运动控制与运动控制卡之架构

������������ � ����� ����� ���� � ��� �������� ������� �� ������� �������� ���� �� ���������� � �������� �� �������������� �� ��� !���"#$%�&'()*+,-./0123&'4�����56+#78 ����94:;<=>?@ABC?/DEF?�GHIJ=KLM.NO� �����P��Q R��94:ST7FUV WX�Y&'Z[ ������ ��� �������:\]^_`a@A bcU:@AdVef:OWX�Y% �&' g@AZ[hijklm\n.gZ[opqr?str�F/DE5 /u� ���vw.WX�Y7 �xyz{ef %|:>}~ ���€:‚ J=ƒ„.i… WX�Y%�&'@A/u†=qhF‡ˆ‰Š �P:/# F‹Œ0,Ž8‘dV ���.� � WX�Y%�&'@A ’’““Z[”Š$•–—o˜] ����� ��������Z [.™š›œž�����] �����Ÿ  �h FUV¡¢£7¤¥¦§¨Z[: ]©ªWX�Y«T7 ¬­. !!"�® ���Œ �Y��¯°����#$�'± ����� ����²³:T7 ��� ¦§¨´²³:ˆ~ %��� ���9µ[�¶FUV ž·:¸¹º]Œ �Y@A »¼Z[.����� ���� 9µ[�<½¾p q¿ÀÁ&'( ))* +)��� +'(,&&�&"* +)��:Â7—] &'¿ÀÃOĞ· kÅÆ �%�� )-+²ÇÈÉ] . ��&,���� �� .,��+/���� �½q.�������������� ��� � 0����� �������������]8 !!-�ÊËÌ4Ÿ �1���������� ������� � ÍΟÏ] ÏÐ Œ ²³:NÎÑ ���@AÄÒÓ±Oº¬­²³.ÔÕÖ×:���Z[ 8 ����� ����o~ ØÙ@A:ÚÛ«< ����� ����²³:ÜÝcÞßà áâãäåæE?çE?è��éêë:ìˆ@AŒâ®í������2��îï dV åDðñ@Aòó®ô�õ ö÷I붘øù�úû ²³.üý ���] ����� ����oØÙ:½—þâ ~k�J ����������������3�:£�� ����� ���� pq/þ ���Z[@A”#7:�o�î.�7 ����� ��������@AZ[:u WX�Y]@A»¼:/u¡��H%�&'��; RÌ4pq:O�øp q�/ ��Iž��GHI���:ðñ†= HIdVå�����ë: �W@A¯”þ˜Wst &'��:����, !"Ý:jˆJ=#Óå$ �j%pq:,&'��ë.&'Œ0(Î/u,)8*+��:OV8,® "-Ï hFP. WX�Y%�&'@A.Ê-534 S�ù�4åQ?d@Ð�4ë�&'34�AQ�§:%�&'�kBC ö ÷�ADEù�4:ÑÐ�Î�ù�34.i…FG ù�45HFI &'J KL8ù�4”:#7—/u7Mî8ï>34 �1�N&'OP:£ôQR @��Sö÷.TU#7—]�VFI&'JK:WK,XY#7Zd@Ð� ù�4.[NFG%�&'�Sðñ 56� M\]hdV:/u78Zd@Ð � ù�4:‚kþ^/_`N�k^a .� � /5bcÉd4 556��5�2�����5�00���������6���37���ðñ ôQ]hkefg ï>34&'ö÷.#7—hi�m 556™¸®"�556� 3 ��������:NÎB3 47E���� � � � �%|ºþ 556™¸-«c ôQ/:%�&'�Kþj˜W 556™¸-��kl ôQ/:]hEù�4:\O34þj˜W 556™¸- mcÞâK7%�.556cÞbc���00���������]h:�£�˜ö÷unoI] h:bcö÷]´ö÷o��:p �q½¾bc]hJÁôQr�S���� ������ J�s®rt®��8���8�J.� � � � � � � � � � � � � � � � %�&'"�u&9µv w�� ´M�:����â}~�â:��c 'bƒ ‚ö÷:„/7…†‡ Š.�¾ˆ‰4¡34‹��� !) �Q™¸- 6�� =�<…¾qÆ is푒hw�Q��.]ðñ å����>Q? ?�ëôQ.câ}~ ]�ö÷:�˜34™™�:$� p Áœ /5bcÉd4 556 ] w�w�w�w�� ��������� ��� �9� ��� ��� �9� ��� �9� ��� ������������������������ ������������������������ ���9� ����� M������9�x�uyz{| W/5]��5��.ÜÝ: ì ˆ‰4�;����������� <�b 6�� =�� :Vðñ…Ž/  s“ }~M:ˆ‰4 —´M�â®:34€ ����>ôQhiΚz: hö÷.� �:� R9µv 345€ k‚& � ��������� ������ QåŒp ,ë:þ˜W /:qÆ h ˜�”hi˜•–¬ ��/$� :��� ›®}~M s“E ]ˆ‰4˜WôQ 'b.� � � � � 8ˆ‰4 ö÷]&'7 ‚ö÷:ö÷žQ’IS”�º34Ÿ�O# 9µ@A ¡Q; {|¢:\O’I RdV�]£c.M¤ 556 bc ]hJV7�¥l›¦):m× 69� =9]´ö÷:6x� =x]��ö÷.p &” 69�6x§ =9�=x¨Ñ˜W �@A234:ŽÑ�˜W 1615234.©< ½ö÷,î®å˜] ):ܘ] ë�@A]hª] ÃO«<¬½ �@A]h� ] ®:1615]h�] )ëu˜­<ö÷,w“:1615]h] :È® £õ ö÷¯'z{01.� � � � � � � � � � ܘ�a:°^i… =„34H�±256ˆ‰4:²;(³ �Pefg. �¾ˆ‰4T´ 6?=?� �ö÷Ý:µ7nW +����/4ɶ�·¸‹�¹/ �,¶˜¹ 5€ôQ/.¬@A�º�»®:ù�4- ¼�½ðñ�ºE ˆ‰4:¡®·¸34þ�9Î ��5€:¾�½�V¿À:ˆ‰4-<˜W ��J/ðñ B,C® �VÁ5€·¸.@AŽ•Ï9®:ù�4”h�Š ˆ‰4-n/4 Š:NÎ%�&'�Ã7 &W/5]��5��� ,W/5]h �5@��ù�4ÄÅŠ/4 Š:j• ,���� :Æ &,���� �˜ø lj.± 256 Š«þ@AÈ�®â˜•:Nΐ§˜É ˆ‰4Œâ�1�î.± 256ˆ‰42—´M¿®Q<{| 9µ@Ae<ÊË:Ì͌ 794Î. (³� ^�Ï94ÎSH�±256ˆ‰4:Ê� ^�Ï94Î"<7±2 56ˆ‰4—:Íp /«q—£k.� p ,Áœ …†‡ì ˆ‰4 6�� =�ö÷.� p &Áœ ˆ‰4 6�� =�ö÷’I RJ.� � ��� w�w�w�w�� ��������� ��� ��� ���� � ���� � ���� � � ���� � � ���� � ���� � ���� � � � � ���� � � � ���� ���� ���� � !� C A+ B+ B- A- � � � � � � � � � � � ÐÑ%�&' «�dV:/uBFa~ %�&'� [�ÒÆup "�Ó Ô:‚ku˜v]Ì.2Ý`a”§WX�Y��] C�C@�C�� �����C�� ��@���ÕÖ 4�;ÅÂ< ,"+��3�� !":¾˜W–P ,��3�� :K/Ö ,4W–P.; `a/Én×ÉÁØ8poÙÚ]Û³`a:;a]ÜÝH�.56� ¬­² Ç] +����¥dE�D )E ]h:[N2�^/ Ý7@A:56�k^a . jv� +oˆ‰4]�I:/o 556]hI:Œâ�A�] "E:«þ�Þß_ ઔ#7 ,E./5]�I<o:Ã7áâÆãä������� ��������:-׌ â�A"] "E:‚Ý×�M �A] ,/E.ÅÂ:ˆ‰4 ö÷I"”7áâ Æãä:uy&'�\'��GIO¡ .ˆ‰4� 556 ŠåR@lmF7 &'V+:²Ç #F7æ ,)#F7.Œ %�&'� ˆ‰4R@] ,#F7: O 556] &#F7ÃF‹—Kɶ] ,)#F7� 4#F7.� � � ÜÝH�”:&W 5�� ,W 5@k7�±256ˆ‰4 /4.65�]M \�/5]�/ RçR4 �A]h:²Ç§ 56��î:"k�^/_`N 7,�.èéõ ]����� :����22���������]F756êëdV:¬›õ ]� �®:”þ )� � ®"-Bˆ‰4 56ŠéìȏN�.ÜÝ:ˆ‰4\ ]h��� ����� ��������������ðñF7 56\dV:�míîôQ�©¬ ôQì Î:¬ì ôQ/4�®”þ )� � -]hö÷:«u/uâs“56 õ ]h.m&' @AS”<°^™š��:ÌÍGA&'›œ?��Ï�K: p /Áœ ïv�Ï0Œ 794ÎåðñÊòŸ ðñë.� «u�c˜øÜÝ /5]h]�M:/²ó ��@kðñ��a �c:� ô� k�ø]/¤¥ ��@M:bƒ�¤¥ ��@�å~a<áâÆã䛜ë �#7.iþFG%�&'��^-õ˜ö 5G�å/5�÷z{÷øë7�z{ F7%|:< 5G� %�&'�/ù�01hi⣮&':OWX�Y«â ^_1 X9`a:WK�Ž7C�Œ 0WX�Y⣮&'01.� � � � � � � � � � � � � � � � � � � � eÎu˜W :â—û� p "ë]� ´@A5k W@A� 7%�&' 01ù�� `a ^_ û�á&9 p "Áœ % � ���� "#$"#$"#$"#$ � � �� ����� ���� 5�� � %� ����� ���� ��� � � ���� ��� ����� � ��� � ��� � ��� � ��� � ��� � ��� 556� 6�� ����������� ���������� ���������� ���������� � ����� !� H����� 94Î&'@A úòÑ üðñÊòŸ ý]9 Ÿ h�:347(� WX�Y&'@A:‚k �.XY�T ����� �� �~ 5G�:Hv�¬& %�&'� �  û 1úû.�û%�&'� 4Î:jðF´ �U. �&'� [�.� � � � � � ��� ����� �� ��� � � � � � � ���� ���� � �������� � ��� � ������ %%%% !â 4Î �� uW ��Z 'J  û� � ��� ������ ž.94 o&'þ �< X�Y [ Œ K��1 5G��i ¬sB: �������� ������� � �� �� 5 Î&'k%�&'” �Ô¦.ïv�Ï09 §34:-õ±256ˆ þ 5@GãäN⣮& 0WX�Y�%�&' !"�¬&'JK « £®&':WX�Y #7— �BC=> � ���!� "�� ��� EeF 4ÎåŒ ‰4. ':� �:� <£® �X9 ^_ú