自动驾驶分级整理

图1 分级的中文参考 两种自动驾驶分级的区别 ● NHSTA国家高速路安全管理局 ● SAE International国际汽车工程师协会 L0：自动化水平 特点：只有环境感知，功能目的是辅助增强驾驶员对环境和危险的感知能力。 驾驶员操作：方向盘、油门、刹车一个都不能少。 L1：特定功能的自动化 驾驶员完全主导。车辆会介入控制1项或者多项，多项功能同时出现的时候，这些功能是工作是分开的。驾驶员可以放弃部分控制权（方向盘、油门&刹车之一），给系统来接管。 特点：此项是大部分公司目前在做的，大部分的功能都是单独一个ECU（Electronic Control Unit电子控制单元）来开发。 驾驶员操作：在ACC（自适应巡航控制系统 Adaptive Cruise Control）情况下，油门和刹车不用；在AEB（自动紧急制动 Automatic Emergency Braking）情况下，刹车可不用（这里不刹车不代不碰撞，伤害小一些）。 L2：组合功能 驾驶员和汽车来分享控制权。系统同时具有纵向和侧向的自动控制，且具备两项以上。驾驶员可以放弃主要控制权，驾驶员需要观察周围情况，并提供安全操作。驾驶员必须随时待命，在系统退出的时候随时接上。 特点：系统需要进行融合，需要两个ECU进行配合，系统之间进行高度耦合。 驾驶员操作：只要用眼睛看就行，在某些时候车辆自己可以运行。 核心问题：系统不够智能或者没办法提前预知自己不行，退出的警告时间非常短。 L3：有限度的自动驾驶 在某些环境条件下，驾驶员可以完全放弃操控，交给自动化系统进行操控。如果系统需要人员做一些操作，驾驶员偶尔来帮下忙。驾驶员不需要全身关注看车外的情况。 特点：系统某些条件下完全负责整个车辆的操控。 驾驶员操作：系统需要提示帮忙的时候回来，其他时候可以放松；当系统不行的时候，需要驾驶员来帮助。 （NHTSA）L4：全自动驾驶 只要输入出发地和目的地，责任完全交给车辆端。 （SAE）L4：高度自动化 驾驶操作和环境观察仍然都由系统完成。在L3的基础上，人不需要对所有的系统要求进行应答。比如只需要在某些复杂地形或者天气恶劣的情况时，才需要人对系统请求做出决策，而其他情况下系统能独自应付自动驾驶。 （SAE）L5：完全自动化 车上没有方向盘，没有刹车，没有油门，你尽管放心地在车上睡觉、玩手机，因为系统已经可以应付所有的情况。 图2驾驶员操作概览 图3 L2～L4进化图（英国的工程机械技术公司里卡多的给出的一个L2到L4的自动驾驶参考路径）