2-011全国机器人足球锦标赛暨世界杯选拔赛比赛规则

2-011全国机器人足球锦标赛暨世界杯选拔赛比赛规则 111 FIRA 2011全国机器人足球锦标赛暨世界杯选拔赛比赛规则 半自主型11vs11足球比赛规则 1:场地与球 (a)场地尺寸 赛场为黑色(不反光的)木质长方形场地，带有5? 高，2.5? 厚的围墙，围墙的侧面为黑色或灰色，围墙顶部为黑色(附1)。场地要平整;在场地的四角固定四个7?×7?的等腰三角形以避免球进入角落。 木板面的材质与乒乓球台相同，场地可由几部分拼接而成，但连接处不可有缝隙。 (b)场地标记(附1) 比赛场地标记如附录1 所示。中圈半径是75cm。主要直线/圆弧(中线、门区边界线和中圈)均为白色，3? 宽。 争球(规则13)时机器人的站位(圆)标记为灰色。 (c)球门 球门宽60cm，没有横梁和网。 )门线与门区 (d 门线是恰好位于球门前长60cm 的直线。 门区(附录1)包括位于球门前尺寸为85×25? 的长方形区域。 (e)罚球区 罚球区(附录1)球门前尺寸为120cm×70cm 的长方形区域，罚球点距球门中心50?，与两球门柱等距，罚球区包括门区。 (f)球 用桔黄色的高尔夫球作比赛用球，直径42.7mm，重46g。 (g)场地位置 场地位于室内。 (h)光照条件 比赛现场照明条件固定在1000 lux 左右，光照均匀。 规则2:运动员 (a)总体系统(附录2) 比赛将在二个队之间进行，每队包括11名机器人。其中之一为守门员。球队由三个人组成，分别是领队，教练和训练员，他们只允许留在看台上。每队可使用多于一台主计算机，主要用于视觉信息处理和位置确定。比赛开始时每支队必须有11个可工作的机器人上场，否则取消比赛资格。比赛过程中若出现机器人不能工作，可将该机器人取出来调整，但至少应将该机器人的色标保留在场上，比赛不中断。 (b)机器人 1( 每个机器人的尺寸被限定为7.5cm×7.5cm×7.5cm，在确定机器人尺寸时不考虑通讯天线的高度。 (1)机器人的顶部不得涂桔黄色。由赛事组织者所分配的蓝色或黄色色标将用于标识机器人队别。所有机器人必须至少有一个3.5cm×3.5cm 的区域用于贴蓝色或黄色的队标，队标在其顶部清晰可见。一支球队的队标可能每场比赛都改变，队标贴片应是可拆开的。一旦分派了蓝色和黄色中的一个作为队标，机器人不得使用与对方球队队标所用颜色相同的贴片。 机器人可以穿队服，但总体尺寸必须限制在8cm×8cm×8cm，队服除了能够保护机器人和携带队伍外，不能具有其他功能。机器人在没有队服的情况下必须具备全部功能，而且队服在必要时是容易拆卸的。 2(每个机器人的最大重量不超过600克 3(在自家门区(规则1.d)内的机器人作为守门员。守门员只有当球在它自己的门区或罚球区内时才可以抓球或持球。 4(每个机器人必须完全独立，自带电源和运动机构。主计算机和机器人之间的联系只允111 111 许使用无线通讯。 5(机器人允许装配手和腿等，但既使是其附肢充分伸展，也应遵守尺寸约束(规则2.b.1)。除守门员外，其它机器人不允许抓球或静态持球超过球体的30,，无论从顶部或侧面看均如此(附录3)。 (比赛过程中，只要裁判员哨声一响，操作者使用主计算机与机器人之间的通讯来停止6 所有的机器人。 (c)换人 比赛过程中允许换人4 次。当比赛进行中某队需要换人时，该队的领队须向裁判员叫“暂停”，经裁判员允许方可换人，记时员换人次数。将在适当的时候暂停比赛。比赛重新开始时，所有机器人和球置于暂停前的同一位置。 在中场休息时换人不受限制。 (d)暂停 操作者可向裁判要求暂停。若暂停对守门员无影响,裁判可以暂停比赛，在一场比赛中每队有权暂停2 次，每次将持续3分钟。 规则3:可传送的信息 领队、教练或训练员只能从遥控主计算机传送特定命令给机器人。没有裁判的允许，不得传送复位信号(用来停止一个或全部机器人)或重新开始信号。其他信息诸如比赛策略等只能在不进行比赛时才可传给机器人。操作者不可用遥控器或键盘、鼠标等直接控制机器人的移动。比赛进行中主计算机可自主传送任何信息，机器人之间也可互相传送信息。比赛开始后操作者不可对系统做任何事情(如接触遥控器或键盘、鼠标等)。如某队因为上述违规行为而影响比赛，将被立即取消资格。 规则4:视觉系统(附录3) 各队使用视觉系统以识别场地上的机器人和球。各队摄像机(或传感器系统)的位置应限制在包括中线的自家半场的上方，以便于在中场交换场地时，摄像机位置不必随场地的改变而改变。如果两队均希望他们的摄像机放在场地中心正上方上，那他们须并排安装，距中心等距离并且尽量靠近。摄像机或传感器到场地的高度在3米左右。 规则5:比赛时间 1.分组预赛时比赛分两个半场，每半场5 分钟，中场休息10 分钟。 2.在出现换人、更换场上受伤的机器人、暂停或其它必要情况时，计时员暂停计时。 3.如果一支球队在中场休息时间没有准备好，不能继续开始下半场比赛，休息时间可以延长5分钟。若在延时之后球队仍未准备好继续比赛，则将取消其比赛资格。 规则6:比赛开始 1. 在比赛开始前，队标颜色和开球权可通过投币来决定。掷硬币获胜的队或者选择机器人队标(蓝色/黄色)或者选择开球权。选择开球的队允许选择载波频率。 2. 比赛开始时，进攻球队允许在中心圆和自家半场内任意布置机器人。防守球队除中心圆外亦可在其自己半场任意布置机器人。 上半场和下半场开球，以及进球后重新开球时，球放置在场地中心处，开球方必须先将球踢回本方半场。如果发球失败，则需重新开球。若第二次仍发球失败，则改由对方发任意球。 3. 比赛开始时或破门得分之后，比赛将开始或继续，机器人的站位如规则6.2 所述。 4. 中场休息后，两队交换场地。(建议:中场休息时，交换场地。由于交换场地后双方系统尤其是视觉子系统需要时间适应，考虑到比赛的连贯性，裁判员在取得双方共同认可下，可以允许不交换场地) 5.比赛由裁判员宣布开始.组织者应确保参赛双方同时启动. 111 111 规则7:得分方法 (a)得分 当整个球越过门线时即破门得分。比赛的胜负根据分数来确定。 (b)平局处理 在下半场结束之后出现平局的情况下，采用加时赛突然死亡法决定胜负。 加时比赛在休息5分钟之后继续，加时赛3 分钟，首先破门得分的队为胜者。若3 分钟加时赛后仍保持平局，双方将通过互罚点球来决定胜负。每个队罚三次点球，这不同于规则11，只有罚球者和守门员允许在场地上;当守门员碰到球后，发球者不允许再接触球。守门员在门区内，罚球者和球的位置与规则11 相同。 裁判员哨响之后，守门员可以跑出球门。 在三次罚点球之后仍为平局的情况下，可一个一个地追加罚球数直到决出胜者。所有的点球均由一个机器人罚并随裁判的哨声开始罚球。 当下列情况之一发生时，罚点球结束: 1(守门员在门区内抓住了球。 2(球滚出球门区。 3(裁判员哨响后超过10秒而球未发出。 (c)取消比赛资格、终止比赛、争议 1(如果一方因为被剥夺比赛权利，技术故障或者主动弃权，则该方为比赛失利方，比分为0比20。 2(如果移动中的机器人失去控制且可能损害其他机器人，裁判员可中止比赛并宣布该队被取消资格。 3(如果一支球队不能及时作好准备，可延时5分钟，若5分钟后仍不能比赛，将被取消本场资格。 4(每支队伍中只有领队能够向裁判员提出抗议。如果其他队员向裁判员提出抗议或有“引导”裁判员判罚的言论，裁判员将向其出示黄牌;如果任何队员有恶意攻击裁判员的言行，或者已经被黄牌警告的队员再次提出抗议，裁判员将向其出示红牌，该队员应立即离开比赛场地。 5. 如果一方的机器人在比赛当中不受控制的移动，并且可能会伤害其他机器人，裁判员可以中止比赛并宣布剥夺该方比赛资格。(建议:比赛过程中出现上述情况，裁判员可以建议双方将失控的机器人撤离场地。若不听从劝说，则可按上述规则执行) 规则8:比赛中断 在下列情况下中断比赛并由一个操作者重新放置机器人: 1(必须更换机器人。 2(机器人翻倒。 裁判员应在适当的时候中止比赛，并在比赛中止前球的位置处判罚双方争球。 3(破门得分或出现犯规。 4(判发门球或争球。 规则9:犯规 把握两条有利原则: (1)如果裁判员认为被犯规方处于有利形势，可以不判罚犯规; (2)有些情况对比赛不产生任何影响，为了比赛的流畅性，裁判可以不判，种情况由裁判酌情而定。 规则10:任意球FK(Free Kick)(附录4) 在下列情况下判罚任意球: 1( 防守方机器人故意冲撞对方带球队员，如果裁判员认定这种冲撞影响了比赛， 将判给对方任意球。 111 111 2( 一方机器人如果冲撞另一方机器人并可能导致损坏，不论是否带球冲撞，均判 给对方任意球。 3( 同一支球队中一名或多于一名机器人在无对方球员干扰下，阻碍球超过10秒钟。 4( 任意时刻双方在本方和对方1/3半场内最多允许有5个机器人(不包括守门员)， 双方1/3半场外边界与本方争球点连线齐平，这就意味着在各自的1/3半场内最 多有11名机器人(5名本方队员+5名对方队员+1名本方守门员)，如若以方违 反此规则，则对方罚任意球，任意球发球点位于争球点连线的中点位置。 发任意球时，球放在相应的犯规位置，但必须是在禁区外。摆放机器人时，除了发球队员，其他机器人必须在以球为中心，30cm为半径的圆周外，并且防守方先摆放。与此同时，其他规则仍有效(如禁区内机器人数量的限制，1/3半场内机器人数量的限制等规则)。在裁判鸣哨开始比赛后，若球没有运动，则其他机器人不允许进入30cm圆周内。 规则11:点球PK (Penalty Kick)(附录5) 在下列情况下罚点球: 1( 在门区内有多于一名的机器人参与防守，一个机器人多于50,在门区内就认为该机器人在门区内，这一点由裁判员来判断，但下列情况可以例外，即门区内增多的机器人不是在那里防守，或者它没有直接影响到比赛。这些裁判会根据场上情况进行裁决。 2( 守门员没能在10 秒钟内将球踢出门区，除非被对方队员阻挡，这时应判门球。 3( 比赛进行中，未经裁判员允许任何人触碰了机器人。 4. 除守门员外的任何机器人在禁区内夹持球，以致其他机器人无法对球进行操控，被视为手球，应判点球。 5. 在防守球队的门区内参与防守的机器人多于一个，或禁区内参与防守的机器人多于四个，防守球队被判点球，禁区包含门区。一个机器人多于50,在门区内就认为该机器人在门区内，这一点由裁判员来判断。 将被判罚点球时，球置于场地相应的罚点球位置(PK)(附录1)。罚球的机器人置于球的后边。面对罚点球时，守门员的一边必须与门线相接触，守门员的初始运动方向轴必须和门线平行。其它机器人可自由地放置于中线的另一边，防守球队有放置机器人的优先权。裁判哨响之后，比赛重新开始，只有罚点球的机器人可以移动。其他机器人必须在球运动后或10秒后才可以开始移动，这可以通过手动或自动来实现，罚点球的机器人可以踢球或运球。 罚点球时，机器人的摆放不必遵循规则10.4，但若点球没有罚进，恢复正常比赛后，双方应立即遵循规则10.4。 点球的判断可参阅附录8 规则12:门球GK (Gole kick)(附录6) 在下列情况下发门球: 1( 当守门员在门区内，一方球员直接或间接阻挡、冲撞对方守门员(不论之间是否有球)，防守球队将发门球。 2( 在防守球队的门区内参与进攻的机器人多于一个，或禁区内参与进攻的机器人多于四个，防守球队将发门球，禁区包含门区。一个机器人多于50,在门区内就认为该机器人在门区内，这一点由裁判员来判断。 3( 守门员在本方门区内抓到球。 在发门球时，只有守门员允许在门区内，球可放在门区内的任意位置，且发球不可正对对方球门。而在此期间，其它机器人将置于门区之外。防守球队有权优先放置机器人， 防守球队:5个机器人位于中心1/3半场，另5个机器人位于自己的1/3半场; 进攻球队:5个机器人位于对手的半场，另5个机器人位于自己的半场; 111 111 比赛随裁判的哨声重新开始。 门球的判断可参考附录9 规则13:争球FB (Free Ball)(附录7) 1(与对方球队的机器人相撞，不论是否是故意的，如果裁判员认定这种冲撞直接影响了比赛，则在犯规方的半场进行争球。 2(在门区外出现僵局达10 秒钟，裁判将判争球。 场上有四个争球点FB，在任意一个1/4 场地内争球时，球将置于相应的争球点(附录1，附录7)。每队的一名机器人将放在沿场地的纵向离球30?远的位置。两支球队的其他机器人可自由地放置在争球所在的1/4 场地之外。按照规则，防守球队有权优先安排它们的机器人。比赛随裁判的信号重新开始，所有机器人可自由移动。 比赛出现僵局时的判罚可参阅附录10 规则14:工作人员 比赛需要以下工作人员 1.主裁判 遇有不清楚的情况时向FIRA HQ汇报 a. 主裁判监督全部比赛, b. 主裁判必须是规则委员会成员或FIRA官员。 2. 裁判 a.裁判主导比赛, 裁判由FIRA HQ和主办者任命。如果主办者任命裁判，主办者须向球队领导公开宣布。 b.每场比赛安排一个裁判。 c. 裁判要确保机器人、通信、色标等符合规则要求。 3.记时员 a.换人、取出受损的机器人、中场休息等情况时记时员要暂停记时。 b. 记时员可由当地组委会任命。 111 111 附录 附录1 附录2 附录3 111 111 附录4 111 111 附录5 111 111 附录6 111 111 附录7 附录8 111 111 附录9 附录10 111 111 111