施耐德_伺服驱动器__伺服电机选型手册

ሏۯ੦዆ Lexium 23 Plus ׂ೗ణ୤ 1 目录 Lexium 23 Plus 运动控制 Lexium 23 Plus b 产品概览 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2 b 伺服电机 /驱动器组合 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5 b 型号定义 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6 Lexium 23 Plus 伺服驱动器 b 功能 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8 b 特性 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16 b 尺寸 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19 b 接线图 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20 b 选件 v 制动电阻. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25 v 电机启动器 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 30 BCH伺服电机 b 特性 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 34 b 尺寸 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 44 b 附件 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 46 2 概览 0 Lexium 23 Plus 运动控制 0 Lexium 23 Plus 伺服驱动器 Lexium 23 Plus伺服驱动器配合 BCH 伺服电机功率宽广、功能强大，能够满足多数 工业场合的需求。 b Lexium 23 Plus 伺服驱动器 v 200... 255 V 单相， 0.1 到 1.5 kW v 170... 255 V 三相， 0.1 到 7.5 kW (1) b BCH 伺服电机 v 额定功率：0.1 到 7.5KW v 额定扭矩：0.3 到 48 Nm v 额定转速：1000 到 3000 rpm，取决于不同的型号 Lexium 23 Plus 伺服驱动器和 BCH 伺服电机的完美组合可以适用于金属加工、物料搬 运、纺织机械、电子设备、包装和印刷设备等多种场合。 Lexium 23 Plus 包括 2款伺服驱动器 : Lexium 23D (I/O型 )和 Lexium 23A (CANopen型 )。其中 Lexium 23D通过的数字 I/O控制模式； Lexium 23A通过 Canopen总线进行控制 (Canopen或 Canmotion)。 b Lexium 23A - 功能强大的 Canopen 总线驱动器 v 用于实时同步位置控制的基于 Canopen协议的运动控制总线 Canmotion v 兼容各种 PLC open功能块 v 62.5 μs 电流环刷新时间 v 2路高速中断输入用于位置捕捉 v 8路数字输入 v 4路数字输出 v 2路模拟输入 v 2路模拟输出 b Lexium 23D - 功能强大的通用型伺服驱动器 v 内置 8个运动任务 v 通过脉冲、模拟量和 I/O信号控制 v 高至 4 Mpps的脉冲输入 v 62.5 μs电流环刷新时间 v 8路数字输入 v 4路数字输出 v 2路模拟输入 v 2路模拟输出 (1) 3.5~7.5 kW将于 2010年第 2季度发布。 完善的产品系列 业界一流的性能 Lexium 23 A CANopen 型驱动器 Lexium 23 D I/O 型驱动器 BCH 伺服电机 3 概览 (续 ) 0 Lexium 23 Plus 运动控制 0 Lexium 23 Plus SET UP调试软件 Lexium 23 Plus SET UP调试软件拥有友好的图形用户界面，功能强大，大大缩短了调 整和诊断的时间。 Lexium 23 Plus SET UP调试软件提供以下功能： b 自动识别通讯 b 快速启动模式和图形化参数设置 b 自动和手动调谐 b 共振点检测和 FFT b 示波器功能 该软件提供用于配置、设置和调试 Lexium 23 Plus 伺服的功能，同时为了方便客户使 用，提供 3 种语言 ( 英语、简体中文和繁体中文 ) 的操作界面。 Lexium 23 Plus SET UP 软件提供快速启动模式，可以在一个操作模式中设定必需的功 能。软件提供方便的导航界面。 所有的参数可以通过图形化参数设定实现可视化。可以提供给专家用户高度的灵活 性和高效率。 Lexium 23 Plus SET UP 提供自动调谐功能，共有两种模式： b 离线模式：此模式可以根据用户选择的条件来计算增益参数。 b 在线模式：此模式可以根据机器实际运行的响应来动态计算增益参数，从而提供 对机器最好的控制。 FFT 分析用于检测机械的共振点。也可以用于监视电流和速度。 要执行 FFT 分析，电机根据位置指令朝一个方向旋转，记录电机轴的电流或速度。 在运动结束后， Lexium 23 Plu SET UP 软件会对共振频率进行分析并在示波器画面上 显示为一个尖峰。 然后采用陷波滤波器可以抑制该频率的共振点。 Lexium 23 Plus SET UP 提供强大的示波器功能，可以采用两种模式： b 快速滤波：用于实时检测测量值的变化。 b 精确滤波：用于捕捉应用中的一个非常精确的时刻。此功能在显示信息之前记录 所有的信息，可以用于更精确地调谐。 智能软件界面 快速启动模式和图形化参数设定 自动调谐 共振点检测 (FFT 分析 ) 示波器功能 共振点抑制后 共振点抑制前 4 选型指导 Lexium 23 Plus 运动控制 BCH 伺服电机 选择丰富的 BCH 伺服电机 BCH 伺服电机是 3 相同步伺服电机，装配了 20位高分辨率的编码器。使得 Lexium 23 Plus可以为加工、 机床等应用提供更好的性能。 BCH 伺服电机为满足不同类型机器的需求而。 BCH 伺服电机有多达 20 种基本型号和 6 种法兰尺寸可选：40， 60， 80， 100， 130， 180 mm。 BCH 伺服电机设计紧凑，拥有多种惯量可选，更易于匹配不同类型的机器。 b 超低惯量伺服电机 ： 功率范围从 0.1 到 0.4kW，适合电子设备和小型印刷机械。 b 低惯量伺服电机： 功率范围从 0.4 到 2kW，适合于纺织和包装机械。 b 中惯量伺服电机： 功率范围从 0.3 到 3kW，适合于物料搬运和机床。 b 高惯量伺服电机： 功率范围从 2kW 到 7.5kW，适合于金属加工和印刷机械。 机器类型 超低惯量 低惯量 中惯量 高惯量 传送装置 包装机械 印刷机械 抓取放置 X-Y 工作台 压铸机 装配机械 PCB 钻孔机 试验机 标签印刷机 横编机、绣花机 物料搬运 特殊机械 收 / 放卷 辊筒驱动 5 选型指导 Lexium 23 Plus 运动控制 BCH 伺服电机和 Lexium 23 Plus 伺服驱动器的组合 Lexium 23 Plus 伺服驱动器 /BCH 伺服电机组合 BCH 伺服 电机的输出 功率 BCH 伺服 电机的惯量 ( 无报闸 ) 额定转矩 峰值停止 转矩 最大机械 速度 额定速度 组合 伺服驱动器 伺服电机 电机惯量 类型型号 型号 kW kgcm2 Nm Nm rpm rpm 单相供电电压：200...255 V a 50/60 Hz 或三相供电电压：170...255 V a 50/60 Hz 0.1 0.037 0.32 0.96 5000 3000 LXM23pU01M3X BCH0401Op2p1C 超低惯量 0.2 0.177 0.64 1.92 5000 3000 LXM23pU02M3X BCH0601Op2p1C 超低惯量 0.3 8.17 2.86 8.59 2000 1000 LXM23pU04M3X BCH1301Mp2p1C 中惯量 0.4 0.277 1.27 3.82 5000 3000 LXM23pU04M3X BCH0602Op2p1C 超低惯量 0.4 0.68 1.27 3.82 5000 3000 LXM23pU04M3X BCH0801Op2p1C 低惯量 0.5 8.17 2.39 7.16 3000 2000 LXM23pU04M3X BCH1301Np2p1C 中惯量 0.6 8.41 5.73 17.19 2000 1000 LXM23pU07M3X BCH1302Mp2p1C 中惯量 0.75 1.13 2.39 7.16 5000 3000 LXM23pU07M3X BCH0802Op2p1C 低惯量 0.9 11.18 8.59 25.78 2000 1000 LXM23pU10M3X BCH1303Mp2p1C 中惯量 1 2.65 3.18 9.54 5000 3000 LXM23pU10M3X BCH1001Op2p1C 低惯量 1 11.18 4.77 14.32 3000 2000 LXM23pU10M3X BCH1302Np2p1C 中惯量 1.5 11.18 7.16 21.48 3000 2000 LXM23pU15M3X BCH1303Np2p1C 中惯量 三相供电电压：170...255 V a 50/60 Hz 2 4.45 6.37 19.11 5000 3000 LXM23pU20M3X BCH1002Op2p1C 低惯量 2 14.59 9.55 26.65 3000 2000 LXM23pU20M3X BCH1304Np2p1C 中惯量 2 34.68 9.55 26.65 3000 2000 LXM23pU20M3X BCH1801Np2p1C 高惯量 3 54.95 14.32 42.96 3000 2000 LXM23pU30M3X BCH1802Np2p1C 高惯量 3 54.95 19.10 57.29 3000 1500 LXM23pU30M3X BCH1802Mp2p1C 高惯量 3.5 54.8 16.71 50.31 3000 2000 LXM23pU45M3X BCH1803Np2p1C 高惯量 4.5 77.75 28.65 71.62 3000 1500 LXM23pU45M3X BCH1803Mp2p1C 高惯量 5.5 99.78 35.01 87.53 3000 1500 LXM23pU55M3X BCH1804Mp2p1C 高惯量 7.5 142.7 47.74 119.36 3000 1500 LXM23pU75M3X BCH1805Mp2p1C 高惯量 6 型号 Lexium 23 Plus 运动控制 Lexium 23 Plus 伺服驱动器 Lexium 23 Plus伺服驱动器型号定义 L X M 2 3 A U 0 1 M 3 X LXM = Lexium 伺服系列 23 = 产品系列 接口 A = CANopen D = I/O 连续功率 U01 = 0.1 KW U02 = 0.2 KW U04 = 0.4 KW U07 = 0.75 KW U10 = 1 KW U15 = 1.5 KW U20 = 2 KW U30 = 3.0 kW U45 = 4.5 kW U55 = 5.5 kW U75 = 7.5 kW 主电压 M3X = 200/240 VAC 三相或单相 (取决于尺寸 )，无 EMC 滤波器 7 型号 (续 ) Lexium 23 Plus 运动控制 BCH伺服电机 BCH 伺服电机型号定义 B C H 0 4 0 1 O 0 2 A 1 C BCH = BCH 伺服电机系列 法兰尺寸 040 = 40mm 法兰 060 = 60mm 法兰 080 = 80mm 法兰 100 = 100mm 法兰 130 = 130mm 法兰 180 = 180 mm 法兰 长度 ( 段数 ) 1 = 1段 2 = 2段 3 = 3段 4 =4 段 5 = 5段 速度类型 M = 中低速 (1000/1500 rpm) N = 中速 (2000 rpm) O = 高速 (3000 rpm) 轴 0 = 光轴，无油封 IP40 1 = 带键，无油封 IP40 2 = 光轴，有油封 IP65 3 = 带键，有油封 IP65 编码器 2 = 高分辨率 20 位增量型编码器 报闸 A = 无报闸 F = 有报闸 连接 1 = 飞线 (BCH040,060,080)，军规插头 (BCH100,130,180) 安装 C = 亚洲安装标准 8 功 能 0 Lexium 23 Plus 运动控制 Lexium 23 Plus 伺服驱动器 Lexium 23 D和 Lexium 23 A共享以下的功能： b 电机自动识别 b 功能强大的智能化自动调谐 b 高级滤波功能 v 低通滤波器 v 共振抑制 v 指令平滑 2款伺服驱动器的控制和操作模式是不同的： Lexium 23D b 控制模式： v 位置控制模式 : - 脉冲控制 ( 脉冲 / 方向， CW/CCW， AB 相信号 ) - 八组内置运动任务 v 速度控制： - ±10V 模拟量输入 - 三组内部速度寄存器 v 扭矩控制： - ±10V模拟量输入 - 三组内部扭矩寄存器 v 切换模式： - 位置模式、速度模式和扭矩模式之间可以两两进行切换，通过 DI 进行选择。 Lexium 23A: b 控制模式： v 位置控制模式 - 脉冲控制 ( 脉冲 / 方向， CW/CCW， AB 相信号 ) - 周期同步位置模式（DS402) - 轮廓位置模式 (DS402) - 回原点模式 - 电子齿轮模式 v 速度控制： - 轮廓速度模式 (DS402) - 点动模式 - 电子齿轮模式 v 扭矩控制： - 轮廓转矩模式 (DS402) Lexium 23 Plus 功能概览 9 功能 (续 ) Lexium 23 Plus 运动控制 0 Lexium 23 Plus 伺服驱动器 b 电机自动识别功能 Lexium 23 Plus伺服驱动器和 BCH 伺服电机根据功率的不同组合是一一对应的， 电机可以被驱动器自动识别，即插即用，非常简单。 b 功能强大的智能化自动调谐功能 Lexium 23 Plus伺服驱动器提供多种增益的调谐方式，自动调谐的功能非常强大， 多数应用均可以通过自动调谐找到比较理想的增益值。驱动器估算负载的惯量并 自动调整参数。从架构上又可以分为 PI 自动增益调整和 PDFF 自动增益调整。 b 高级滤波功能 v 低通滤波器 低通滤波器通常用来衰减掉不想要的高频响应或噪声，还具有命令平滑效果。 v 共振抑制 当机械结构发生共振现象时，有可能是驱动器控制系统刚性过大或者响应频宽过 快造成。可以通过共振抑制低通滤波器和带抑滤波器在不改变原控制参数的情况 下，达到抑制共振的效果。 v 指令平滑功能 位置控制和速度控制均提供指令平滑功能对控制指令进行平滑处理。 v 监视输出 (2路电压信号 ) - 状态显示 - I/O状态 v 报警记录，报警清除 v 增益切换 v 全闭环控制 (仅当位置命令来自内部寄存器或通过 CAN传输时有效 ) v 通过远程键盘访问 多个 Lexium 23 Plus 可以通过 DC 总线并联连接，可以在作某些用途时提高能效。电 机减速时产生了多余的回馈能量，如果没有连接 DC 总线就会转变成热能。通过连接 多个交流伺服驱动装置的 DC 总线，可以实现能量交换。反馈的能量可以用于驱动其 它电机。如一个电机减速，同时另一个电机需要能量时，可以有效利用反馈的能量。 自动识别、自动调谐和滤波功能 直流母线供电功能 10 功能 (续 ) 0 Lexium 23 Plus 运动控制 Lexium 23 Plus 伺服驱动器 操作模式 在此模式下 Lexium 23D伺服驱动器通过控制器 (PLC，运动控制器，数控装置等 ) 发出的脉冲串 (脉冲 /方向，CW/CCW信号， AB相信号 )进行位置控制。输入脉冲 可以采用差动输入或开集电极输入的方式。 Lexium 23D还兼容高速脉冲差动输入， 最高允许输入脉冲频率可以达到 4Mpps。 位置控制也可以采用 8组内置的运动任务进行。运动的形式可以选择增量型或绝对型。 Lexium 23D伺服驱动器内置的电子齿轮比可以使脉冲串的频率适应伺服驱动器的输 入频率。电子齿轮比可以通过分子“N”和和分母“M”来定义。电子齿轮比提供 了简单易用的行程比例变更。 位置控制模式 还可以通过 S型曲线平滑功能或低通滤波器对位置指令进行平滑处理。 S型平滑命 令功能提供运动命令的平滑化处理。所产生的速度与加速度是连续的，而且加速度 的急跳度也比较小。不但可以改善电机加减速的特性，在机械结构的运转上也更加 平顺。 S型平滑命令产生器只针对内置的运动任务。 b 物料搬运 b 定长剪切 b 包装 I/O 型伺服驱动器－位置控制 可能的应用 ਨܔ႙ 20 ገ 10 ገ ሺଉ႙ 20 ገ 10 ገ ాዃሏۯඪခ ాև࿋ዃంସ ྔև I/O႑ࡽ >2ms-੗ᅜཚࡗ P2-09ยۨ ஞ؋ ESIM ஞ؋ ஞ؋੦዆ఇ๕ CTLPTT Բଚ GR3 P/D CW/CCW A/B N——M ໏܈၌዆ ౦ਈ၌዆ GR1/GR2 M ࿋ዃĂ໏܈ࢅ ۉୁ੦዆ E M 3 a 11 功能 (续 ) 0 Lexium 23 Plus 运动控制 Lexium 23 Plus 伺服驱动器 操作模式 此模式下 Lexium 23D伺服驱动器可以和带有模拟量输出的控制器一起使用，适用于 要求高性能速度控制的需要。 设定值可以通过外部模拟输入 (±10V电压 )或驱动器内部的三组速度寄存器进行 给定。 速度控制模式 还可以通过 S型曲线平滑功能 (针对内部速度寄存器 )或模拟速度平滑功能 (针对外 部模拟电压输入 )对速度输入命令进行平滑处理。避免因为输入命令的急剧变化， 而产生过大的急跳 (加速度的微分 )，从而引起机械结构的振动与噪音。 还可以选择低通滤波器用来衰减掉不想要的高频响应或噪声，同时对速度指令也有 平滑作用。 b 收放卷 I/O 型伺服驱动器－速度控制 设定值 可能应用 ESIM ஞ؋ ໏܈स٪ഗ ఇెଉ๼෇ (ᱡ10 V) ఇెଉ๼෇ Բ૩ Բ૩ GR3 ໏܈၌዆ ገਈ၌዆ ໏܈ࢅۉୁ੦዆ E M 3 a VCM ֡ፕఇ๕ ໏܈੦዆ ໏܈स٪ഗ ాև໏܈ంସ ྔև I/O ႑ࡽ ྔևఇెۉუईଭ࿋ (0) 12 功能 (续 ) 0 Lexium 23 Plus 运动控制 Lexium 23 Plus 伺服驱动器 操作模式 此模式下 Lexium 23D伺服驱动器通过控制电流对扭矩进行控制。扭矩控制可以和其 他模式共同使用。 设定值可以通过外部模拟输入 (±10V电压 )或驱动器内部的三组速度寄存器进行 给定。 转矩控制模式 b 印刷机 b 绕线机 I/O 型伺服驱动器－转矩控制 设定值 可能的应用 ESIM ஞ؋ ገਈस٪ഗ ఇెଉ๼෇ (ᱡ10 V) ఇెଉ๼෇ Բ૩ Բ૩ GR3 !໏܈၌዆! ገਈ၌዆ ໏܈ࢅۉୁ੦዆ E M 3 a TCM ֡ፕఇ๕ ገਈ੦዆ ገਈस٪ഗ ాևገਈంସ ྔև I/O ႑ࡽ ྔևఇెۉუ ईଭ࿋ (0) 13 功能 (续 ) 0 Lexium 23 Plus 运动控制 Lexium 23 Plus 伺服驱动器 操作模式 位置模式、速度模式和扭矩模式之间可以两两进行切换，通过 DI进行选择。 Lexium 23D提供三种切换模式，分别是速度 /位置切换模式、速度 /扭矩切换模式 和扭矩 /位置切换模式。 模式切换功能 b 速度限制功能，用于扭矩控制模式下 b 扭矩限制功能，用于位置或速度控制模式下 b 编码器仿真 (ESIM)监视功能，Lexium 23D驱动器提供二个仿真信道，可以用于监 控速度、扭矩、命令频率等参数。 I/O 型伺服驱动器－切换控制 其他功能 փ੊୯໏܈੊୯໏܈ ੊୯࿋ዃ PDI18 S փ੊୯࿋ዃ ੊୯࿋ዃ P փ੊୯໏܈ 14 功能 (续 ) 0 Lexium 23 Plus 运动控制 Lexium 23 Plus 伺服驱动器 操作模式 Lexium 23A 伺服驱动器可以通过 RJ45插头直接连接到 CANopen设备总线。 通过此通讯功能可以访问伺服驱动器的配置、调整、控制和监视功能。 伺服驱动器没有包括一个线终端。线终端要接一个 RJ45终端 (附件 )。 Lexium 23 A伺服驱动器有多种模式用于位置控制。周期同步位置 (CSP)专用于 CAN Motion总线。轮廓位置模式 (PPM)和回原点模式 (HM)按照 CiA DS402执行。电子 齿轮模式 (PGM)是一种制造商专用模式。 下面的示意图给出了不同模式的概览： 位置控制 PLCopen库可用。 Lexium 23A 伺服驱动器的 CANopen设备总线 CANopen型伺服驱动器－位置控制 ୾ખ࿋ዃఇ๕ (DS402) ዜ೺ཞօ࿋ዃ (DS402) ۉጱ؃୾ఇ๕ ࣮ᇱۅఇ๕! (DS402) ۙၿ ࿋ዃ୾ખิׯ ࿋ዃ੦዆ഗ P_act 15 功能 (续 ) 0 Lexium 23 Plus 运动控制 Lexium 23 Plus 伺服驱动器 操作模式 Lexium 23A驱动器的速度控制可以采用多种模式。 轮廓速度模式 (PVM)按照 CiA DS402的描述执行。 Jog 模式 (JM)和速度齿轮模式是制造商专用模式。 下图给出了不同模式的示意： 速度控制 轮廓转矩模式按照 CiA DS402的描述执行。 下图给出了转矩控制模式的示意： 转矩控制 CANopen型驱动器－速度控制 CANopen型驱动器－速度控制 Jog ఇ๕ ໏܈؃୾ఇ๕ ୾ખ໏܈ఇ๕ (DS402) ۙၿ ໏܈୾ખิׯ ໏܈੦዆ഗ n_act ୾ખገਈఇ๕ (DS402) ۉୁ୾ખิׯ ۉୁ੦዆ഗ i_act ۙၿ 16 特性 0 Lexium 23 Plus 运动控制 0 Lexium 23 Plus 伺服驱动器 环境特性 符合标准 Lexium 23 Plus伺服驱动器符合与电力工业控制设备 (IEC,EN)相关的最严格的国际标准 和推荐，特别是：低电压， IEC/EN 61800-5-1， IEC/EN 61800-3 (EMC传导和辐射 )。 EMC免疫 IEC/EN 61800-3,　环境 1 和 2 (无 EMC滤波器 ) IEC/EN 61000-4-2 等级 3 IEC/EN 61000-4-3 等级 3 IEC/EN 61000-4-4 等级 4 IEC/EN 61000-4-5 等级 3 伺服驱动器传导和辐射型 EMC免疫 IEC/CN 61800-3，环境 1 和 2， 类 C3 (有 EMC滤波器 ) 安装地点 室内 (避免阳光直射 )无腐蚀性雾气 (避免油烟 ,易燃性瓦斯及尘埃 ) e 标志 驱动器有e标志，符合欧洲低电压和 EMC规格。 产品认证 CUL (加拿大 )， C-tick 防护等级 IEC/EN 61800-5-1, IEC/EN 60529 IP20 振动防护 3 mm 5m/s2 [2..9 Hz] / 1g [9..200 Hz] 重量 < 20kg 1.5 mm 10m/s2 [2..13 Hz] / 0.6g [13..200 Hz] 20kg ≤ 重量 ≤ 100kg 相对湿度 0~90 %RH以下 (不结露 ) 环境温度 操作 °C 0 ~55 (若环境温度超出规格范围，请强制周边空气循环 ) 储存 °C -25~70 冷却方式 自然 (< 750 W) 风扇 (u 750 W) 操作海拔 m 1000不降容 大气压力 kPA 86~106 电力系统 TN系统 (1) 操作位置 与正常垂直安装位置保持的最大角度 控制信号特性 保护功能 过电流、过电压、电压不足、过热、过负荷、速度误差过大、位置误差过大、检出器异 常、回生异常、通讯异常、暂存器异常，U、V、W与 CN1、CN2、CN3端子短路保护 逻辑输入 伺服启动、异常重置、增益切换、清除脉冲计数暂存器、紧急停止、顺或逆时针方向 运转禁止极限、内部暂存器控制命令、扭矩限制命令、速度限制命令、位置 /速度切 换模式命令选择、速度 /扭矩切换模式命令选择、位置 /扭矩切换模式命令选择、电 子齿轮比选择 逻辑输出 A， B， Z差动输出 (A,B,Z Line Driver) 伺服启动准备、伺服启动、零速度检出、速度到达、位置到达、扭矩限制中、伺服警 示输出、电磁刹车控制输出、完成、原点复归输出、过负载预警 通讯端口特性 RS 485 (1) TN系统 :电力系统的中性点直接和大地相连 ,暴露在外之金属元件经由保护性的接地导体连 接到大地。 10° 10° 17 特性 (续 ) 0 Lexium 23 Plus 运动控制 Lexium 23 Plus 伺服驱动器 (1) 满额定载时，速度比定义为最小速度 (不会走走停停 )/额定转速 (2) 命令为额定转速时，速度校准率定义为 (空载时的转速满载时的转速 )/额定转速 (3) 请参考手册过负载章节 驱动器特性 主回路控制方式 SVPWM控制 控制模式 手动 / 自动 动态刹车 内置 电子电源特性 电源 电压 V 220 VAC单相或三相 220 VAC三相 容许电压变动率 V 170~255 VAC三相， 200~255 VAC单相 170~255 VAC三相 频率及容许电压频率变动率 Hz 50 - 5%...60 + 5% 控制模式 位置控制模式 最大输入脉波频率 Kpps 差动传输方式：4000，集电极开路传输方式： 200 脉冲指令模式 脉冲 +方向 ； A/B相 ； CW/CCW脉冲 指令控制方式 外部脉冲控制 / 内部寄存器控制 指令平滑方式 低通及 P曲线平滑滤波 电子齿轮比 电子齿轮 N/M倍 N: 1 ~(226-1), M : 1 ~(231-1) (1/50 1: Modbus ASCII 模式 , <7,E,1 > 2: Modbus ASCII 模式 , <7,O,1> 3: Modbus ASCII 模式 , <8,N,2 > 4: Modbus ASCII 模式 , <8,E,1> 5: Modbus ASCII 模式 , <8,O,1> 6: Modbus RTU 模式 , <8,N,2> 7: Modbus RTU 模式 , <8,E,1> 8: Modbus RTU 模式 , <8,O,1> 极性 无极性阻抗 须由配线系统 (例如在主站中的 ) 提供 伺服驱动器数目 最多 31个 Lexium 23 Plus伺服驱动器 地址 1至 127，可通过终端或 Lexium 23 Plus SETUP设置软件配置 诊断 集成式显示终端上的故障显示 19 尺寸 Lexium 23 Plus 运动控制 Lexium 23 Plus 伺服驱动器 尺寸 LXM23pU01M3X, pU02M3X, pU04M3X LXM23pU07M3X, pU10M3X, pU15M3X LXM23pU20M3X, pU30M3X ڇ࿋;!mm அີ!M4×0.7 அີ!M4×0.7 I/O 型Canopen型 ڇ࿋;!mm அີ!M4×0.7 அີ!M4×0.7 I/O 型Canopen 型 ڇ࿋;!mm அີ!M4×0.7 அີ!M4×0.7 Canopen 型 I/O 型 20 接线图 Lexium 23 Plus 运动控制 Lexium 23 Plus 伺服驱动器 I/O型驱动器位置控制接线图 (脉冲控制 ) LXM 23DUppM3X 兼容元件 标识 描述 A1 Lexium 23 Plus 伺服驱动器，见第 6 页 KM1 线接触器，见电机启动器第 30 页 Q1 断路器，见电机启动器第 30 页 Q2 GV2 L 电磁断路器 Q3 GB2 CB05 热磁断路器 S1, S2 XB4 B 或 XB5 A “启动”和“紧急停止”按钮 (1)接触器 ALRM-RY 由 DO5+(28) 的输出控制，当伺服驱动器故障时， KM1 ( 线接触器 ) 打开。 (2) 1.5 K 电阻 (3)外部制动电阻 ( 见第 29 页 ) (4)Modbus 串行连接，支持 RS485，用于连接到 PC 终端 ( 装有 Lexium 23 Plus SET UP 软件 ) R S T L1 L2 37 36 41 43 18 13 17 11 45 9 10 34 8 33 32 31 30 47 49 7 6 5 4 3 2 1 26 28 27 Q1 I> I> I> Q3 1 2 S2 S1 A1 A2 KM1 KM1 13 14 ALRM_RY (1) (4) (3) 1 2 Q2 24 V (2) (2) (2) (2)(2) +/- 10V 13 48 24 50 23 25 21 2216 18 19 12 15PA/+ PBi PBe U V W FG M 3a 5 4 7 9 10 2 15 13 16 14PC/- CN3 CN2 1NC1NC CN1 CN1CN1CN5 a E 21 接线图 (续 ) Lexium 23 Plus 运动控制 Lexium 23 Plus 伺服驱动器 I/O型驱动器位置控制接线图 (内部运动任务 ) LXM 23DUppM3X 兼容元件 标识 描述 A1 Lexium 23 Plus伺服驱动器，见第 6 页 KM1 线接触器，见电机启动器第 30 页 Q1 断路器，见电机启动器第 30 页 Q2 GV2 L 电磁断路器 Q3 GB2 CB05 热磁断路器 S1, S2 XB4 B 或 XB5 A “启动”和“紧急停止”按钮 (1)接触器 ALRM-RY 由 DO5+(28) 的输出控制，当伺服驱动器故障时， KM1 ( 线接触器 ) 打开。 (2) 1.5 K 电阻 (3)外部制动电阻 ( 见第 29 页 ) (4)Modbus 串行连接，支持 RS485，用于连接到 PC 终端 ( 装有 Lexium 23 Plus SET UP 软件 ) R S T L1 L2 20 18 13 17 11 45 9 10 34 8 33 32 31 30 47 49 7 6 5 4 3 2 1 26 28 27 Q1 Q3 1 2 S2 S1 A1 A2 KM1 KM1 13 14 ALRM_RDY (1) 1 2 Q2 24 V (2) (2) (2) (2)(2) +/- 10V 13 48 24 50 23 25 21 2216 12 13 19 15PA/+ PBi PBe U V W FG M 5 4 7 9 10 2 15 13 16 14PC/- CN2 1NC1NC CN1 CN1CN1CN5 (4) CN3 (3) 20 VCC a I> I> I> 3a E 22 接线图 (续 ) Lexium 23 Plus 运动控制 Lexium 23 Plus 伺服驱动器 I/O型驱动器位置控制接线图 (速度控制 ) LXM 23DUppM3X 兼容元件 标识 描述 A1 Lexium 23 Plus伺服驱动器，见第 6 页 KM1 线接触器，见电机启动器第 30 页 Q1 断路器，见电机启动器第 30 页 Q2 GV2 L 电磁断路器 Q3 GB2 CB05 热磁断路器 S1, S2 XB4 B 或 XB5 A “启动”和“紧急停止”按钮 (1)接触器 ALRM-RY 由 DO5+(28) 的输出控制，当伺服驱动器故障时， KM1 ( 线接触器 ) 打开。 (2) 1.5 K 电阻 (3)外部制动电阻 ( 见第 29 页 ) (4)Modbus 串行连接，支持 RS485，用于连接到 PC 终端 ( 装有 Lexium 23 Plus SET UP 软件 ) R S T L1 L2 17 11 45 9 10 34 8 33 32 31 30 47 49 7 6 5 4 3 2 1 26 28 27 Q1 I> I> I> Q3 1 2 S2 S1 A1 A2 KM1 KM1 13 14 ALRM_RY (1) (4) (3) 1 2 Q2 24 V (2) (2) (2) (2)(2) 13 48 24 50 23 25 21 2216 18 19 12 15PA/+ PBi PBe U V W FG M E3a 5 4 7 9 10 2 15 13 16 14PC/- CN3 CN2 1NC1NC CN1 CN1CN1CN5 a 18 13 +/- 10V 42 44 +/- 10V 23 接线图 (续 ) Lexium 23 Plus 运动控制 Lexium 23 Plus 伺服驱动器 I/O型驱动器位置控制接线图 (转矩控制 ) LXM 23DUppM3X 兼容元件 标识 描述 A1 Lexium 23 Plus伺服驱动器，见第 6 页 KM1 线接触器，见电机启动器第 30 页 Q1 断路器，见电机启动器第 30 页 Q2 GV2 L 电磁断路器 Q3 GB2 CB05 热磁断路器 S1, S2 XB4 B 或 XB5 A “启动”和“紧急停止”按钮 (1)接触器 ALRM-RY 由 DO5+(28) 的输出控制，当伺服驱动器故障时， KM1 ( 线接触器 ) 打开。 (2) 1.5 K 电阻 (3)外部制动电阻 ( 见第 29 页 ) (4)Modbus 串行连接，支持 RS485，用于连接到 PC 终端 ( 装有 Lexium 23 Plus SET UP 软件 ) R S T L1 L2 17 11 45 9 1 0 34 8 33 32 31 30 47 49 7 6 5 4 3 2 1 26 28 27 Q1 Q3 1 2 S2 S1 A1 A2 KM1 KM1 13 14 ALRM_RDY (1) 1 2 Q2 24 V (2) (2) (2) (2)(2) 13 48 24 50 23 25 21 2216 12 13 19 15PA/+ PBi PBe U V W FG M 5 4 7 9 10 2 15 13 16 14PC/- CN2 1NC1NC CN1 CN1CN1CN5 18 13 +/- 10V 20 CN3 (4) (3) 3a a I> I> I> E 24 接线图 (续 ) Lexium 23 Plus 运动控制 Lexium 23 Plus 伺服驱动器 CANopen型驱动器控制接线图 LXM 23AUppM3X 兼容元件 标识 描述 A1 Lexium 23 Plus伺服驱动器，见第 6 页 KM1 线接触器，见电机启动器第 30 页 Q1 断路器，见电机启动器第 30 页 Q2 GV2 L 电磁断路器 Q3 GB2 CB05 热磁断路器 S1, S2 XB4 B 或 XB5 A “启动”和“紧急停止”按钮 (1)接触器 ALRM-RY 由 DO5+(28) 的输出控制，当伺服驱动器故障时， KM1 ( 线接触器 ) 打开。 (2) 1.5 K 电阻 (3)外部制动电阻 ( 见第 29 页 ) (4)Modbus 串行连接，支持 RS485，用于连接到 PC 终端 ( 装有 Lexium 23 Plus SET UP 软件 ) R S T L1 L2 17 11 45 9 10 34 8 33 32 31 30 47 49 7 6 5 4 3 2 1 26 28 27 Q1 I> I> I> Q3 1 2 S2 S1 A1 A2 KM1 KM1 13 14 ALRM_RY (1) (4) (3) 1 2 Q2 24 V (2) (2) (2) (2)(2) 9 10 11 12 13 14 15 161 2 3 4 5PA/+ PBi PBe U V W FG M 3a 5 4 7 9 10 2 15 13 16 14PC/- CN3 CN2 CN1 CN1 CN4 – CAN OUTCN4 – CAN INCN5 a 6 7 8 E 25 附件 Lexium 23 Plus 运动控制 Lexium 23 Plus 伺服驱动器 Lexium 23A伺服驱动器可以采用一个 RJ45连接器直接连接至 CANopen设备总线。 为简化菊花链连接，每一伺服驱动器均配有两个此类连接器 (标记为 CN4)。 通信功能可以对伺服驱动器的配置、调整、控制和监测功能进行操作。 Lexium 控制器可以通过 CANmotion总线控制最多 8台 Lexium 23 Plus伺服驱动器。 (1) 严酷环境： - 耐受烃、工业用油、清洁剂、焊料的飞溅 -相对湿度最高 100% - 含盐大气环境 - 显著的温度变化 - 工作温度在 - 10°C 至 + 70 C之间 用于 Lexium 23 Plus 伺服驱动器的 CANopen和 CANmotion设备总线 连接附件 (1) 说明 使用 编号 型号 重量 kg CANopen IP 20 接线盒 2个 RJ45端口 从干线电缆分接， 用于 RJ45连线 1 VW3 CAN TAP2 0.480 线路端接器 120 Ω (配有一个 RJ45 连接器 ) 连接至 RJ45连接器 2 TCS CAR 013M120 0.009 电缆 (1) 说明 使用 编号 长度 型号 重量 从 至 m kg CANopen电缆 配有 2个 RJ45 连接器 VW3 CAN TAP2 接线盒 LXM 32A 伺服驱动器 (CN4和连接器 ) LXM 32A伺服驱 动器 (CN4 和连接器 ) 3 0.3 VW3 CAN CARR03 0.320 1 VW3 CAN CARR1 0.500 CANopen电缆 配有一个 9路母口 SUB-D连接器，带有 集成式线路端接器和 一个 RJ45连接器 Twido可编程控 制器 Lexium Controller 运动控制器 LMC 20 LXM 32A伺服 驱动器 (CN4和连接器 ) 4 1 VW3 M3 805R010 - 3 VW3 M3 805R030 - CANo