S4指导手册2

KEB COMBIVERT S4 规格 D / E / G / H 指令手册 05/2000 00 . S4 . 01 B- K1 40 STOP ANTRIEBSTECHNIK 阅读本手册前请先阅读手册 1 GB 3 ANTRIEBSTECHNIK 1. ................................. 4 1.1 ............................................... 4 1.2 ................................................. 4 2. ........... 5 2.1 .......................... 5 2.2 .................. 5 2.3 ............................. 5 2.4 . 6 2.5 . 7 2.6 ................................ 7 3. ....... 8 3.1 ............................... 8 3.2 ............................ 8 3.3 ............................................. 9 3.4 .................................... 9 4. ........................... 10 4.1 ............................................ 10 4.2 ............................................ 10 4.3 .......................... 12 5. ................................ 13 6. ................................ 14 6.1 ............................ 14 6.2 ......................... 15 6.3 ............................................ 16 6.3.1 .....................................16 6.3.2 .....................................17 6.4 ............ 18 6.5 ............................. 18 6.6 ... 19 6.7 ................................................... 19 6.8 ....................... 20 6.8.1 .........................................21 6.8.2 ........................................21 6.8.3 .........................................................21 7. ................................... 22 7.1 ............................... 22 7.2 .................................. 22 7.3 . 23 7.4 ........................ 23 7.5 ....................................... 23 8. .............. 24 9. ................................. 35 9.1 ................................ 35 9.2 ............................................... 35 9.3 ............................ 35 9.4 .... 35 9.5 ................................ 36 9.6 ................................... 36 10. ............................... 37 10.1 .................................... 37 10.1.1 ................................................................37 10.1.2 ...................................................... 37 10.1.3 ...........................................................38 10.1.4 ............................................................38 10.2 ................ 39 10.2.1 ...........................................................39 10.3 ... 40 10.3.1 ........................................................40 10.3.2 ............................................................40 10.4 ................................................. 41 11. ....................... 42 12. ......................... 43 13. ................................. 45 介绍 应用 部件代码 操作说明 移动或转动部件 控制箱安装 安装指令 技术参数 230V等级 400V等级 过载性能曲线 尺寸 接线 检查机壳尺寸 电源回路端子 3相400V连接 增量编码器模拟 周围环境 高运行温度 最小距离 计算 接线 单相230V连接 连接Resolver 连接可选SIN/COS-编码器 控制端子板X1 数字量输入/输出 模拟量输入/输出 继电器输出 操作 参数结构 参数检查 选择和改变参数 存储参数值 错误信息 参数描述 CP模式 可能的设定 条件 显示和键盘 设定显示/设定当前值 旋转设定 启动/停止/运行 附件 制动电阻器 部件代码 技术参数 尺寸 连接 复合安装制动电阻 尺寸 无线干扰抑制滤波器 技术参数 连接 操作器 速度控制器辅助调整 错误诊断 密码 目录 电子设备干扰保护.................... 操作指导 伺服控制器的干扰保护 连接指导 电缆 GB 4 1.1 1.2 伺服控制器 的部件代码 1. AB C , D E . F 1 ... 1500 UPM 3 ... 3000 UPM 5 ... ------- UPM 2 ... 2000 UPM 4 ... 4000 UPM 6 ... 6000 UPM G HI 09 ... Resolver / SSI 10 ... Resolver / SSI / 干扰抑制 11 ... Resolver / IG-IO / 干扰抑制 12 ... Resolver / IG-IO 13 ... ERN1387 / IG-IO 14 ... ERN1387 / IG-IO / 干扰抑制 15 ... ERN1188 / IG-IO 16 ... ERN1188 / IG-IO / 干扰抑制 介绍 应用 介绍 数字型伺服控制器KEB COMBIVERT S4专用于KEB COMBIVERT 伺服电机的控 制、和管理。 在传动中使用KEB对伺服电机进行同步伺服放大供给。您可以得到一个高 性能的传动系统，已预连接的且可在极短时间内启动的应用操作。 A B . S4 . C D E - F G H I 规格 型式 设计 复合装配 规格/长度尺寸 见Part3 机壳结构：D，E，G或H 供给电压 0⋯200V等级直流复合装配 1⋯400V等级直流复合装配 2⋯200V等级（具有3相干扰抑制） 3⋯200V等级 4⋯400V等级 电机机械结构 电机单元标志见? 部件B 电机正常速率 0⋯自带通风 1⋯强制通风 其余电机的运行则需要一个匹配的放大器和相关的专业控制技术。 GB 5 ANTRIEBSTECHNIK °C 100 – 电机轴 – 连接轴和部件连接 0 操作说明 – 伺服电机的机壳 – 制动电阻器 只有注意以下的接线规则才能保证变频器的无故障、 安全运行。 背离以下规则将会机器故障和损坏。 – 伺服传动控制器KEB OCMBIVERT S4仅适于牢固接线。 – 电源线和电机线不可互换。 – 区分放置控制线和电源线。（至少有10cm的距离） – 控制线仅接到使用于低压的开关和调节元件（继电器、 开关和电位计）。 – 使用屏蔽的/捻和的控制线。屏蔽保护线连接到伺服控 制器的单侧PE。 2.1 移动或旋转部分? 2.2 2.3 2. 操 作 说 明 在对机器进行操作前（例如更换工具），与此相连 的轴和相邻部件必须断开连线，并确保机器不会意 外的重新启动！ 确保在机器的运动范围内操作，否则将有受伤害 的危险！ 高运行温度? 危险!电机的机壳和制动电阻可以达到很高的运行 温度！ 连接须知 GB 6 操作说明 2.4 伺服控制器的 干扰保护 已对伺服控制器的控制输入和功率输入进行了 抗干扰保护。 通过以下方式可以达到加强对设备故障的保护 和增加一个增加运行的可靠性： – 当主电压被所连接的大负载用户（无功功率补偿， HF-燃烧室）所影响时使用主滤波器。 – 电感器件（电磁阀、继电器、电眼）的保护电线 具有RC元件或类似的设备用以缓冲、吸收开关动 作时释放的能量。 以接线方向区分放置电源线，以避免电感和电容 联结器产生的脉冲干扰。扭绞双线电缆保护可以 防止电感的感应电压。屏蔽保护防止了电容产生 的感应电压。最理想的保护是在信号线和电源线 分开放置是同时具有扭绞双线电缆保护屏蔽电缆 保护。 控制端子板和编码器输入接线的安全隔离必须与 VDE0100一致。系统或设备进行设定的人员必须 确保原有的或新的接线回路的安全隔离符合VDE 的要求。 – 使用屏蔽的电机连线。屏蔽保护线连接到伺服控制器PE， 并扩展连接到电机的机壳。 – 伺服控制器要良好的接地：星型接线，避免接地线回路， 最短连接。 – GB 7 ANTRIEBSTECHNIK 伺服控制器KEB OCMBIVERT S4传送高频率的电磁波。 以下步骤可以减少周围的电子设备对伺服控制器产生 的脉冲干扰： – 在金属的机壳中安装伺服控制器。 – 使用屏蔽的电机电缆线。 屏蔽线必须连接到伺服控制器的PE和电机的机壳 （连接到广泛的屏蔽保护）。屏蔽线不是用作保护 接地，只有没有中断的开口紧闭的屏蔽线才有可能 确保伺服控制器或伺服电机的屏蔽安全功能。 – 好的接地端（没有金属粉的狭带活10mm2的接地电缆）。 – 使用抗电磁干扰滤波器。 2.5 电子设备 的抗干扰保护 2.6 运行指导 – 不允许频繁的在主电源和伺服控制器之间开关。 – 禁止在运行过程中对电机和伺服控制器之间进行开关。 – 伺服控制系统KEB OCMBIVERT S4需在适合的条件下 工作（见周边条件）。 为了避免伺服控制系统KEB OCMBIVERT S4 过早的老化和损坏，必须遵守以下指令！ 操作说明 为了允许独立的对KEB OCMBIVERT S4进行开断，在主电源 和伺服控制器之间安装一个空气短路器。 – GB 8 最大安装高度海拔2000m，当伺服控制器安装在 水平面1000m以上时，每上升100m功率将损失1%。 例如：1500m时，实际功率只有额定功率的95%。 最大容许极限值: 伺服控制器KEB COMBIVERT S4 冷却剂进口温度.-/ 周边温度? 运行过程 -10 °C…+45 °C ? ? -25 °C…+70°C 运输温度? -25 °C…+70°C 最大相对湿度 max. 95 %, – 固定安装控制器KEB COMBIVERT S4的接地线。 – 按照邻进器件间的最小距离安装伺服控制器（见安装指令）。 – 防止雾气和水渗入伺服控制器。 – 避免灰尘进入伺服控制器。例如一个足以散发热量的挡尘 机壳是必须提供的。 – 不要在有防爆要求的房间运行伺服控制器KEB OCMBIVERT S4。 – 确保伺服控制器有足够的热量散发。 – 防止气体和液体进入伺服电机和伺服控制器 – 避免对伺服电机进行碰撞和震动。 – 在电机轴上装配和拆卸传动器件应采用合适的的设备（齿轮， 皮带滑轮，离合器）。 其它的能产生电场和电磁波并对伺服控制器有干扰的设备应尽 可能的远离伺服控制器。并且要采用抗干扰。 控制箱的安装 3.1 周边条件 3.2 安 装 指 令 3. 控制箱的安装 贮藏温度 GB 9 ANTRIEBSTECHNIK 3.3 计算式 冷空气进口 热空气出口 KEB COMBIVERT S4 最小距离 控制箱的安装 计算控制箱面积 A = 冷却风扇的气流量： V = A = 控制箱表面积 [m2] � T = 温度变化量 [K] (默认值 = 20 K) K = 热量传递系数 (默认值 = 5 ) PV = 散发热量 [W] V = 风扇空气流量 [m3/h] 更多相关信息请参阅控制箱生产商的订货说明。 W m2 . K PV � T . K [m2] [m3/h]3,1 . PV � T 100 100 5050 STARTSTOP FUNC.SPEEDENTERF/R ANTRIEBSTECHNIK POWER XXXXXXXXXXXX INPUT OUTPUT KEB Antriebstechnik Karl E. Brinkmann GmbH D-32677 Barntrup Made in Germany VOLTAGE CYCLE XXXXXXXXXXX XXXXXXXXXXX VOLTAGE CURRENT VER-NO. ART-NO. SER-NO. XXXXXXXXXXXXXXX˜ 95000001/XXXXXXX XX.F4.XXX-XXXX XXXXXXXXXXXX XXXXXXXXXX AC-MOT. 4,0 KW, 2/4 P, 50/60 HZ START STOP FUNC. SPEED ENTER F/R ANTRIEBSTECHNIK POWER XXXXXXXXXXXX INPUT OUTPUT KEB Antriebstechnik Karl E. Brinkmann GmbH D-32677 Barntrup Made in Germany VOLTAGE CYCLE XXXXXXXXXXX XXXXXXXXXXX VOLTAGE CURRENT VER-NO. ART-NO. SER-NO. XXXXXXXXXXXXXXX˜ 95000001/XXXXXXX XX.F4.XXX-XXXX XXXXXXXXXXXX XXXXXXXXXX AC-MOT. 4,0 KW, 2/4 P, 50/60 HZ START STOP FUNC. SPEED ENTER F/R ANTRIEBSTECHNIK POWER XXXXXXXXXXXX INPUT OUTPUT KEB Antriebstechnik Karl E. Brinkmann GmbH D-32677 Barntrup Made in Germany VOLTAGE CYCLE XXXXXXXXXXX XXXXXXXXXXX VOLTAGE CURRENT VER-NO. ART-NO. SER-NO. XXXXXXXXXXXXXXX˜ 95000001/XXXXXXX XX.F4.XXX-XXXX XXXXXXXXXXXX XXXXXXXXXX AC-MOT. 4,0 KW, 2/4 P, 50/60 HZ 3.4 安 装 条 件 W m2 . K GB 10 技术参数 4. 技术参数 4.1 230V 等级? 规格 03 05 机壳 D D 主电压? 1) [V] 180 . . . 264 + 0% 频率 [Hz] 50 / 60 Hz + 2 Hz 相数 1 3 1 3 输入电流 [A] 4,8 2,6 12,8 7 电网主熔断器 [A] 16 10 16 10 额定输出电流 [A] 2,4 6,4 [A] 6,4 6,4 峰值电流 I max [A] 9,7 for 1000 ms 16 for 500 ms 线截面积 2) [mm2] 1,5 1,5 规格 07 10 机壳 D D 主电压 1) [V] 305 . . . 500 + 0% 频率? [Hz] 50 / 60 Hz + 2 Hz 相数 3 3 输入电流? [A] 3 7 电网主熔断器 [A] 10 10 额定输出电流 [A] 2,7 6,4 堵转电流 Ido [A] 2,7 6,4 峰值电流 I max [A] 10,6 for 200 ms 22 for 200 ms 线截面积 2) [mm2] 1,5 1,5 4.2 400V等级 1) 相关230V正常输入电压。 2) 额定功率的主电源电缆线建议使用最小截面积;电缆长度 至少30m。 只有在正确安装和连接器件，防护等级才能被保证。 运行温度? -10° ... +45°C; 贮藏温度: -25° ... +70°C 保护型式 IP20 1) 相关400V正常输入电压。 2) 额定功率的主电源电缆线建议使用最小截面积;电缆长度 至少30m。 GB 11 ANTRIEBSTECHNIK 规格 12 16 机壳 E G 主电压 1) [V] 305 . . . 500 + 0% 频率 [Hz] 50 / 60 Hz + 2 Hz 相数 3 3 输入电流 [A] 18,2 36 电网主熔断器 3) [A] 20 50 额定输出电流 [A] 16,5 33 堵转电流 Ido [A] 16,5 21,5 峰值电流 I max [A] 38 for 200 ms 50 for 600 ms 线截面积 2) 3) [mm2] 2,5 10 技术参数 规格 18 机壳 H 主电压 1) [V] 305 . . . 500 + 0% 频率 [Hz] 50 / 60 Hz + 2 Hz 相数 3 输入电流 [A] 55 电网主熔断器 3) [A] 80 额定输出电流 [A] 50 堵转电流 Ido [A] 45 峰值电流 I max [A] 75 für 800 ms 线截面积 2) 3) [mm2] 25 1) 相关400V正常输入电压。 2) 额定功率的主电源电缆线建议使用最小截面积; 电缆长度至少30m。 3)主保险丝和线截面积已可以依据伺服电机的额定 电流进行选择。 GB 12 n = 20 U/min n = 60 U/min n = 40 U/min n = 0 U/min R e le a se tim e [s] 3,0 2,5 2,0 1,5 1,0 0,5 0 OL - 功能 伺服控制器 0 1 2 3 4 I / Id0 max. Unit IId0 03 2,4 1,5 05 6,4 2,5 07 2,7 3,9 10 6,4 3,4 12 16,5 2,4 16 21,5 2,3 18 50 1,7 Id0 0 20 40 60 80 100 120 0 0,5 1 1,5 2 2,5 3 3,5 4 R e le a se tim e (s) I / Id0 � = 60s OL - 功能过载范围 技术参数 4.3 过载性 能曲线 � = 2s GB 13 ANTRIEBSTECHNIK 尺寸 5. 尺寸 H Ø F C B A B2 C1 B1 C2 B 伺服控制器 重量 = 2/3,5 kg 基本滤波器 重量=0,9/1,5 kg 复合安装 制动电阻器 重量t=0,9/1,3 kg 屏蔽板 BH G A Ø F C B2 C2 B C1 B1 伺服控制器 重量= 10/14 kg 基本滤波器 重量=3,2/5,1 kg 屏蔽板 复合安装 制动电阻器 重量=1,9 kg 规格 A B B1 B2 C C1 C2 F H D 90 250 264 37,5 160 50 30 5 240 E 130 290 352 37,5 200 50 30 7 275 规格 A B B1 B2 C C1 C2 F G H G 170 340 415 32 255 56 30 7 150 330 H 297 340 445 51 255 66 - 7 250 330 GB 14 START STOP ENTERF/R FUNC . SPEED START STOP ENTERF/R FUNC . SPEED 连结 可选操作器 据有9极D形复合插头 参数化接口 X4 X1 端子排 连结到控制端子 X4 X1 端子排 连结到控制端子 可选操作器 据有9极D形复合插头 参数化接口 6.1 检查机壳 规格 6. 连结 X3 9极D型插头 X3 9极D型插头 规格 D - E 规格 G - H 15D型插头 连结系统反馈 Resolver和SIN/COS-编码器 15D型插头 连结系统反馈 Resolver和SIN/COS-编码器 GB 15 ANTRIEBSTECHNIK 连接 规格 D 1-相 3-相 6.2 主回路端子 L1, N 单相主电源连结 L1, L2, L3 3相主电源连结 PA, PB 3相主电源连结 规格 E 规格 G 规格 H L1 L2 PEL3 PE ++ PB-- OH OH PE U WV L1 N PB U V W OH OH PA L1 L2 PB U V W OH OH PAL3 L1 L2 L3 PBPA - U V WOH OH L1 L2 L3 ++-- PB OH OH U V W 注意输入电压：因为230v和400v(3相）都是可能的 U, V, W 电机连结 OH, OH 连结温度传感器 连结屏蔽接地 L1, L2, L3 3相主电源连结 ++, PB 3相主电源连结 ++, -- 连结制动模块, 反馈和供给单元 DC输入420⋯720VDC OH, OH 连结温度传感器 U, V, W 电机连结 连结屏蔽接地 控制器没有DC输入 +PA, PB 连结制动电阻 +PA, - 连结制动模块和 反馈单元 L1, L2, L3 3相主电源连结 PA, PB 连结制动电阻 PA, - 连结制动模块和 反馈单元 OH, OH 连结温度传感器 U, V, W 电机连结 连结屏蔽接地 L1, L2, L3 3相主电源连结 ++, PB 连结制动电阻 ++, -- 连结制动模块, 反馈和供给单元 DC输入420⋯720VDC OH, OH 连结温度传感器 U, V, W 电机连结 PE 连结屏蔽接地 GB 16 6.3 单相连结 230V等级 只有在开关断开且没有连结电源的情况下， 才可以拔插电源连结器！ 伺服电机的接线要遵循正确的相序。 连接 } PTC-连接 PTC-连接 制动 + 制动 – C D A B伺服电机 电源连接器 A B C D 1 2 3 4 U V W PE 1 4 3 2 L1 L2 L3 PA PB U V W OH OH 电机机壳/ 屏蔽线结合 L1 N PE 主电源 连接两屏蔽线 连接器 电缆 接点编号 标号 缆芯编号 1 U 1 4 V 2 3 W 3 2 PE 黄---绿 A 制动 + 5 B 制动- 6 C TC-Contact 7 D PTC-Contact 8 PE 接地保护导体 U, V, W 电机接线 L1, L2 单相主电源接线 PA, PB 制动电阻接线 6. 连接 外部制动器 变频器自供电源 GB 17 ANTRIEBSTECHNIK 6.4 3相连结 230V/400V等级 确切保证伺服控制器供给电压（3*230V/3*400V） 只有在开关断开且没有连结电源的情况下， 才可以拔插电源连结器！ 伺服电机的接线要遵循正确的相序 连结 } PTC-连接 PTC-连接 制动 + 制动 – C D A BServo motor power connector A B C D 1 2 3 4 U V W PE 1 4 3 2 L1 L2 L3 PA PB U V W OH OH 外部制动器 变频器自供电源 L1 L2 L3 PE PE 接地保护导体 U, V, W 电机接线 L1, L2, L3 三相主电源接线 PA, PB 制动电阻接线 电机机壳/ 屏蔽线结合 连接两侧屏蔽线 主电源 连接器 电缆 接点编号? 标号 缆芯编号 1 U 1 4 V 2 3 W 3 2 PE 黄--绿 A 制动 + 5 B 制动 – 6 C PTC-Contact 7 D PTC-Contact 8 GB 18 6.6 连接 Resolver 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 伺服控制器 Sub-D 连接器 X4 6.5 连结增量 模拟编码器 连接 伺服电机 resolver 连接器 PIN No. 信号 说明 1 U a1 信号通道A 2 U a2 信号通道B 3 U a0 0信号 4 +5V 最大150 mA (1) 5 +18V 最大 100 mA (1) 6 U a1 信号通道A取反 7 U a2 信号通道B取反 8 U a0 0信号取反 9 GND 编码器接口X3从增量编码器输出到增量编码器输入是可以转换 的。伺服控制器的Resolver接口的增量模信号为1024plus/rev。 对于伺服控制器的SIN/COS接口，SIN/COS编码器的增量被使用。 1 2 3 4 5 6 7 8 9 1 2 3 4 5 67 8 9 10 11 12 最大输入频率 < 300 kHz 信号 RS 422 / 2 扫描信号和零信号l 最长传输距离: 50 m 编码器规格： Kübler 5800 / 5820 Heidenhain RON 425 / ROD 426 或相兼容的。 (1) X3和X4的供给电压能够装载+18V、最大100Ma.同样也可以 装载+5V,300Ma。 伺服控制器 Sub-D-连接器 X3 1 10 2 11 4 9 5 7 5 10 3 8 SIN_LO SIN 兰 SIN_REF_LO 黄 SIN_REF 绿 COS_LO 粉红 COS 灰色 SIN_LO SIN SIN_REF_LO SIN_REF COS_LO COS 机壳 线芯颜色 机壳 X3和X4的供给电压能够装载+18V、最大100Ma.同样也 可以装载+5V,300Ma。 红 GB 19 ANTRIEBSTECHNIK 6.7 可选的SIN/COS- 编码器连结 只有在开关断开且没有连结电源的情况下， 才可以拔插电源连结器！ 1 2 3 4 5 6 7 8 910 11 12 15 13 14 17 16 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 伺服控制器 Sub-D 插座X4 伺服电机 编码器连接器 连接 对于伺服系统KEB COMIBIVERT S4工厂原装电机，Resolver和 编码器连结电缆的可选长度为5m,10m,15m和20m. 6.8 电缆 00.S4.109–0005 电缆长度 部件 规格 05 = 5 m 10 = 10 m 15 = 15 m 20 = 20 m 109 = Resolver cable 019 = Motor cable 1,5 mm2 119 = Motor cable 2,5 mm2 209 = Encoder cable ERN1387 00.S4 伺服电机 6 C (+) 白 1 C (-) 褐 9 B (+) 蓝 4 B (-) 红 8 A (+) 绿 3 A (-) 黄 7 D (+) 黑 2 D (-) 紫 15 R (+) 灰 14 R (-) 粉红 12 +5V 灰/粉红 13 GND 白/绿 C (+) 5 C (-) 6 B (+) 11 B (-) 12 A (+) 1 A (-) 2 D (+) 14 D (-) 4 R (+) 3 R (-) 13 +5V 10 GND 7 缆芯颜色 机壳 机壳 根据要求可选用加长的电缆，最长的编码器 电缆长度为50m. GB 20 连接 端子 设计 功能 1 ST 控制释放（输出断开 如果动作，没有转矩） 2 RST 复位 3 F 旋转断方向（限位开关*）正向 数字输入： +12…33 V / Ri = 2,7 k� 4 R 旋转断方向（限位开关*）反向 PNP 5 I1 正向慢速输入? 电压区分 6 I2 7 I3 8 D1 数字输出信号1 PNP -晶体管输出 9 D2 数值输出信号2 16V - 30V / max. 20 mA 10 Uout +24V电压输入 16V - 30V / max. 60 mA 11 0 V +24V输入/输出的接地 at ext. supply of the control approx U ext. 12 CRF +10V电压给定 +10V (+/- 3%) ; max. 4 mA 13 COM 模拟量输入/输出的接地 14 REF 1 + 电压输入范围 模拟量给定值设定 - 10V… + 10V / 精度 12 Bit 15 REF 1 – Ri = 40 k� 16 REF 2 + 电压输入范围 0…+10V 模拟转矩极限 精度 : 12 Bit; -10V…0V ^ 0 Nm/ 17 REF 2 – 参见参数集 CP.9 +10V ^ M max. / Ri = 40 k� 18 A1 可编程模拟输出1 -10V…+10V / 精度: 10 Bit 19 A2 可编程模拟输出2 Ri=100 � 20 RLA 输出继电器 21 RLB RLA/RLC:正常运行条件 30 V DC/1 A 22 RLC RLB / RLC: 无电源/故障 23 Ex. Voltage外部供给控制 + 24 V 外部电压输入 6.9 控制端子排X1 旋转释放（端子X2.3/X2.4）和模拟转矩极限 （端子X2.16/2.17）在传动模式中没有功能。 反向慢速输入 外部错误设定输入 可编程 GB 21 ANTRIEBSTECHNIK ........ 连接 6.9.1 数字输入/输出 6.9.2 模拟输入/输出 6.9.3 继电器输出 没有 模拟 转矩极限 有 模拟 转矩极限 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 ST RST F R I1 I2 I3 D1 D2 Uout PNP-Logic 11 12 13 14 15 16 17 18 19 0 V CRF COM REF1 REF1 REF2 REF2 A1 A2 + – + – 11 12 13 14 15 16 17 18 19 0V CRF COM REF1 REF1 REF2 REF2 A1 A2 + – + – -10V…+10V 设定值 来自 e.g.: PLC 0V…+10V 转矩 极限 e.g.: PLC 20 21 22 RLA RLB RLC -10V…+10V 设定值 来自 e.g.: PLC + 24 V 内部 屏蔽 连接 屏蔽 连接 屏蔽 连接 屏蔽 连接 11 23 0V 屏蔽 连接 Ext. Spg. 6.8.4 控制的外部电压供给 0 V +24 V GB 22 操作 Par.-No. 参数名称 设定范围 精度 工厂设定 CP.0 密码输入 0…9999 1 – CP.1 实际速率显示? – 0,5 U/min – CP.2 变频器状态 – – – * CP.3 电机电流显示 – 0,1 A – * CP.4 最大电机电流显示 – 0,1 A – * CP.5 实际转矩? – 0,1 Nm – CP.6 设定速度 – 0,5 U/min – CP.7 加速时间 0…320 s 0,01 s 0,05 s CP.8 减速时间 0…320 s 0,01 s 0,05 s CP.9 转矩极限? 0…5 x MN 0,1 Nm 3 x MN CP.10 最大设定速度 0…9999 0,5 U/min 额定转速 CP.11 慢速速度? 0…9999 0,5 U/min 100 U/min CP.12 速度调整器比例增益 0…65535 1 依据电机型式 CP.13 速度调整器积分增益 0…65535 1 依据电机型式 CP.14 增量编码器脉冲数每转 – – 1024/2048 (for sin/cos) CP.15 外部故障条件 0…6 1 0 CP.16 模拟量输入1的零飘补偿 -100%…+100% 0,1 % 0 % CP.17 模拟量输入2零电压抗扰偏置 0…10 % 0,1 % 0 % CP.18 模拟量输出1内容 0…6 1 2 CP.19 模拟量输出1放大比例 -20…+20 0,01 3 x MNenn ^ +10V CP.20 模拟量输出2放大比例 -20…+20 0,01 +/–nNenn ^ +/–10V CP.21 开关条件数字量输出1 0…20 1 20 CP.22 开关条件数字量输出2 0…20 1 18 CP.23 数字量输出1转矩值设定 0…50 Nm 0,1 Nm 0,5 x MNenn CP.24 数字量输出2速度值设定 0…16000 U/min 0,5 U/min 0,5 x nNenn 7.2 参数检查啊 只读参数? 这类参数只能读， 不能改改变 (CP.1…CP.6, CP.14) 需回车参数 这类可编程的参 数，数据的改变 在接受和存贮以 前须"回车"。 (CP.0, CP.15, CP.18, CP.21, CP22) CP-参数 (CP.0 … CP.24) 可编程参数 参数可以改变 (CP.0, CP.7 … CP.13, CP.15 … CP.24) 无需回车参数? 这类不可编程的参数数据 的改变被接受就会立刻 被存贮起。 (CP.7 … CP.13,CP.16,CP.17, CP.19, CP.20, CP.23, CP.24) 7.1 参数结构 *对于实际数据显示，从正常机器来的差量，温度漂移和公差必须一致。（正常值的10%以内。） 7. 操作 GB 23 ANTRIEBSTECHNIK ENTER F/R 7.3设定和改变参数 操作 START STOP FUNC. SPEED ENTER F/R START STOP FUNC. SPEED ENTER F/R START STOP START STOP FUNC. SPEED 改变一个需回车参数时，一个光标出现在显示中的最 后一个数值地后面。按下回车键则调整的值被接受并 贮存（光标消失）。 例如： ENTER F/R 回车键只能复位故障信息，复位故障本身首 先必须消除故障原因并复位X2.2端子或完成 一次冷启动。 ! 错误信息/错误诊断见： GB 43! 当开关和的时候，控制器始终显示 CP.1的值（状态显示）。 如果一个故障在运行中产生，当前显示将被错误信息覆盖， 按回车键复位错误信息。 7.4储存参数值 7.5错误信息 参数集编号的 增加/减少 参数集 的显示 参数值 的显示 参数值的 增加/减少 接受/ 存储 错误/ 故障例如： GB 24 FUNC. SPEED START STOP ENTER F/R START FUNC. SPEED START STOP ENTER F/R START 密码输入 伺服控制器出厂设置没有密码保护，所有可编程的参数都可以 改变。在参数单元被所定后，未被授权的访问都将被拒绝。 调整模式相关密码在GB 45! 参数可改变 参数被锁定 密码 1) 1)1）密码错误； 从新输入 参数可改变 参数被锁定 密码 1) 1)密码错误； 从新输入 实际转速显示 显示电机当前转速 正向旋转：精度单位: 0,5 U/min. 反向旋转：表示负的转速，精度单位为1U/min. 正向旋转 锁定CP参数: CP参数可变: 参数描述 8. 参数描述 例如： 反向旋转； 速度为1837 U/min 或 1837,5 U/min GB 25 ANTRIEBSTECHNIK 状态显示 状态显示指示伺服控制器当前运行状态； 可能存在的指示和其含义如下; 参数描述 运行步骤准备： noP 0 没有运行 控制释放没有连接，开关关闭模式 输出电压=0，传动没有被控制。 LS 70 低速 控制释放跨接?，没有旋转方向命令。 开关关闭模式 输出电压=0，传动没有被控制。 运行状态运转： Facc 64 正向加速 传动设备加速正转 Fcon 66 正向恒速? 传动设备以恒定转速正向运转 FdEc 65 正向减速 传动设备减速正转 rAcc 67 反向加速 传动设备加速反转 rCon 69 反向恒速? 传动设备以恒定转速反向 rdEc 68 反向加速 传动设备加速反转 rFP 79 定位准备 传动等待从既定位置启动 P A 80 动作位置? 传动装置执行位置命令 SrA 82 寻找给定极限 传动在寻找给定极限中 非正常条件运行状态： A.OH2 97 因OH而非正常停止 在OH-预警后迅速停止 A.dOH 96 因传动设备OH而非正常停止 电机过热后迅速停止 A.EF 90 因外部故障而正常停止 外部故障产生后迅速停止 A.PrF/94 因禁令而非正常停止 因其中之一原因而迅速停止 A.Prr 95 正/反方向旋转? 限位开关不到位 A.bus 93 因总线故障而迅速停止 在连续通讯时间监控启动后迅速停止 通讯(Watchdog) 严重故障运行状态 E.OC 4 过流错误? 过电流 E.OP 1 过压错误? 过电压 E.UP 2 欠压错误 电压过低 E.OH 8 过热错误? 变频器过热 E.dOH 9 驱动设备过热? 电机过热 E.OH2 30 电机保护错误? 电机过载 E.OL 16 变频器过载? KEB S4系统过载 E.EF 31 外部故障错误 外部故障 E.PrF/ 46 禁止旋转错误? 因其中一原因而迅速停止 E.Prr 47 正/反向 限位开关不到位 E.OS 105 过转速错误? 转速超出 E.LSF 15 电阻电流极限错误 负载中断 E.SEt 39 设定选择错误? 设定选择错误?X E.bus 18 总线错误 连续通讯时间监控 E.EnC 32 编码器错误? Resolver接口有错误 E.PuC 49 电源单元错误 主回路部分发现错误 E.dSP 51 DSP错误? 内部处理器故障 E.hyb 52 电路错误 内部硬件电路发现错误 E.SLF 110 正向软极限错误? 软限位开关正向错误 F E.SLr 111 反向软极限错误? 软限位开关反向错误 R 具体错误说明见GB43。 GB 26 电机电流显示 指示当前电机电流安培数。 精度为: 0,1 A 电机最大电流显示 指示电机在运行过程中的最大容许电流。 精度为: 0,1 A 参数说明 当前转矩 用牛顿.米来指示电机当前转矩。 精度为: 0,1 Nm 设定速度显示 指示当前设定速度，单位：U/min. 精度为: 0,5 U/min 正速度：正向转动或无辨别转动 负速度：反方向转动 GB 27 ANTRIEBSTECHNIK 加速时间 这一参数定义为系统从0U/min加速到额定转速（3000/4000 /6000U/min）所需的时间。特性曲线表明：实际加速时间与 速度的变化成正比（delta n）。 CP.7 加速时间[s] 计算调整加速时间 传动设备需在0.2s内将转速从100U/min加速到2500U/min! 传动设备的额定转速为：3000U/min delta n =500U/min-100U/min=2400U/min 实际加速时间 CP.7 =––––––––––––––––––––––––– ? 额定转速 delta n 0,2s CP.7= ––––––––––? 3000 U/min = 0,25 s 2400 U/min 在此例中参数CP.7因设定为0.25s。 计算举例: 设定范围: 0…320 s 精度: 0,01 s 出厂设置: 0,05 s 用户设置: ____ s 额定转速[U/min] 3000/ 4000/ 6000 当CP.7和CP.8=0.00s, 那么CP.16和CP17将没有作用 参数描述 =CP.7 额定转速 实际加速时间 delta n GB 28 0 Nm 减速时间 这一参数定义为系统从额定转速（3000/4000/6000U/min）减速 到0U/min所需的时间。 CP.8 减速时间 [s] CP.8 实际减速时间 ––––––––––––=––––––––––––––––––––– Rated delta n 计算调整减速时间: 传动设备需在0.05s内将转速从3000U/min到1000U/min! 传动设备的额定转速为：4000U/min delta n = 3000 U/min – 1000 U/min = 2000 U/min 实际减速时间CP.8 =––––––––––––––––––––––––– ? 减速时间delta n 0,05s CP.8 =–––––––––– ? 4000 U/min = 0,1 s2000 U/min 在此例中参数CP.7因设定为0.1s。 设定范围: 0…320 s 精度: 0,01 s 出厂设置: 0,05 s 用户设置： _____ s 转矩极限 参数CP.9定义为设备最大允许转矩 +10 V0 V 模拟极限 端子 X2.16 / X2.17 M CP.9 设定范围: 0…5 x MN 精度: 0,1 Nm 出厂设置 : 3 x MN 用户设置 : ____ Nm 额定转速 [U/min] 3000/ 4000/ 6000 当CP.7和CP.8=0.00s, 那么CP.16和CP17将没有作用。 参数描述 GB 29 ANTRIEBSTECHNIK 最大设定速度 此参数定义为伺服控制器最大输出速度。 设定范围: 0…9999 U/min 精度: 0,5 U/min 出厂设置: Rated speed 用户设置: ____ U/min 如果预调整速度设定太高时，设定值将被限定在 内部最大允许值以内。 参数描述 预调整速度通过数字输入I1或I2的值响应。输入指令的分配可 以是正方向旋转，或是反方向旋转；在两种旋转方向同时存在 的情况在，正方向旋转将优先。 条件： 控制端子X2.1(ST),X2.3(F)或X2.4(R)必须与端子X2.10(+16V)相连。 功能： ?I1或I2有动作?----- 驱动设备以设定的转速运行。 I1和I2没有动作---- 驱动设备以原有的转速运行 ? ? ? ?·在慢速操作中，减速与加速的转矩极限。 ·原有的旋转方向、转速、加/减速时间将不再有 作用。 ·如果预调整速度设定太高时，设定值将被限定在 电机内部最大允许转速值以内。 ? ? 慢速速度 设定范围: 0…9999 U/min 精度: 0,5 U/min 出厂设置: 100 U/min 用户设置: _____U/min GB 30 外部故障特征 这一参数取决于设备对 外部故障的响应。 设定范围: 0…6 精度: 1 出厂设置： ? 0 备注： E