Tuning #3 低分辨率伺服系统的调节n

nullnullTalking ServosCopyright 2001, Danaher Corporation. All rights reserved. No part of this presentation may be copied without written permission from Danaher Corporation.Click the page-down key to go to the next slide. Click page up, then the space bar to hear any slide again.A series of audio-visual presentations to help engineers connect with servo technology. nullTalking ServosTuning Servo Systems A 10-unit course on practical aspects of servo tuning.Please see the Talking Servos web site for information on how you can register for this course.nullTuning Servo Systems Unit 1: Introduction to tuning Unit 2: The tuning process Unit 3: 低分辨率伺服系统的调解 Unit 4: Bode plots Unit 5: Mechanical resonance Unit 6: Tuning with low-frequency resonance Unit 7: Tuning with high-frequency resonance Unit 8: Tuning direct-drive systems Unit 9: Tuning the position loop Unit 10: Tuning feed-forward gains null低分辨率伺服系统的调解-----课程内容 反馈精度的定义以及它对伺服系统的影响如何调节伺服系统的分辨率.比较（A-quad-B）编码器，正弦波编码器，旋转编码器的区别。null位置分辨率 反馈传感器的位置分辨率是指传感器所能检测到的最小位置增量。例如A-quad-B 编码器, 脉冲数= 线数x 4.null大多数的伺服系统的速度为：VFB =PFB/T伺服系统的速度分辨率公式： V分辨率 = P分辨率 /T抽样例子:2000 线A-quad-B 编码器 位置分辨率 8000 counts/revolution PMIN = 1/8000 Revolution F抽样 = 4kHzV分辨率 = P分辨率 /T = (1/8000)/(1/4000) = 0.5 Rev/sec = 30 RPM T = 0.00025 seconds速度分辨率 null伺服系统中的分辨率 null正弦波编码器 正弦编码器可以达到大约1百万 线/转null旋转编码器 旋转编码器好比一个旋转变压器反馈信号的形式和正弦编码器一样，除了不平滑性…通常每转是一个周期典型的分辨率为1000-16000线多速编码器可以达到1000，000线/转.null调节图 关闭过滤器Integral = 0. Prop gain = Low增大方波响应的增益开始使用阶跃指令，避免饱和分辨率的影响 调节比例增益null 伺服系统中的分辨率量化限制了位置反馈信号的分辨率null伺服系统中的分辨率 在位置反馈中，量化引起阶跃脉冲。位置反馈null伺服系统中的分辨率 阶跃式的收益率脉冲的回忆以前的例子一个采样率为4KHZ的2000线的编码器可以获得30RPM的脉冲. 速度反馈null伺服系统中的分辨率 高伺服增益放大了速度脉冲从而产生了电流噪声命令.比例增益起到了主要的作用. null滤波对分辨率的作用滤波能够减小冲击多重滤波使所有滤波一致.滤波可以减小伺服增益.null调节流程图 关闭滤波器Integral = 0. Prop gain = Low增大方波响应的增益开始使用阶跃指令，避免饱和增大积分增益至~10%超调结束null实验系统 电机伺服驱动器演示控制单元简易负载1000-线 编码器注释: KV：比例增益 数值为500-3000null比例增益调节null比例增益调节慢反应低噪声快反应高噪声null滤波调节null滤波调节null分辨率和直接驱动直接驱动系统无传动机构. 直接驱动系统通常会有很大的惯性负载响应.齿轮和滑轮可以减小负载响应.DDR系统并不依赖于传动机构null分辨率和直接驱动直接驱动系统可以驱动很大的负载直接驱动系统应用更高的伺服增益直接驱动系统更灵敏大多数有高分辨率传感器null回顾流程图系统限制关闭滤波器Integral = 0. Prop gain = Low增大方波响应的增益开始用阶跃指令，避免饱和.增大积分增益至 ~10% 超调结束有无分辨率 噪音?NoYes增大分辨率加滤波降低比例增益注意: 当环中加有滤波时，方波响应中允许有少量的超调.null第四课的预习内容下节课目: 波特图波特图是什么？在伺服系统的调节中如何使用波特图？如何利用ServoStar 600绘制波特图？nullUnit 3 Test (Also available as a Word document)1. 一个1000线编码器系统的位置分辨率是多少? 2. 一个采样频率为4KHZ，1000线的编码器系统的速度分辨率是多少? 3. 正弦编码器的典型位置分辨率是多少? 4. 旋转编码器典型的位置分辨率的范围是多少? 5. 哪种反馈传感器的类型是最不平滑的? 6 哪个伺服增益最直接影响了分辨率噪声? 7. 在低分辨率系统中, 提高伺服增益对噪声的影响是什么? 8. 说出三种最普通的解决分辨率问题的方法? 9. 在利用滤波解决分辨率问题时又出现了什么主要问题? 10. 为什么直接驱动系统需要高分辨率传感器?Please do not share your answers with others.Registered students should complete this test and e-mail to gellis@kollmorgen.com. A grade of 80% is considered passing. If your test scores less than 80%, you will have the opportunity to correct your answers.