ADAMS技巧ADAMS-体会

1、 请教高手，最简单的 三条腿支撑的一个物体，静态之下 的 各力如何 建模？ 最简单的两个物体相互叠加，物体的受力如何建模：？ 是否可以编写 这种模型的受力函数？是否可以建立 函数 的接触模型？ 2、 如何通过自己建立函数式子 建立 相互接触的两个物体之间的摩擦力 的模型？ 3、 函数表达式的规则是什么？ 4、 其他程序编写 的东西，如何植入到 该软件之中，变化为该软件可以识别的函数？P89 5、 绝大多数模型对象，如构件、力、运动、变量、等的定义都可以用常数或表达式两种方式来表示。其中：表达式定义的值可以随其他对象或函数值的变化而变化 如：（3*.model_1.part_1.mass）表示一个构件的质量，如果 model_1.part_1的质量发生变化，则该件的质量也变化 p201 6、 proe模型导入到adams中，如何导？而且marker点等怎样设置？如何染色、 7、 Adams自身的运动方程程序与即将自己编写的方程驱动程序是否相互影响？是否是只执行自己编写的程序，而不再用源程序的驱动方程？ 8、 对软件的理解：各种软件之间。只是用的模型都是相同的。因为就是那些几何体，所以他们一定可以相互传递数据，只是缺少一些信息，比如ADAMS中maker点等信息。所以不会很好，又比如proe模型导入ansyss,会不太好，但是可以导入到 9、 可否 通过 轮胎 等模型的 模型、模块 等 函数 使得 车体能够动起来？ 使得仿真能够动起来？ 它的参数等都是什么？ 10、 轮子的设置和六足的设置有什么不同？可否动起来：？ 1、 proe文件另存为抛物面（x_t）形式文件，存为实体或者壳体文件，去理解这两种形式，是不同的。而后可以导入adams， 2、 adams中使用好working grid ，设置它，从而可以在上面建立零件，可以在设置转动副的轴线的时候，让轴线垂直于工作栅格。 3、 理解工作栅格的功能：理解它与坐标系的关系 4、 刘振师兄说marker点很有用？还没有理解他的用处？ 5、 Proe中的物体导入adams，导入的原点坐标即位置如何设置？ 1、Restitution-based contact In this method, ADAMS/Solver computes the contact force from a penalty parameter and a coefficient of restitution. The penalty parameter enforces the unilateral constraint, and the coefficient of restitution controls the dissipation of energy at the contact. 2、adams里面的后处理的图像中的FFT是什么意思？看看它的单位？ 1. GFORCE/1, I=8, JFLOAT=6, RM=7, LIST, & FY = 0\ & FZ = 0\ & TY = 0\ & TZ = 0 This GFORCE command redefines and lists the general, six-component force acting between fixed Marker 310 and floating Marker 9910. The force and torque components FY, FZ, TY, and TZ are set to zero along the y and z axes of the reference marker, which is Marker 310. ADAMS/Solver (FORTRAN) superimposes floating Marker 9910 on Marker 310 and applies the FX and TX reaction force and torque at that point. 2. 1. GFORCE的marker点和reaction marker点是否始终保持一体?按照物理规律应该是这样子.? 2. 浮动marker点如何设置? 3. The delimiter, ::, is required to separate the library name from the subroutine name 两个名字有什么区别？ 4. gforce中的marker点是否移动？即相互作用点是否移动？为什么显示的力是不动的？仅仅在一点那里不动？应该是动啊？ 5. 刘振师兄给教了proe导入到adams里面，可以理解的过程。智商的体现.真的是智商的体现，这些过程其实是可以理解出来、的。很多时候学习 软件的就是这种感觉，这种大的逻辑架构就应该 是这样子，又如同 子程序的 绘制和编制、又比如编程的理解组合 等等，软件就是一种工具，那种架构和理解应该上去，可以一通百通，如同那天那人熟知各种msc程序，其实是相同的，理解了它的本质，它的架构，真的可以无师自通，真的是一种智商和智慧。如同丁师兄那种智慧，对学术和对管理和人事的理解和贯通，人生其实也是这样一种架构，理解上去，真的是另一种智慧，另一种架构的 理解，另一种局面，快快提升自己的理解架构！ 3. gforce 的作用点为什么不动？marker点动了，为什么力的作用点却不动？ 而且子程序的传递参数输入什么？怎样解决？ 4. 焦震的 那些程序的 传递函数是怎样子 传递的参数？ 怎样把焦震的模型重新浮现出来是关键。 5. 重要的 一点：子程序要 使用 subroutine ，即需要使用用户界面进行相应调用子函数库那里，而联合仿真的时候MATLAB里面怎么调用这个呢？焦震等人的仿真怎么处理的？这是一个很严重的问题。 6. 为什么安装了Fortran之后 焦震的文件不能打开了呢？而不安装却可以使用。 7. SYSARY怎样应用于子程序里面?marker点等等信息如何传递到子程序里面？如何使用marker点等等信息？ 8. 子程序的 参数 传递，都传递什么？怎样设置传递？从宏观的 架构方向的宏观理解他，到底是怎样一种关系？ 9. 丁师兄让 调试程序,在那个界面下进入,是否是刘振师兄昨天晚上使用的那个调试过程,那个过程也使用编程了?且编完一点就可以运行,与正常的运行有什么不同? 1、 子程序编写好后，比如编写了轮子力的程序，然后如何在仿真中设置，使得软件调用你写得程序，而不是调用它自身的函数？ 2、 比如写好了轮子的计算程序，如何设置轮子的受力约束，如何把这个函数加到那个轮子上？ 3、FX 返回两标架间作用的合力在X轴上的分量：两标架是什么意思？ 4、IMPACT 生成单侧碰撞力 GFORCE 返回6个方向组合力（力矩）施加在一个或一对构件上而引起的力或力矩 这两个力函数是什么区别？ 5、ADAMS/View 设计函数和运行函数是怎样区别的？他们的位置是有什么区别？焦震的程序写得的函数是哪一类函数？ 设计函数值就不变了，运行函数值在仿真中每个仿真步都重新计算更新（我的理解） 6、怎样知道写得函数是哪一类函数？ 7、ADAMS/VIEW中的输入函数的指定方法 输入函数是指从输入状态变量取值的时间函数。 只需在所建立的模型中在需要进行控制的部件施加一定的力或力矩，然后对其进行函数化：其函数的自变量为所指定的输入状态变量。这样所建立的模型就是受输入控制的系统。 8/4. 联合仿真的具体步骤 可以参阅wxd的两个经典帖子，在精华区就有。或者您利用搜索功能，搜索wxd发表的帖子。 还有ndlx2001的“matlab7.1＋adams2005联合仿真经验” 友情提示一：您做的时候细心点，有位朋友在matlab里输入adams_sys的时候将adams_sys写成了adasm_sys浪费了不少时间。：） 友情提示二：真的找不到adams-plant.dll和plant.dll的时候您可以在电脑上搜索。 友情提示三：有时需要调整仿真的步长和误差的精度。 5. 严格按照上述方法作了，还是出错的话，您可以试试下面的几种操作： 问题：按照上述说方法做了，比如把adams-plant.dll和plant.dll拷到 matlab的工作目录下，修改.m文件中的flag==0等还是出现了下面的错误信息： Error reported by S-function 'adams_plant' in 'antenna/adams_sub/ADAMS Plant/S-Function': error in startup Could not connect to ADAMS server 那么您还可以试试：1）在matlab命令行中键入：clear all。这是因为，虽然修改了matlab模块，但matlab工作空间内上次保留的错误信息没有修改；2）还有检查一下adams界面中,建立控制模块的 control plant的adams host 是否为本机名；3）检查m文件中路径“\”与“/”的错误，这是系统自动生成文件时的bug，只有手动修改，希望高手们找到彻底修改的方法。(参考了huashanfeng 的帖子，在此表示感谢) 6. 常见的参考文献 1）咱们温暖的大家庭[url]www.simwe.com[/url] 1、 子程序定一定 函数是设计过程函数，还是运行过程函数？如何区分？如何定义这两种不同？ 2、 GFORCE力函数到底是什么意义？怎样使用？如何编程？ 1、 旋转副的轴线是否是垂直于栅格呢?默认的方向吗? 2、 Adams中的commen 文件夹之下的mdi 批处理程序，是指向系统程序windows的system32 文件夹的 ，理解它的 架构！ 3、 联合仿真的时候，adams 向外输出，export的时候，有一个选项user defined library name,应该是可以指向子程序的，就是我前面担心的问题。但是问题是.dll文件和labrary怎样关系，不是它呀？（因为adams中需要使用自己写的子函数，而MATLAB中不知道用哪个，所以需要在传输的时候指出来，应该就是在这里指出来，但是有不同点） 4. 图中的黑体竖线是将三维设置在一起吗？ 4、 simulink中的gain模块中的sample time是什么意义？各个模块的 具体含义？参数的具体含义是什么？ 5、 联合仿真的时候，天线例子 为什么要将 其中一个 motion 失效处理？而且该motion 的驱动函数是什么？是从MATLAB 接受到的 函数吗？ 6、 对于关节,可以有两种驱动方式:一是对其添加motion,直接定义线速度,角速度,,显示为绿色.二是添加力或者力矩,使其动起来.,显示为红色 天线的例子可以看出,MATLAB传递给adams的力，与adams接受到的力与测量到的力是完全一致的。 7、 对关节的motion 做 deactive 处理，是这个motion 就不存在了呢，还是 相当于此处关节 就 不动了呢，相当于一个死关节呢？ 实验结果好像是 仍然动，应该就是没有motion了，自己动，有重力就自己动？关节上没有施加motion 或者力与力矩，则有重力就自己计算着动？ 8、 Adams 的 仿真的 分析时候 分为:dynamics、kinematic、static 三种模式，分别有什么区别？方程式什么 ？为什么有的模型用前两种模式会出错，用第三种正常分析。各自的 功能是什么？ 10. 在初始状态时刻出错，不能运行，怎样设置？ 11. 默认状态之下,marker 点的x轴为红色，y轴为绿色，z轴是蓝色 12. 函数AZ是表示两标架之间转过的角度吗？初始值是零吗？联合 13. 联合仿真的 时候 设置状态变量的 时候，有 guess f(t=0)初值的时候，是否选？各种选项都选一下试试 14. 如何 查看状态变量的变化值？以验证联合仿真？ 15..联合仿真的时候的 仿真时间间隔、即步长如何设置？因为不同步长可能会是仿真出现报错，导致仿真失败，这点设置很关键？ 15. adams的 系统状态方程是什么?系统的整体的状态方程式什么？这是自动控制原理的关键？自动控制原理 16. 疑问： 当角速度设为大于等于30弧度时，则出现错误（下图为设为三十的时候测量的状态变量的值） 当角速度小于三十时，却是正确的测量，什么原因（下图是角速度）？ 17. 状态变量的测量方法：在后处理的界面的result set 中就有其选项，就可以查看它的值随时间的变化 18. 定义MOTION的时候,注意选定 是速度,而不是位置.总是忘记选这一项 19. 仿真的 时候,对系统的自由度有什么要求? 20. adams的滤波功能在哪里？contact的模型，那种震荡怎样消除？ 21. adams的motion中的velovity position accetory 即：运动分为加速度、速度、位移 三类，即可以定义的运动（角运动或者线运动）函数分为此三类相应的疑问：都可以采集这些motion的力矩什么的吗？非常重要的 一种理解。 1、 接触，是一种动态的过程，接触的过程中,如何陷进去，陷入多少？陷入是的力知多少？力的变化过程？GFROCE过程的力过程？变形过程？体变过程？ 看adams是如何进行动力学计算的，而后，自己使用它的方法进行计算，使用它的方法编程，就是这样子。 用他的方法作足地力， 22. 用它的方法作编程。 23. 非常关键的一点:转动副的施加位置点,即选的那一点对结果有没有影响?即力和力矩 的施加点是哪里? 24. adams中有没有设计变量，使得contact中的函数都是该变量的函数，从而仅仅改变该设计变量，就可以改变所有的contact的参数，而不是需要一个一个的改。 25. 问问、查查 adams中如何同时使多个部分active或者deactive 26. 哪个快捷键可以 27. 范姐的同学问:adams联合仿真的时候：proe导入到其中的东西需要先做静力学平衡 28. 子程序中的变量类型要明确:不要混用.interger 和 doubleprescion 不要混用否则不对。 29. 子程序中调用sysfun 的时候，DY 函数表示两个标架间的位移还是距离呢？看它的力的大小好像是距离呢？怎么参考书说是位移呢？ 30. DY函数的意义:是两个标架的原点之间的 距离矢量沿第三个标架的某个轴(Y轴)的分量值.不是教科书上所说的位移. 31. VY的含义:两个标架的原点的速度矢量沿第三个标架的y轴的分量 32. 子程序的参数传递的理解：就是对应 的传递。 33. 所有的矢量：位移、速度、力等的正负都是按照世界坐标系来标定的吗？ 34. FORTRAN里面可以编程吗：比如力是时间（或者位移）的分段函数？ 35. 焦震的Fortran程序中的write(*,*), 'slipratio=', slipratio语句是什么意义？是用于solver类似于c语言的调试过程中中的显示吗？ 36. Fortran的if用法：if（）then……else if（）then……end if 37. 不明白的地方：我理解是sysfnc 函数在不停的循环运行，虽然没有用for 循环等语句，但是它作为一种动态的函数，在自己循环运行（因为下面的result中的变量F在时时刻刻更新）进而我理解：变量Y也就是时间的函数，是一个数组值，关于时间的一列值。否则下面的result值就没有更新了。那下面的if语句能随着Y做循环运行吗？我希望是做循环运行，否则怎么写分支函数呢？编译的时候总是出错，怎样类似于C语言那样调试Fortran和adams的过程？怎样查看Fortran的编译阶段的 错误提示？怎样看？--------------还是sysfnc函数自身就是一个封闭的循环体，自身首先跑一遍，跑完之后才出来？能否像MATLAB一样建立一个矩阵，将sysfnc中y建成一个矩阵，然后就可以做分支判断，从而可以分支赋值？(丁师兄的解释:程序在时刻循环执行,每秒钟都将子程序执行很多次，从而每一次又将力和运动模型重新迭代更新模型一次。进而驱动模型，力和运动状态是一个相互计算的过程，不能单独计算出谁的整个过程值。从而理解了为什么更改仿真是step size，则仿真结果就不同了，因为迭代的步长不同了，结果也就不同了。这是一种很典型的思考的 结果：去思考这种可能性，去思考这种宏观的组合型，包括地形和足的接触点判定、接触区域判定、接触速度的求取等等信息。一种很典型的理解方式、思维模式、思维质量的理解。) 38. adams和MATLAB同时用的时候 ，在哪里设置出子程序的.dll 文件呢？在哪里表明出这个呢？而且在哪里给子程序传递参数呢？非常非常关键？（解决方法：就是在adams中直接在调用子程序的同时，在哪里需要设置、传递参数，就直接在adams那里输入参数就可以了，不用再在MATLAB中输入传递参数了。） 39. adams仿真的时候，motion的速度设为1，与MATLAB联合的时候总是出错？速度是否应该从0开始？ 40. 后处理如何同时画出几条曲线:处于不同项目下的曲线?view下哪个快捷键是切换主视图/俯视图等视图模式的?电脑下面的程序怎样切换? 41. 丁师兄所说的接触模型:切向方向:要测量出相对滑动的距离,这个怎么测量?相对滑动的速度容易测量.而且后面设计复杂地形的时候,如何判断是否已经和地面接触上了?非常关键?而且接触的法向和切向如何判定?接触 的点的各种信息? 42. 为什么重力加速度的值是-9800呢?怎么算的呢? 43. 单位的理解:F=DY,其中DY的单位是毫米,则距离是1毫米的时候,力是1N,因为软件采用的单位制就是这样子. 44. 同时有多个子程序需要调入的时候，怎么同时设置？比如六只脚要同时输入六个子程序，通过ID 号输入吗？那ID号在子程序中如何体现？ 45. 理解了重力加速度为什么是9800，不理解是因为弄错了,是本末倒置了.是由g的单位制去求力，而不是用力的单位制来推G的取值。 �浮动标记点,使自动添加上去的还是需要自己添加的呢? �看批注9，此处为生成，GFORC为返回。 两个函数的作用？ �它在哪里设置，在哪里调用？在哪里使用？怎样使用？ 在哪里调用？使用方法？