CLOOS机器人资料

图5.机稗人控制系统糜作面报尸…上6.1.1急停开关在按下急停开关后，只允许由获得授权且接受过相关培训的员工将机器人系统重新投入使用。该员工必须在事先就确切知晓所处状态以及自己会引发的后续运动。急停的后果在按下急停开关后，机器人驱动以及与其相连的运动单元将会立即停止。计算机仍然保持工作状态。根据所选取的运行模式，会以不同方式处理急停状态。中止或继续过程如果通过急停开关中断了一个定位过程，在排除急停缘由之后开通动力并按下启动键便可以继续运行。若要中止，在手动低速T1运行模式下，按下ESC键。在自动或手动高速T2运行模式下，只需切换到关运行模式即可。采用相同方式也可以处理由驱动过载（控制变数误差）所导致的急停操作。6.1.2运行模式选择开关在操作面板上装有运行模式选择开关。选择开关可额外通过钥匙开关进行锁定。通过该运行模式选择开关可以选取各种运行模式。编程人员可在任何一种运行模式下拔出钥匙，防止选取之外的运行模式。若在机器人运动的过程中更换运行模式，机器人将会停止，并发出相应的出错提示消息。QIROX机器人控制系统有四种基本运行模式。运行模式选择开关的位置：关手动低速T1手动高速T2自动运行模式关在实施机器人机械机构的保养工作时，需要采取措施保护维修和保养人员（锁定开关和拔出钥匙）机器人驱动的动力供给切断键盘和示教器输入失效按下制动器松开键，可以手动移动机器人轴（参见章节8.手动移动机器人机械机构第31页）“手动低速T1”运行模式此运行模式仅允许有资格的人员使用（在保护范围内不得有人员逗留）受监控的最大笛卡尔位移速度（在TCP处测得）为250mm/s。通过“Vmax”按键减速。只有按下许可键和位移键（在TEACH（示教）或PROG（编程）模式下），才能接通机器人驱动。停止操作十秒钟，机器人驱动自动停止。顺序程序完成创建和测试在运行过程中，可以对先前已在程序中定义的焊接参数表进行调整按下示教器上的许可键，机器人必须得到运动的许可。外围设备的安全装置（急停开关除外）未被激活“手动高速T2”运行模式此运行模式仅允许有资格的人员使用所有防护装置均被激活只有按下许可键才能接通机器人驱动只有按下“启动”键才能启动或继续进行程序流程顺序程序以大于250mm/s的速度执行（默认：小于或等于250mm/s）只有另外按下速度预选键，才能触发对当前指令行（运动轮廓）的处理（点动运行）可以调整焊接参数表“自动”运行模式“所有”被废止的安全措施都必须完整重建“自动”运行模式是机器人的常规运行模式只有在更换运行模式时才能通过示教器修改机器人的程序。6.1.3“动力关”或“故障”红色指示灯表示系统处于急停状态。可能的原因包括：按下了急停开关系统的急停电路断开伺服控制器发出出错提示消息（跟随误差、碰撞）计算机发出出错提示消息计算机发生故障可导致以下反应：驱动停止故障指示灯激活示教器显示器上输出出错提示消息排除急停缘由并接通动力，或按下“ESC”键应答错误后，指示灯熄灭。运行就绪当控制系统做好接通动力的准备时，“运行就绪”绿色指示灯亮起。指示灯不亮的缘由可能是：急停链未闭合：系统内有急停开关未被解锁。没有连接示教器。供气系统的工作压力不足。焊枪的停止线路被激活。中控系统仍处于关闭状态。选取了“自动”运行模式，机器人不在停机位置或外围设备的安全链断开。供电系统发生故障QIROX控制系统（安全控制系统等）没有得到使能信号动力开按下“动力开”发光按钮，为机器人驱动建立起“接通就绪”状态。根据运行模式选择开关/许可键的状态，通过示教器接通机器人驱动（动力）。一般前提条件：系统建立起运行就绪状态。运行模式许可键位移键驱动接通T1按下-接通T2按下-接通自动--接通动力关按下“动力关”按钮关闭驱动。在动力停止时可以手动移动各轴。若要松开轴组，必须在控制柜中按下对应“制动器松开”键（参见章节“8.手动移动机器人机械机构”，第31页）。启动用“启动”键触发一个程序的流程。如果由于急停、按下“停止”键、PAUSE（暂停）指令或松开许可键与速度预选键（后者仅限在“手动高速T2”运行模式下）使得运动中断，在按下“启动”键后，运动便可以继续进行。当控制系统处于已启动状态时，前门处启动键中的绿色指示灯亮起。机器人控制系统上有两个启动键：操作面板上的启动键在自动运行模式下有效示教器上的启动键在以下运行模式下有效手动低速T1手动高速T21.8停止用停止键中断程序流程。电弧关闭。如果是轨迹运行（CP）,控制系统将会立即关停机器人。如果是点到点运行（PTP）,则各轴分别以最大允许的延迟时间制动。驱动仍保持接通状态。无论运行模式选择开关指向何处，示教器或操作面板上的停止随时有效。6.2示教器上的安全装置:围B.京敕科王面祺背百7.机器人系统开机与关机机器人系统开机机器人系统开机步骤：•打开外围控制柜（如果存在）的总开关。•打开总开关（控制柜侧面）。当打开总开关后，只有计算机首先启动。控制系统开始自检。驱动尚未接通。机器人各轴被制动器保持在原有位置。•检查系统是否建立起运行就绪状态。控制系统启动后，“运行就绪”指示灯发出系统处于运行就绪状态的信号。如若不然，应检查是否存在急停状态。为了建立起运行就绪状态，参见“急停”和“运行就绪”章节。确保无人逗留在机器人系统的危险范围内。为机器人驱动建立起接通就绪状态。（动力开键）选择希望的运行模式。在自动运行模式下，按下启动键即可启动预选程序2机器人系统关机请遵照以下顺序关闭系统：按下停止键停止正在执行的顺序程序，运行模式也相应中断。请注意，返回原位（初始位置）是重启一套复杂系统所必需的步骤。在关闭系统之前应在相应的工作模式下返回原位。离开选取的工作模式（TEACH、EDITOR）关闭动力关闭控制柜上的总开关为了避免发生未经授权使用系统，将运行模式选择键置于关位置并用钥匙锁定。t总览U急件开关«0示教能屏嘉《触愧屏）O位移和数字魂”李抬孤正视阳SEEEEHS3SH00START在“手动低速ai>"和"手动高速（T2）”调试运行中，均可值过按卜一*自动”（START）键执行预选的程序流程上在“自动”运行模式"该键失效。STOP按下w停止”（STOP）辑中止程序流程。出于安全考虑，在任何运行模式下遂键都有效.排除急停状态后，按下“动力”（POWER）键可以重新接通机器人强动口POWER请遵守安全注意事项!在手动低速（T1）和手动高速（T2）调试运行中，均可通过按下启动（START）键执行预选的程序流程。在自动运行模式下，该键失效。按下停止（STOP）键中止程序流程。出于安全考虑，在■■运行模式下该键都有效。排除急停状态后，按下动力（POWER）键可以重新接通机器人驱动。请遵守安全注意事项！尤称功能名称功能启动也启动程序滞程保存键执行俣存功於停止铤柞上网僦程中止键中止功能动力粗接讪动力端认犍输认功能Hl帮儿士标世切换到机荒人生机系建理预选选抨位核速应m承东生标犍切世到m以尔坐标靠左向箭照EST逐行时的向方团换里内/外圳诞在内限/外帏相之间切扬右向箭头健EST运行忖的M前切换键前进铤帙向各点上减号”槌毡少•数用点度选版点号「加号”键增加热遇值覆无功柄T「借系at以1。倍系做谑少或赠加■数恺■¥E■弁他避逆『港卅.■只在电列关阿忖才具番幼用囚4O■a用一根田危地山退丝,双蛙.焊接系统十雨ffKEAD-Ifi求运动装置非我期自动在示教器上放置物晶就首注版将不澈溃（:触撰屏）胞施到工具或邮件比检上会导致机器人意外运动或触发IE援期的功能，进而导致人用受伤或机器人索统损坏■;危险!,示救器上不褥放置任何物品+:（辄次我兽脂裨林皆东等田守摩卜..1.2创建程序通过TEACH模式或PROG模式，可创建一个最多包含三十二个字符的新程序，或者选取一个现有的程序。TEACH模式下，可以在选取的程序中移动机器人各轴并将不同的轴位保存为“点”。也可以操作机器人驶向已经存在的点，并进行重新编程。PROG：♦I.用附认键确认输入的点弓。选取点号按下“比如W堆后，通过位移和数字键或者通过屏幕上的数字键盘后自由定义点号.点号的相国为L到9999.在显示画面中将显示出您为当前点选择的点号.点号2.后的3表示，这胃一个“新”的点，即一个.新”的位置.如果不*观这个符43说期该点年巳经被占用.这时便存在覆盖的危险，即一个市流程中必需的位优可能会祓删除！.3圈圈S臼臼0『一-■---)舐«皿同团原则上，工“TEACH”或“PROG”模式F，江小救器上按住"保存"上的M时按下Point*上即可保存所有点,雷要注意的甘，保存的蛤姆是显示画面中出现的点.在保存时，当前点号在自动增大.J4数。点到点控制和轨迹控制PTP控制（PTP=Pointtopoint二点到点）PTP控制的目的在于，尽可能快地执行起点和终点之间的运动。受技术水平所限，为机器人每个轴都规定了加速度和角速度的最大值。在这些附加条件下，计算机为运动计算出最短位移时间并控制所有参与轴使其同时开始和结束运动。这样，对于旋转万向式的机器人，工具中心点（TCP）便会自然地呈现出一个弯曲的轨迹形状。轨迹控制（CP=Continuouspath=连续轨迹控制）机器人控制系统将不同的轴运动关联起来，使执行机构可以沿直线或圆形轨迹运动。1.4.1圆和分度圆功能通过对一个圆形轨迹上的3个点进行编程，可以使系统驶过一个整圆或一个分度圆。整圆或分度圆的这3个点（圆周上的基点）组成计算圆形轨迹的依据。因此在选点时应选择能明确呈现所需圆弧的三个点。圆弧编程的4条规则：基点不能在同一条直线上。基点不能完全或几乎一致。基点应尽可能均匀地分布在圆弧上（如果是整圆，彼此相差120度）。圆的最小直径为10mm左右。图解：圆弧编程1W机器人在执行一条圆弧指令时，必须位「整圆或分度圆的第1个基点■:1.4.1.1整圆指令：CIR_(....)=Circle=整圆1.4.1.1整圆指令：QIRCircle=整圆CIR_{3h4.5,50）L重登焊接，以1/10mm为单位（本示例中表示5H1D1）基点：3=5号点基点二=4号点基点1=3号点该指令描述的是一个整园,乂个显点分别用逗耳隔开.最后的数字（50）表示整圆的里登焊接长度，以1门。皿为单位；提示！I任何情况下都必须输入重叠焊接量.可以是“零”，也可以为“负".如果输入值是负数，机器人机械结构在达到圆弧起始位置之前将会停止.代码示例EESTAETLIST1-(5211hld0.50,2DQ,0,7C0.OtOhC,50,0.(J,0.0t0h\1AIN$(1)GP1meIHI5T1■enu.：!■心刑:修用，丸优式明鞘LISTZ-.九汨.1«1户・7»・眄由0■小小.%叽也中』优用IIST3-叽厘.缸45口龟扎。・修,配配也轧优再iiM.|ir£Pfl}L"(ri-[nii”.九将』(rth

机制

综治信访维稳工作机制反恐怖工作机制企业员工晋升机制公司员工晋升机制员工晋升机制图

％蚪・上百般、电.&■曰总亨.中小,配外激活焊接参数表之前必须首先定义一份参数表。此外还可以在焊接轨迹的起点或终点分别定义单独的焊接参数表，用以对轨迹起点和终点处的焊接单独施加影响。这种焊接参数表被称为起弧参数表或收弧参数表，在程序的定义部分必须排在“标准”焊接参数表之前。为了激活起弧参数表或收弧参数表，可以使用：“标准”焊接参数表中的第16位作为起弧参数表以及“标准”焊接参数表的第17位作为收弧参数表。填入相应焊接参数表的编号，然后这些焊接参数表便会由“标准焊接参数表”自动激活。在一个单独的命令行由以下指令激活：$S_(..)S=起弧参数表$E_(..)E=收弧参数表在直线运动中焊接“定位焊焊缝”的定位焊参数表只能在一个单独的命令行中用指令$H_(..)H=定位焊参数表激活。主/从应用主/从选配功能被用于多台机器人同时加工同一个工件或者与利用一个外部轴执行同步焊接运行的系统中。主/从系统（低价版）在低价版的主/从系统中，使用指令SYNCOFF使程序区段同步，以求做到例如同时到达/离开焊接轨迹，以及避免机器人发生碰撞。变量值同样可以传输到合作机器人上，或者由其接收。如果需要在多条焊缝轨迹上同时焊接，两台机器人必须要等待同样的同步信号。在此建议如下进行连续编号。主机器人收到指令编号;A;B）SYNCOFF_（发送和接收变量，用于为合作机器人相互传输值。对指令SYNCOFF进行连续编号，防止程序流程的运行不同步。主/从系统（完整版）2台机器人的应用主/从系统完整版应用在一套由2台机器人组成的系统中，其中通过与合作机器人的外部轴进行异步位移的方式，对工件展开加工。定义主机器人驱动共用外部轴的机器人。通过指令MASTERON_（n）*将机器人指定为主机器人。定义从机器人第二台机器人（没有外部轴的驱动单元）通过通信连接获得运动轴的位置数据并通过指令MASTEROFF_（n）*被指定为从机器人。*相关外部轴的轴号，该轴需要被指定为主轴/从轴。编程在为两台机器人进行编程时，要注意，在程序中编写定义点（外部轴同步）或焊接焊缝前将机器人和相关轴指定为主或从事先已经执行了指令MASTERON/OFF（参见本章节中指令MASTERON/MASTEROFF）外部轴只能由主机器人发生位移利用从机器人示教点时，主机器人TEACH模式要处于激活状态-传输主轴的当前位置两个控制系统（也包含从机器人）必须能识别各个外部轴的几何方位（参见外部轴同步章节）。为了在程序中为从机器人编写一个点，必须通过主机器人设置外部轴的位置。然后从机器人在工件上定位并对点进行保存。注意，从机器人与主机器人的程序流程要在程序中对称编写。这就表不：编写相同的轮廓编写相同的焊缝长度编写相同的焊接速度提示!用指号STNCDH_（编号.A.B）忠酊的发送和接验变量功能，用「为合作机器人相互樗输血二对指令SYNC"遂行堆填褊号.防止程序流程的运行不同生.在焊缝起点位颦触活两台机器人在退动的外郃轴上的同步流行.两台机器人以同步运行开始工作.用指令SYNCCiFF_；罪号；，B】在焊搂轨迹绛点处禁用何去运行工前在主，必彖税优价械中-一样，该指令也用于程序同步u如聋在示教器上输入这个指令，计量机连续甘鲍井屈子编号.对于两台机器人变茸在另一台凡器人的丹都轴上开器工作的希舔，必翔将负前引导定位的机器人确定为主.而其他机器人则为从。强令MA5TERffl_L.）主怵（:外部轴的相写:指定这台机器人为主机器入。将建定为主粕的袖的位置数据北触至合作风器人的虚假轴算《从）：指令MASTERfflT.（..）从利。卜都轴的箱号：指定送台机案人为从机器人。图定的从轴的轴（:虚拟轴）*述;it团网常数程主轴的位置数据「充虚擦轴-虚拟轴是一个在物理意义上不存在的轴n虚叔轴只用于位置计算工量期可以有3个外部轴*输入内容用逗号隔开。用WAETEECN和MASTEROFF撵刮的轴数必须一致T在程序中帽写点匚例如相关外部轴的同步点J之前，用上述指令确定主机器人和从机矗人*程序示例代用示例机器人1-壬CV.泊机客人)MAI5CA1L_业NMA嘘ROFF_⑧HABTERO此J『〕S.SPD(20二15)3_(1~S.WC0PP_(l)GP_(L,27W2(C0fT]⑵CT_(3)SY2fC0N_i'l)&C_⑷W_(7)&YNCOPP_⑻GP_盘仃R!UN_WENCEend-机器AH-从《六柏机器人+虚拟轴)MtlJNCALL_SYHMASITRCFF-CT)!^7=虚拟培S5PD(20h15)$_o7MmPF_⑴！程序同步S^500FF_(2>!程序同相GP_⑶3H0州_(L)[同步运行GC_⑷AEC_{4,5,&)GC_(7)2即一⑶1同贵运行关GP_<8,1)RLXMEKUBEM)"在程序示例中，机器入I的轴，被指定为主粕,位置独据被K输到合作机器人的虚拟粕T轴『）•=焊接速度由主机器人负责词节.工件」:的乾康和运行第役对于两台机器人而言域一致的49.3配备多台机器人的主产以系统应用对于包含4台以下队机器人的主//■统,用指令MSMA5TER、M55LAVE-MS&YNCN和朋SSTKOFF代替上文所述的指令侬;TERO%、M/LSTEROFFxEYWCON和SniOOFP,这些指令・与斤展的誉手（表一起・允许机罂人进行有计对性的寻址工此外.各告机器人之间也可以依输变盘值二