异警讯息 电容器主回路电压下降 原因 主回路电容器的电压暂时的下降 对策 请关闭电源后再开启再次发生异警的情况请与 制造商连络 H0750 异警讯息 供电 记亿体异常AD变频器异常 原因 检测出供电内部记亿体异常或AD变频器异常 对策 请关闭电源后再开启再次发生异警的情况请与制造商连络 H0760 异警讯息 供电异常 原因 检测出与供电单元的数据通信异常 对策 请关闭电源后再开启再次发生异警的情况请与制造商连络 1-6 异警号码H064nn为轴号码1,8 1 异警一览 异警号码 异警发生原因和对策 H078n 异警讯息 伺服驱动器监视器 n为轴号码 1, 8 原因 伺服驱动器系统不正常动作 对策 请关闭电源后再开启再次发生异警的情况请与制造商连络 H079n 异警讯息 伺服驱动器基板异常 n为轴号码 1, 8 原因 在伺服驱动器的基板上检测出异常 对策 请关闭电源后再开启再次发生异警的情况请与制造商连络 H080n 异警讯息 伺服驱动器定时器异常 n为轴号码 1, 8 原因 检测出伺服驱动器内的定时器异常 对策 请关闭电源后再开启再次发生异警的情况请与制造商连络 H081n 异警讯息 伺服驱动器电压不足 n为轴号码 1, 8 原因 PN母线电压在200 V以下可能瞬间停止 对策 请确认1次侧的电压 H0820 异警讯息 供电地络 即直流电路与大地间发生短路 H082n 原因 检测出马达的地络可能为马达电线的连接或导通的异常 n为轴号码 1, 8 对策 请关闭电源后再开启 再次发生异警的情况请与制造商连络 H083n 异警讯息 伺服驱动器过电压 n为轴号码 1, 8 原因 PN母线电压在400 V以上 对策 确认电源电压后关闭电源再开启电源 H0840 异警讯息 伺服驱动器瞬间停止查出 原因 电源中断状态在50 msec以上 对策 确认电源电压后关闭电源再开启电源 H0850 异警讯息 供电欠相 原因 输入力电源 L1L2L3 发生欠相 对策 确认电源的接线,电源状态 再确认设定 H0860 异警讯息 供电过电压 原因 超过主回路L，L,间的电压容许值 对策 确认电源的接线,电源状态 H087n 异警讯息 伺服驱动器串行编码器热量异常 n为轴号码 1, 8 原因 串行脉冲编码器的内蔵过热保护装置发生作用 对策 请关闭电源后再开启 再次发生异警的情况请与制造商连络 H0880 异警讯息 伺服驱动器电源模块过热 H088n 原因 电源模块的温度保护功能发生作用 n为轴号码 1, 8 对策 请关闭电源后再开启 再次发生异警的情况请与制造商连络 H089n 异警讯息 马达过热 n为轴号码 1, 8 原因 马达或编码器的温度保护功能发生作用 对策 请关闭电源后再开启请降低动作速度加减速时间 等 请参照别册「操作说明书功能和操作的详细解说」的命令的详细说明「AccelACCEL」 「OvrdOVERRIDE」「SpdSPEED」和机器人 系统 状态 变量,「M_SetAdl 「M_LdfAct」及参数的设定功能,「JADL 最佳加减速补正率」 H090n 异警讯息 伺服驱动器绝对位置过速度 n为轴号码 1, 8 原因 在绝对位置光栅尺初期化时移动45mmsec以上 对策 请关闭电源后再开启再次发生异警的情况请与制造商连络 H091n 异警讯息 伺服驱动器过速度 n为轴号码 1, 8 原因 超过马达的最高速度 对策 请关闭电源后再开启再次发生异警的情况请与制造商连络 异警号码H078n,为轴号码1,8 1-7 1 异警一览 异警号码 异警发生原因和对策 H0920 异警讯息 伺服驱动器 电源模块过电流 H092n 原因 检测出伺服驱动器电源模块过电流或检测出伺服驱动器的栅回路异常 n为轴号码 1, 8 可能为马达电线的连接导通等异常 对策 请关闭电源后再开启再次发生异警的情况请与制造商连络 H093n 异警讯息 伺服驱动器马达过电流 n为轴号码 1, 8 原因 过大的电流流过马达或AD转换器的输出异常也有可能是马达动力线的接线异常 对策 请关闭电源后再开启再次发生异警的情况请与制造商连络 H094n 异警讯息 伺服驱动器过负荷1 n为轴号码 1, 8 原因 对马达来说执行功率的高动作有一定时间以上 对策 请降低动作速度加减速时间等请参照别册「操作说明书 ,功能和操作的详细解说」的命令的详细 说明「Accel ACCEL」「OvrdOVERRIDE 」「Spd SPEED 」和机器人 系统 状态变量,「M_SetAdl「M_LdfAct」及参数的设定功能,「JADL 最佳加减速补正率」 H095n 异警讯息 伺服驱动器过负荷2 n为轴号码 1, 8 原因 最大输出电流持续为1秒以上 对策 请确认负载的重量机器人的碰撞等 H096n 异警讯息 伺服驱动器误差过大, n为轴号码 1, 8 原因 伺服ON中位置指令及实际位置的偏差过大 对策 请确认负载的重量机器人的碰撞等周边的温度低的情况及长时间停止后操作的情况请先以低速 运作请使用暖机运行模式 H097n 异警讯息 伺服驱动器误差过大2 n为轴号码 1, 8 原因 伺服OFF时位置指令及实际位置的偏差过大 对策 请确认在伺服ON操作时不会发生手臂落下等轴移动的情况 H101n 异警讯息 伺服驱动器冲突检知 n为轴号码 1, 8 原因 检知机器人的冲突 对策 ,在周边机器干涉而停止的情况请以JOG操作使机器人躲避 依被冲撞的程度有可能再次发生检知冲突的异警此情况发生时请再一次开启伺服电源用JOG 操作即使那样还是发生异警的情况下请解除刹车让机器人躲避 ,虽然没有被冲撞但仍发生此异警的情况下请调整冲突检知标准在自动运行中错误检知的情况 下请将参数COLLVL的对应轴值调大在JOG操作中错误检知的情况下请将参数COLLVLJG的对 应轴值调大但是值调大的话检知标准会降低请勿调降太多 另外参数的HNDDATnWRKDATn设定正确则较不会有错误检知情形 H102n 异警讯息 伺服驱动器过再生 n为轴号码 1, 8 原因 超过附加轴的再生能力界限 对策 请确认附加轴的再生容量参数 H1030 异警讯息 供电过再生 原因 超过编码器的再生能力界限 对策 请在通电状态等待15 分钟以上再开启电源 H104n 异警讯息 编码器初期通信异常 n为轴号码 1, 8 原因 无法进行与编码器的初期通信 对策 请关闭电源后再开启再次发生异警的情况请 与制造商连络 H107n 异警讯息 编码器通信异常 n为轴号码 1, 8 原因 检测出与检编码器的通信数据异常 对策 请关闭电源后再开启再次发生异警的情况请与制造商连络 H108n 异警讯息 伺服驱动器通信异常 n为轴号码 1, 8 原因 由RC的通信停止 对策 请关闭电源后再开启再次发生异警的情况请与制造商连络 H1090 异警讯息 伺服驱动器初期化异常 H109n 原因 可能为伺服轴设定参数旋转开关异常 n为轴号码 1, 8 对策 请关闭电源后再开启再次发生异警的情况请 与制造商连络 1-8 异警号码H0920 1 异警一览 异警号码 异警发生原因和对策 H1100 异警讯息 伺服驱动器通信异常 n为轴号码 n为轴号码 原因 可能为通信电线连接异常 1 , 8 对策 请关闭电源后再开启再次发生异警的情况请与制造商连络 H111n 异警讯息 伺服驱动器RS-232C通信异常 n为轴号码 1 , 8 原因 伺服驱动器与PC间的通信发生异常 对策 请确认通信电线的连接及导通再次发生异警的情况请 与制造商连络 H112n 异警讯息 编码器绝对位置数据消失 n为轴号码 1 , 8 原因 编码器绝对位置数据己消失 对策 请确认电池电压位置编码器的电线 更换电池后请执行原点设定 H113n 异警讯息 资料异常编码器 n为轴号码 1 , 8 原因 在编码器的1回转内数据检测出异常 对策 请确认重新出现性周围环境再次发生异警的情况请与制造商连络 H114n 异警讯息 伺服驱动器通信数据CRC异常 n为轴号码 1 , 8 原因 在由RC的接受数据中检测出异常 对策 请确认通信电线的连接及导通再次发生异警的情况请与制造商连络 H115n 异警讯息 伺服驱动器通信数据指令值异常 n为轴号码 1 , 8 原因 检测出由RC的接收数据异常 对策 请确认通信电线的连接及导通再次发生异警的情况请与制造商连络 H116n 异警讯息 伺服驱动器通信帧异常 n为轴号码 1 , 8 原因 检测出由RC的接收的通信帧异常 对策 请确认通信电线的连接及导通再次发生异警的情况请与制造商连络 H117n 异警讯息 伺服驱动器轴情报异常 n为轴号码 1 , 8 原因 检测出由RC的接收的轴情报数据异常 对策 请确认通信电线的连接及导通再次发生异警的情况请与制造商连络 H118n 异警讯息 伺服驱动器回馈异常1 n为轴号码 1 , 8 原因 在位置编码器回馈信号发生脉冲丢失 对策 请确认编码器电线的连接及导通再次发生异警的情况请与制造商连络 H119n 异警讯息 伺服驱动器回馈异常2 n为轴号码 1 , 8 原因 马达端和机械端的编码器的回馈量发生偏离 对策 请确认编码器电线的连接及导通再次发生异警的情况请与制造商连络 H1200 异警讯息 伺服驱动器通信数据CRC异常 原因 伺服驱动器的通信数据CRC发生异常 对策 请确认通信电线的连接及导通再次发生异警的情况请与制造商连络 H121n 异警讯息 伺服驱动器通信数据DATA ID异常 n为轴号码 1 , 8 原因 伺服驱动器的通信数据DATA ID发生异常 对策 请确认通信电线的连接及导通再次发生异警的情况请与制造商连络 H122n 异警讯息 伺服驱动器的通信数据轴号码异常 n为轴号码 1 , 8 原因 伺服驱动器的通信数据轴号码发生异常 对策 请确认通信电线的连接及导通再次发生异警的情况请与制造商连络 H123n 异警讯息 伺服驱动器通信数据SUB ID异常 n为轴号码 1 , 8 原因 伺服驱动器的通信数据SUB ID发生异常 对策 请确认通信电线的连接及导通再次发生异警的情况请与制造商连络 H1240 异警讯息 伺服驱动器通信数据接受帧数异常 原因 在伺服驱动器的通信数据发生接收帧数异常 对策 请确认通信电线的连接及导通再次发生异警的情况请与制造商连络 H125n 异警讯息 伺服驱动器参数异常 n为轴号码 1 , 8 原因 检测出不正确的伺服参数 对策 请与制造商连络 异警号码H1100 ,为轴号码 1,81-9 1 异警一览 异警号码 异警发生原因和对策 C126n 异警讯息 伺服驱动器低速串行初期通信异常 n为轴号码 1 , 8 原因 无法和低速串行绝对位置光栅尺做初期通信 对策 请确认编码器电线的连接导通再次发生异警的情况请与制造商连络 C127n 异警讯息 编码器通信异常 n为轴号码 1 , 8 原因 绝对位置串行数据无法正常传输 对策 请确认编码器电线的连接导通另外请注意机器人的动作位置没有偏移偏移的情况下请再次执行 原点设定操作方法请参照别册「操作说明书, 机 器 人 本 体 设 定 到 保 养 」再次发生异警的情况请 与制造商连络 C128n 异警讯息 编码器串行格式化异常 n为轴号码 1 , 8 原因 绝对位置串行格式化有错误 对策 请确认编码器电线的连接导通另外请注意机器人的动作位置没有偏移偏移的情况下请再次执行 原点设定操作方法请参照别册「操作说明书, 机 器 人 本 体 设 定 到 保 养 」再次发生异警的情况请 与制造商连络 C129n 异警讯息 伺服驱动器绝对位置变动 n为轴号码 1 , 8 原因 电源起动时绝对位置数据变动 对策 电源起动时请确认无手臂落下或由于外力使轴移动的情况 C130n 异警讯息 伺服驱动器MP刻度回馈异常 n为轴号码 1 , 8 原因 检测出编码器和MP刻度的回馈量偏移过大 对策 请关闭电源后再开启再次发生异警的情况请与制造商连络 C131n 异警讯息 伺服驱动器MP偏移量 OFFSET 异常 n为轴号码 1 , 8 原因 检测出编码器和MP刻度的回馈量偏移过大 对策 请关闭电源后再开启再次发生异警的情况请与制 造商连络 C132n 异警讯息 编码器多回转计数器异常 n为轴号码 1 , 8 原因 检测出编码器的多回转资料异常 对策 请关闭电源后再开启再次发生异警的情况请与制造商连络 C133n 异警讯息 编码器电池电压过低 n为轴号码 1 , 8 原因 供给位置编码器的电池电压过低 对策 请更换备份电池 更换方法请参考别册「操作说明书 机器人本体设定到保养」 C134n 异警讯息 伺服驱动过再生器 n为轴号码 1 , 8 原因 附加轴的再生标准为80,以上 对策 请确认附加轴的再生容量参数 C135n 异警讯息 伺服驱动器过负载警告 n为轴号码 1 , 8 原因 过负载标准为80,以上 对策 请确认负载的重量机器人的冲突等 H136n 异警讯息 绝对位置计数器异常 n为轴号码 1 , 8 原因 绝对位置计数器的值不正确 对策 请确认控制器内的编码器电线没有丢失本体电池的电压没有过低 C137n 异警讯息 伺服驱动器参数异警 n为轴号码 1 , 8 原因 检测出不正确的设定参数 对策 参数没有被改变请再设定正确值再次发生异警的情况请与制造商连络 C138n 异警讯息 伺服驱动器控制轴去除中 n为轴号码 1 , 8 原因 由控制器输入去除轴指令 对策 请解除去除轴指令 H1390 异警讯息 伺服驱动器紧急停止 原因 由RC输入紧急停止指令 对策 请解除紧急停止状态 1-10 异警号码C126n ,为轴号码 1,8 1 异警一览 异警号码 异警发生原因和对策 H1410 异警讯息 伺服驱动器瞬间停止警告 原因 发生25ms以上的瞬间停电 对策 请确认电源 C1420 异警讯息 供电过再生警告 原因 生标准为80,以上 再 对策 请将机器人的动作速度调 慢 C1430 异警讯息 伺服驱动器主回路OFF 原因 附加轴因为主回路电源关闭而使伺服启动 对策 请将附加轴的主回路电源 开 启 H144n 异警讯息 伺服驱动器 SW处理异常2 n为轴号码 1 , 8 原因 处理电流的处理器异常 对策 请关闭电源后再开启再次发生异警的情况请与制造商 连络 H1450 异警讯息 变频器瞬间停止 DC24V 原因 变频器的DC24V电压过低 对策 请确认CN22接头的连接 H1460 异警讯息 供电电源模块过电流 原因 电源模块的过电流保护功能发生作用 对策 请确认电源 再次发生异警的情况请与制造商连络 H1470 异警讯息 供电频率异常 原因 电源频率为规格外 对策 请确认电源频率再次发生异警的情况请与制造商连络 H1490 异警讯息 供电电源模块过热 原因 电源模块的温度保护功能发生作用 对策 请确认变频器背面的风扇的回转 H150n 异警讯息 附加轴马达组合异常 n为轴号码 1 , 8 原因 附加轴伺服驱动器和马达的组合不正确 对策 请正确的组合 H154n 异警讯息 伺服驱动器 单元间通信异常 n为轴号码 1 , 8 原因 检测出伺服驱动器单元间传输数据异常 对策 请确认通信电线的连接及导通 H1550 异警讯息 外部紧急停止异常 原因 外部紧急停止输入和NC紧急停止输入不一致已经过30秒 对策 请关闭电源后再开启再次发生异警的情况请与制造商连络 H156n 异警讯息 误差过大4 n为轴号码 1 , 8 原因 在伺服启动处理执行中轴被移动 对策 再次发生异警的情况请与制造商连络 H157n 异警讯息 未登录伺服警告 本警告可能为附加轴用的驱动器所产生的 n为轴号码 1 , 8 原因 未登录的伺服发生异警 对策 在附加轴伺服驱动器的LED确认编码请参照伺服驱动器的操作说明书 无法重置的情况下请重新开启 电源再次发生异警的情况请与制造商连络 C158n 异警讯息 未登录伺服警告 本警告可能为附加轴用的驱动器所产生的 n为轴号码 1 , 8 原因 未登录的伺服发生警告 对策 在附加轴伺服驱动器的LED确认编码请参照伺服驱动器的操作说明书无法重置的情况下请重新开启 电源再次发生异警的情况请与制造商连络 H1600 异警讯息 机制未设定 原因 机制1台也没有设定 对策 请设定1台以上的机制再次发生异警的情况请与制造商连络 异警号码H1410 1-11 1 异警一览 异警号码 异警发生原因和对策 H1610 异警讯息 机制模块名称不正确 原因 机制模块名称不正确或未登录 对策 请设定正确机制模块名称再次发生异警的情况请与制造商连络 C1620 异