台达PLC基本指令集--中科伺服

中科伺服运动控制知识库建设工程 台达PLC基本指令 编 号：TD100000 关键词：台达PLC基本指令集 摘 要：本文介绍台达PLC基本的指令集 整理：中科伺服市场部 日期：2014-8-6 版本：V0.0 台达PLC基本指令集 一般指令: LD 载入 A 接点 LDI 载入 B 接点 AND 串联A 接点 ANI 串联 B 接点 OR 并联 A 接点 ORI 并联 B 接点 ANB 串联回路方块 ORB 并联回路方块 MPS 存入堆栈 MRD 堆栈读取 (指针不动) MPP 读出堆栈     输出指令: OUT 驱动线圈 SET 动作保持 (ON) RST 接点或寄存器清除     定时器,计数器: TMR 16 位定时器 CNT 16 位计数器 DCNT 32 位计数器     主控指令: MC 公共串联接点的连接 MCR 公共串联接点的解除     接点上升沿/下降沿输出指令: LDP 上升沿检出动作开始 LDF 下降沿检出动作开始 ANDP 上升沿检出串联连接 ANDF 下降沿检出串联连接 ORP 上升沿检出并联连接 ORF 下降沿检出并联连接     脉冲输出指令: PLS 上升沿检出 PLF 下降沿检出     结束指令: END 程序结束     其它指令: NOP 无动作 INV 运算结果反相 P 指针 I 中断插入指针     步进梯形指令: STL 程序跳至副母线 RET 程序返回主母线     应用指令: 程序流程控制: 00 CJ 条件转移 01 CALL 呼叫子程序 02 SRET 子程序结束 03 IRET 中断插入返回 04 EI 中断插入允许 05 DI 中断插入禁止 06 FEND 主程序结束 07 WDT 逾时监视定时器 08 FOR 循环范围开始 09 NEXT 循环范围结束       传送比较: 10 CMP 比较设定输出 11 ZCP 区间比较 12 MOV 数据传送 13 SMOV 移位传送 14 CML 反转传送 15 BMOV 全部传送 16 FMOV 多点传送 17 XCH 数据交换 18 BCD BIN → BCD 变换 19 BIN BCD → BIN 变换       四则逻辑运算: 20 ADD BIN 加法 21 SUB BIN 减法 22 MUL BIN 乘法 23 DIV BIN 除法 24 INC BIN 加一 25 DEC BIN 减一 26 WAND/DAND 逻辑与(AND) 运算 27 WOR/DOR 逻辑或 (OR) 运算 28 WXOR/DXOR 逻辑异或 (XOR) 运算 29 NEG 取负数(取 2 的补码)       循环移位与移位: 30 ROR 右循环 31 ROL 左循环 32 RCR 附进位标志右循环 33 RCL 附进位标志左循环 34 SFTR 位右移 35 SFTL 位左移 36 WSFR 字右移 37 WSFL 字左移 38 SFWR 位移写入 39 SFRD 位移读出       数据处理: 40 ZRST 批次复位 41 DECO 译码 42 ENCO 编码 43 SUM On 位数量 44 BON On 位判定 45 MEAN 平均值 46 ANS 信号报警器置位 47 ANR 信号报警器复位 48 SQR BIN 开平方 49 FLT BIN 整数 → 二进制浮点数变换       高速处理: 50 REF I/O 状态即时刷新 51 REFF 输入滤波器时间调整 52 MTR 矩阵分时输入 53 DHSCS 比较置位(高速计数器) 54 DHSCR 比较复位(高速计数器) 55 DHSZ 区间比较(高速计数器) 56 SPD 脉冲频率 57 PLSY 脉冲输出 58 PWM 脉冲波宽调制 59 PLSR 附加减速脉冲输出       便利指令:   60 IST 手动/自动控制 61 SER 数据检索 62 ABSD 绝对方式凸轮控制 63 INCD 相对方式凸轮控制 64 TTMR 示教式定时器 65 STMR 特殊定时器 66 ALT On/Off 交替 67 RAMP 斜坡信号 68 DTM 数据转换与搬移 69 SORT 数据整理排序       外部设定显示: 70 TKY 十键键盘输入 71 HKY 十六键键盘输入 72 DSW 数字开关 73 SEGD 七段显示器译码 74 SEGL 七段显示器分时显示 75 ARWS 方向开关控制 76 ASC ASCII 码变换 77 PR ASCII 码打印       外部SER设备： 78 FROM 扩展模块CR数据读出 79 TO 扩展模块CR数据写入 80 RS 串行数据传送 81 PRUN 8 进制位传送 82 ASCI HEX 转为 ASCII 83 HEX ASCII 转为 HEX 84 CCD 校验码 85 VRRD 电位器值读出 86 VRSC 电位器刻度读出 87 ABS 绝对值运算 88 PID PID 运算       台达变频器通讯: 100 MODRD MODBUS 数据读取 101 MODWR MODBUS 数据写入 102 FWD 变频器正转指令 103 REV 变频器反转指令 104 STOP 变频器停止指令 105 RDST 变频器状态读取 106 RSTEF 变频器异常复位 107 LRC LRC 校验码计算 108 CRC CRC 校验码计算 150 MODRW MODBUS 資料讀出/?入 206 ASDRW 台達伺服器通?       浮点运算: 110 DECMP 二进制浮点数比较 112 DMOVR 浮点数值数据移动 111 DEZCP 二进制浮点数区间比较 116 DRAD 角度→弧度 117 DDEG 弧度→角度 118 DEBCD 二进制浮点数→十进制浮点数 119 DEBIN 十进制浮点数→二进制浮点数 120 DEADD 二进制浮点数加法 121 DESUB 二进制浮点数法 122 DEMUL 二进制浮点数乘法 123 DEDIV 二进制浮点数除法 124 DEXP 二进制浮点数取指数 125 DLN 二进制浮点数取自然对数 126 DLOG 二进制浮点数取对数 127 DESQR 二进制浮点数平方 128 DPOW 浮点数乘方 129 INT 二进制浮点数→BIN 整数变换 130 DSIN 二进制浮点数SIN 运算 131 DCOS 二进制浮点数COS 运算 132 DTAN 二进制浮点数TAN 运算 133 DASIN 二进制浮点数ASIN 运算 134 DACOS 二进制浮点数ACOS 运算 135 DATAN 二进制浮点数ATAN 运算 136 DSINH 二进制浮点数SINH 运算 137 DCOSH 二进制浮点数COSH 运算 138 DTANH 二进制浮点数TANH 运算 172 DADDR 浮点数值加法 173 DSUBR 浮点数值减法 174 DMULR 浮点数值乘法 175 DDIVR 浮点数值除法       数据处理 II : 143 DELAY 延迟指令 144 GPWM 一般用脉冲波宽调变 145 FTC 模糊化温度控制 147 SWAP 上/下 字节交换 148 MEMR 文件寄存器读出 149 MEMW 文件寄存器写入 151 PWD 输入脉宽检测 152 RTMU I 中断子程序执行时间测量开始 153 RTMD I 中断子程序执行时间测量结束 154 RAND 随机数值产生 109 SWRD 数字开关读取 196 HST 高速定时器 176 MMOV 1632 位数值转换 177 GPS (GPS) 接收通讯指令 178 DSPA 太阳能板位置指令 179 WSUM 求和 202 SCAL 比例值运算 203 SCLP 参数型比例值运算 205 CMPT 比较指令 207 CSFO 撷取速度与追随输出指令       定位控制: 155 DABSR ABS现在值读出 156 ZRN 原点回归 157 PLSV 附旋转方向脉冲输出 158 DRVI 相对定位 159 DRVA 绝对定位 191 DPPMR 双轴相对点运动 192 DPPMA 双轴绝对点运动 193 DCIMR 双轴相对圆弧插补 194 DCIMA 双轴绝对圆弧插补 195 DPTPO 单轴建表式脉冲输出 197 DCLLM 闭回路定位控制 198 DVSPO 可变速度脉波输出 199 DICF 立即变更频率指令       万年历: 160 TCMP 万年历数据比较 161 TZCP 万年历数据取间比较 162 TADD 万年历数据加法 163 TSUB 万年历数据减法 166 TRD 万年历数据读出 167 TWR 万年历数据写入 169 HOUR 时间表       格雷码: 170 GRY BIN→GRY 码变换 171 GBIN GRY 码→BIN 变换       矩阵: 180 MAND 矩阵与 （AND）运算 181 MOR 矩阵或 （OR）运算 182 MXOR 矩阵异或 （XOR）运算 183 MXNR 矩阵同或 （XNR）运算 184 MINV 矩阵反相 185 MCMP 矩阵比较 186 MBRD 矩阵位读出 187 MBWR 矩阵位写入 188 MBS 矩阵位位移 189 MBR 矩阵位循环移位 190 MBC 矩阵位状态计数       接点型态逻辑运算: 215 LD& S1 & S2 216 LD| S1 | S2 217 LD^ S1 ^ S2 218 AND& S1 & S2 219 AND| S1 | S2 220 AND^ S1 ^ S2 221 OR& S1 & S2 222 OR| S1 | S2 223 OR^ S1 ^ S2       接点型态比较指令: 224 LD= S1 ＝ S2 225 LD> S1 ＞ S2 226 LD< S1 ＜ S2 228 LD<> S1 ≠ S2 229 LD<= S1 ≦ S2 230 LD>= S1 ≧ S2 232 AND= S1 ＝ S2 233 AND> S1 ＞ S2 234 AND< S1 ＜ S2 236 AND<> S1 ≠ S2 237 AND<= S1 ≦ S2 238 AND>= S1 ≧ S2 240 OR= S1 ＝ S2 241 OR> S1 ＞ S2 242 OR< S1 ＜ S2 244 OR<> S1 ≠ S2 245 OR<= S1 ≦ S2 246 OR>= S1 ≧ S2