NEW东能伺服手册

交流全数字伺服驱动器EPS系列基础·非常感谢您选购EPS系列交流伺服驱动器·在您使用驱动器之前，请仔细阅读本技术手册，按照手册上的规范操作·安全注意事项·（使用前请仔细阅读）在产品的安装、运行、维护和检查前请仔细阅读本技术手册，在熟悉了有关设备的知识、安全信息和全部注意事项后再使用本产品。请将此技术手册妥善保存，以备随时查阅。如果您不能解决产品出现的问题，请及时联系我们。·由于产品的改进，手册内容可能变更，恕不另行通知。·在未得我公司授权下，用户对产品的改动我公司将不承担任何责任，产品的保修将因此作废。注意下列警告，以免伤害人员、防止器件损坏。·下面的“危险”和“警告”符号是按照其事故危险的程度标出的 危险指示一个潜在的危险情况，如果使用不当，会产生危险状况，有导致人员重伤甚至死亡的可能。警告指示一个潜在的危险情况，如果使用不当，可能会产生危险状况，有导致人员受到中等程度伤害或轻伤的可能，或者发生物件损坏。·下列符号表示哪些是禁止的操作，哪些是必须遵守的。表示必须操作表示禁止操作 警告EMBEDVisio.Drawing.6EMBEDVisio.Drawing.6EMBEDVisio.Drawing.6EMBEDVisio.Drawing.6EMBEDVisio.Drawing.6EMBEDVisio.Drawing.6目录1第一章功能和构成1EPS系列驱动器技术规格2EPS系列驱动器功能3EPS系列驱动器命名规则4EPS2系列驱动器外形尺寸7EPS2系列驱动器适配电机8各部分名称9第二章安装9环境条件9驱动器安装场合10安装方向和间隔11电机的安装11伺服驱动器安装示意图12电缆应力13第三章接线13伺服驱动器与外围设备的连接及构成14接线17端子功能22编码器信号端子CN324I/O接口原理241.开关量输入接口242.开关量输出接口253.脉冲量输入接口254.伺服驱动器光电编码器输入接口265.长线驱动器（差分输出）输出接口26电源系统电路28第四章参数28参数功能39第五章监控与操作39面板操作40监视方式(DISP)43参数设置(SET-P)43参数管理(EEPOP)45速度试运行47第六章报警与处理47驱动器报警48报警处理53第七章伺服电机54型号命名57电机安装尺寸60附录第一章功能和构成EPS系列驱动器技术规格表驱动器技术规格 控制回路电源 单相AC220V-15～+10%50／60Hz 主回路电源 三/单相AC220V-15～+10%50／60Hz 环境 温度 工作：0～55℃存贮：-20℃～80℃ 湿度 小于90%（无结露） 振动 小于0.5G(4.9m/S2)，10～60Hz（非连续运行） 控制方式 IGBTPWM正弦波控制 控制模式 ①位置控制②速度控制③转矩控制④位置/速度控制⑤位置/转矩控制⑥速度/转矩控制⑦内部位置控制⑧内部速度控制⑨内部转矩控制⑩试运行控制 控制输入 ①伺服使能②报警清除③位置偏差清零④指令脉冲禁止⑤CCW驱动禁止⑥CW驱动禁止⑦控制方式选择⑧零速箝位 控制输出 ①伺服准备好②伺服报警③机械制动释放④位置／速度到达⑤零速检出⑥转矩限制中⑦Z相输出 编码器反馈 2500p/r，15线增量型，差分输出500p/r，15线增量型，差分输出 通讯方式 ①RS232②RS485 显示与操作 ①5位LED显示②4个按键 制动方式 通过内置/外接制动电阻能耗制动 冷却方式 风冷（热传导膜具、高速强冷风扇） 适配电机 可通过参数设置适配不同型号电机 功率范围 ≤5KWEPS系列驱动器功能表驱动器功能一览表 控制功能 位置控制 外部输入脉冲形式 脉冲/方向，CW/CCW，A/B两相 最大指令脉冲频率 500Kpps（差分输入） 电子齿轮 1/1800～1800（推荐：1/50～50） 脉冲输入指令禁止 信号位有效时，指令脉冲输入被禁止；可通过参数屏蔽此信号 内部位置指令 16种位置设定 速度控制 外部速度指令 0～±10VDC 零速钳位 通过此功能使得速度保持为0 速度控制范围 1～3000 内部速度指令 4种速度设定 转矩控制 外部转矩指令 0～±10VDC 内部转矩指令 4种转矩设定 转矩控制范围 外部转矩指令：0～300%内部转矩指令：0～300% 驱动禁止 当CCWL/CWL信号有效时，电机在CCW/CW方向输出零速保持力矩 监视功能 转速、当前位置、指令脉冲积累、位置偏差、电机转矩、电机电流、转子位置、指令脉冲频率、运行状态、输入输出端子信号等 保护功能 过压、欠压、过流、过速、过载、Z脉冲丢失、编码器出错、EEPROM错误、位置超差等 报警功能 工作异常时输出报警号，同时5个LED小数点位闪烁 信号显示 在显示部分显示外部输入、输出信号的ON/OFF状态 增益调整 在电机运行或停止时改变增益以调节驱动器性能 报警 可记忆包括当前报警在内的4个报警记录EPS系列驱动器命名规则例如：EPS2—TA150L123(H)注：通用A和通用B的区别：编码器信号分周输出脉波信号的功能不同，通用A分频比只能取1-255整除倍脉波信号数，通用B可以任意取输出脉波信号数。以2500线编码器为例，若想得到500pusle的分周输出，对于EPS2-TAxxxLxxx驱动器，直接设定PA25=5即可；对于EPS2-TBxxxLxxx驱动器，直接设定PA25=500即可。EPS2系列驱动器外形尺寸.EPS□—040～EPS□—075伺服驱动器外形尺寸（单位：mm）图1-1EPS2—040伺服驱动器外形尺寸如上图·EPS□—100～EPS□—200伺服驱动器外形尺寸（单位：mm）图1-2EPS2—150伺服驱动器外形尺寸如上图.EPS□—300～EPS□—450伺服驱动器外形尺寸（单位：mm）图1-3EPS2—300伺服驱动器外形尺寸如上图EPS2系列驱动器适配电机 型号 参数 转速(r/min) 转矩 功率(W) 60DN-02DB1AKS 2 3000 200 60DN-04DB1AKS 3 3000 400 80DN-08DB1AKS 5 3000 750 90DN-08DB1AKS 5 3000 750 90DN-10DB1AKS 5 3000 1000 110DN-04CB1AMS 10 2000 400 110DN-09DB1AMS 11 3000 900 110DN-12DB1AMS 11 3000 1200 110DN-12CB1AMS 13 2000 1200 110DN-15DB1AMS 14 3000 1500 110DN-18DB1AMS 14 3000 1800 130DN-06AB1AMS 10 1000 600 130DN-10FB1AMS 15 2500 4 1000 130DN-10CB1AMS 16 2000 1000 130DN-13FB1AMS 16 2500 5 1300 130DN-10BB1AMS 17 1500 1000 130DN-12CB1AMS 17 2000 1200 130DN-15DB1AMS 17 3000 1500 130DN-15FB1AMS 17 2500 6 1500 130DN-18DB1AMS 18 3000 1800 130DN-15CB1AMS 18 2000 1500 130DN-18FB1AMS 18 2500 1800 130DN-15BB1AMS 19 1500 1500 130DN-10AB1AMS 19 1000 1000 130DN-20CB1AMS 20 2000 2000 130DN-23BB1AMS 21 1500 2300 130DN-30DB1AMS 21 3000 3000 130DN-30CB1AMS 22 2000 3000 130DN-40DB1AMS 22 3000 4000 130DN-45DB1AMS 22 3000 4500 130DN-39FB1AMS 22 2500 15 3900 180DN-27BB1AMS 22 1500 2700 180DN-30BB1AMS 22 1500 19 3000 180DN-45BB1AMS 22 1500 30 4500各部分名称图1－3EPS系列驱动器外观图（3000W为例）图1－4伺服电机外观图第二章安装环境条件伺服驱动器使用、保存环境条件如表所示。表驱动器环境条件 环境 条件 环境温度 运行 0ºC～＋55ºC（不冰冻） 保管 －20ºC～＋65ºC（不冰冻） 环境湿度 运行 90％RH以下（不结露） 保管 空气 室内（不受阳光直接照射）无腐蚀性气体、无可燃性气体、无油雾、无尘埃 标高 海拔1000m以下 振动 0.5G(4.9M/S2)以下驱动器安装场合1）电气控制柜内的安装驱动器的使用寿命与环境有很大关系，所以在考虑电气控制柜时，应考虑控制柜内所有器件、设备的配置及布局情况，以保证驱动器安装环境、散热环境满足驱动器环境条件。2）伺服驱动器附近的发热设备伺服驱动器在高温条件下工作，其使用寿命会明显缩短，并可能会发生故障。所以应保证伺服驱动器在热对流和热辐射的条件下周围温度在55ºC以下。3）伺服驱动器附近有震动设备采用各种防振措施，保证驱动器不受振动影响，震动保持在0.5G(4.9M/S2)以下。4）伺服驱动器在恶劣条件下使用驱动器在恶劣条件下使用时，接触腐蚀性气体、潮湿、金属粉尘、水以及加工液体，都可能会使驱动器发生故障。所以在这些环境下安装时，必须采取防护措施，保证驱动器的工作环境。5）伺服驱动器附近有干扰设备伺服驱动器附近有干扰设备时，对驱动器的电源线以及控制线有很大的干扰影响，可能使驱动器产生误动作。可以在安装时加入噪声滤波器以及其他各种抗干扰措施，保证驱动器的正常工作。注意加入噪声滤波器后，漏电流会增大，为了避免这种情况，应使用隔离变压器，提高电源质量。特别注意驱动器的控制信号线较容易受到干扰，要有合理的走线和屏蔽措施。安装方向和间隔1）安装方向伺服驱动器正常安装是在垂直方向、高度适当、操作面板朝前。2）安装固定安装时，用螺钉固定驱动器。3）安装间隔当安装两台或两台以上的驱动器时，驱动器之间以及与其他设备间的安装间隔距离为：驱动器之间距离≧25mm，驱动器与其他设备距离≧100mm。为了保证驱动器的性能和寿命，请尽可能地留有充分的安装间隔。4）散热若伺服驱动器安装在电气控制柜内，建议在电气控制柜内安装散热风扇，保证有垂直方向的风对伺服驱动器的散热器散热。5）安装时注意避免异物进入驱动器在进行控制柜的组装时应避免因钻孔等作业产生的切屑或粉尘进入伺服驱动器内部；注意油、水、金属屑等能否从控制柜缝隙或风扇进入伺服驱动器，如有这种情况，请采取防护措施，保证驱动器的工作环境。电机的安装1）避免将电机电缆浸没在油或水中。2）在安装/拆卸耦合部件到电机轴端时，严禁直接敲打轴端或编码器，否则，有可能使编码器永久损坏。另外，尽量使轴端对齐到最佳状态。3）严禁油、水、金属屑等进入电机插头，应做好安全防护，否则有可能因短路造成工作不正常或编码器、电机的永久损坏。伺服驱动器安装示意图<1>安装一台伺服驱动器时：图2－1单台驱动器安装间隔<2>安装2台或2台以上时图2－2多台驱动器安装间隔电缆应力1）确保电缆不因外部应力或自身重力而受到力矩或垂直负荷，尤其是在电缆出口处和端子连接处。2）伺服电机带动工作台在移动的用途中，应该确保电缆有足够的长度和弯曲半径，避免对电缆施加过大的应力，损害电缆的寿命。3）应避免电缆的外皮受到锐利的切割、机械边角的碰擦、辗压等。第三章接线【注意】 ·进行接线或检修作业时，必须先断开电源，因伺服驱动器内部有大容量电解电容，所以即使切断了电源，内部部分电路仍有高压。在电源切断后，最少等待10分钟以上，等到充电指示灯熄灭后，才能接线或检修驱动器和电机，否则可能触电·驱动器输出端子U、V、W和电机U、V、W必须正确对应。注意不能用调换三相端子的来使电机反转，这一点与异步电机完全不同，更不要使端子短路。若相序出错，就会出现电机不能启动、运转异常等不可意料的情况·电机轴上的编码器与驱动器之间的接线绝对不能接错。为避免感应干扰，编码器信号线应和动力线分开走线，最好给信号线加上屏蔽伺服驱动器与外围设备的连接及构成图3－1伺服驱动器EPS2-TA300L123与外围设备的连接图标准接线1.配线（1）电源端子TB线径：R、S、T、U、V、W、PE端子线径≥1.5mm²(AWG14-16)，L1、L2端子线径≥1.0mm²(AWG16-18)。驱动器功率越大需要TB端子线径越粗。接地：接地线（PE）应尽可能粗，驱动器接地线与伺服电机接地线一点接地，接地电阻<100Ω。端子连接必须连接牢固。建议电源采用三相隔离变压器供电，提高电源质量和抗干扰能力。请安装非熔断性（NEB）断路器，以便驱动器出现故障时能及时切断电源。建议安装噪声滤波器（NF）、磁力接触器（MC）、电抗器（L），防止外部杂波进入电源，减轻伺服电机产生的杂波对外界的干扰。（2）通讯信号CN1、控制信号CN2、编码器信号CN3线径：建议采用屏蔽电缆（最好采用双绞屏蔽电缆），线径≥0.12mm²(AWG24-26)。线长：电缆长度尽可能短，控制信号线CN2电缆不超过5米，编码器信号电缆长度不超过15米，编码器电源和地线应分别采用4组以上芯线并联。走线：远离动力线，防止干扰进入。请给相关线路中的感性元件（如线圈等）安装浪涌吸收元件：直流线圈反向并联续流二极管，交流线圈并联阻容吸收回路。（3）注意事项电缆及导线必须固定可靠，并避免靠近驱动器散热器和电机，以免因受热而降低绝缘性能。各个线路必须连接准确后方可上电运行。2．典型用法接线1）位置控制方式图3-2位置控制方式与130电机接线图2）速度/转矩控制方式图3-3速度/转矩控制方式与130电机接线图端子功能1.电源端子TB表3.1.1EPS□—040～EPS□—075驱动器电源端子 符号 信号名称 功能 R 主回路电源 主回路电源输入端子AC220V，50／60Hz T L1 控制回路电源 控制回路电源输入端子AC220V，50Hz／60Hz L2 U 伺服电机接入端 伺服驱动器输出端子必须与匹配的伺服电机U、V、W端子正确对应连接（详见章节），注意不要接错 V W PE 系统接地 接地端子，接地电阻<100Ω，伺服电机输出和电源输入公共一点接地表3.1.2EPS□—100～EPS□—500驱动器电源端子TB 符号 信号名称 功能 R 主回路电源（单相或三相） 主回路电源输入端子AC220V，50／60Hz S T L1 控制电源（单相） 控制回路电源输入端子AC220V，50Hz／60Hz L2 P 外部制动电阻接入端 驱动器输出功率较大，内部制动电阻不足以消耗多余能量时，需在P、B端接外部制动电阻 B U 伺服电机接入端 伺服驱动器输出端子必须与匹配的伺服电机U、V、W端子一一对应连接（详见章节），注意不要接错 V W PE 系统接地 接地端子，接地电阻<100Ω，伺服电机输出和电源输入公共一点接地2.通讯端子CN1CN1为通讯插件，可以利用RS232、RS485进行参数读取与设置。EPS驱动器通讯端子表通讯端子CN1 输入端子 信号名称 符号 功能 I／O方式 CN1-6 通讯口电源 VCC +5V ―― CN1-5 GND +5VGND ―― CN1-4 RS-232通讯 R1IN 信号接收，接到PC的RS232传送端 ―― CN1-2 T1OUT 信号传送，接到PC的RS232接收端 CN1-1 RS485通讯 TxOUT/RxIN 信号传送差分+端 类型3 CN1-3 TxOUT/RxIN— 信号传送差分-端 3.控制端子CN2CN2插座为孔式，插头为针式，用于与上位机连接。EPS驱动器控制信号端子（插头为例）表控制端子CN2功能说明 引脚号 信号名称 符号 功能 I／O方式 CN2-31 转矩模拟量输入 T-Ref 转矩模拟量输入端子；范围：0~±10VDC。 ―― CN2-33 速度模拟量输入 S-Ref 速度模拟量输入端子；范围：0~±10VDC。 ―― CN2-35,36 模拟输入地 GNDA 模拟控制输入信号地。 ―― CN2-17 A相输出 OA+ 提供来自长线驱动器的编码器差分信号（A、B和Z相）的差分输出，未隔离。用参数可以改变A相与B相输出的分频系数。用参数可以选择A相与B相之间的逻辑关系。 类型5 CN2-18 OA- CN2-15 B相输出 OB+ CN2-16 OB- CN2-14 Z相输出 OZ+ CN2-13 OZ- CN2-22 控制信号电源（＋） COM+ 输入端子的电源正极，用来驱动输入端子的光电耦合器DC12～24V，电流≥100mA。 ―― 引脚号 信号名称 符号 功能 I／O方式 CN2-1 计数器清零 CLE/SPD1 1.在位置控制方式下:CLE信号(低电平)有效时，用于将位置偏差信号清为0。INH信号(低电平)有效时，指令脉冲输入被禁止。可用参数【指令脉冲禁止输入无效】禁止此信号。2.速度控制方式下：SPD2(CN2-2)SPD1(CN2-1)速度指令切换选择11外部模拟量速度指令10内部速度1(PA131)01内部速度2(PA132)00内部速度3(PA133)1：与COM-断开0：与COM+闭合 类型1 CN2-2 指令脉冲输入禁止 INH/SPD2 CN2-21 报警清除信号 A-CLR 报警清除端子(低电平有效)A-CLR有效：清除系统报警。A-CLR无效：保持系统报警。 类型1 速度反向信号 SPD_INV 速度指令方向取反信号(速度控制模式有效)若CN2_21与COM-断开，则速度指令方向不变若CN2_21与COM-闭合，则速度指令方向取反 CN2-20 CCW驱动禁止 CCWL 当CCWL/CWL信号有效时，电机在CCW/CW方向停转,输出零速保持力矩。当接受到CW/CCW方向上位机控制信号，才可正常工作。·用于机械超限开关；默认输入驱动器信号为低时，电机停止。·可通过参数选择输入逻辑电平。·可通过设置参数【驱动禁止输入无效】屏蔽此信号。 类型1 CN2-19 CW驱动禁止 CWL 类型1 CN2-24 伺服使能 S-ON 有效：允许驱动器工作(低电平)无效：驱动器输出关断，停止工作，电机处于自由状态。·S-ON信号有效后，至少等待50ms，才可以输入任何命令。·请不要用S-ON信号来频繁运转或停止电机。 类型1 引脚号 信号名称 符号 功能 I／O方式 CN2-23 零速箝位 ZEROSPD/T---SEL2 1.与COM-断开，速度指令被认为是0。可用参数【零速输入选择】禁止此信号。2.当【控制方式选择】＝3，4或5时，控制方式选择如下表：3.在转矩控制方式下：与COM-断开与COM-闭合3位置控制模式速度控制模式4位置控制模式转矩控制模式5速度控制模式转矩控制模式1：与COM-断开0：与COM+闭合T-SEL1(CN2-26)T-SEL2(CN2-23)转矩指令切换选择11外部模拟量转矩指令01内部转矩1(PA135)10内部转矩2(PA136)00内部转矩3(PA137) 类型1 CN2-26 控制方式选择 C-MODE/T---SEL1 类型1 CN2-25 控制信号电源（－） COM- 输出端子的光电耦合器公共端。 ―― CN2-7 机械制动释放 BRK_OFF 当失电制动器释放时，此输出（晶体管）导通。 类型2 CN2-4 伺服准备好 S-RDY S-RDY有效:控制电源和主电源正常，驱动器没有报警，输出伺服准备好；S-RDY无效:驱动器有报警，输出伺服未准备好(高电平)。 类型2 CN2-5 伺服报警 ALM ALM报警:驱动器检测到有故障时，输出伺服报警信号(高电平)。ALM未报警:伺服驱动器无故障时，输出伺服正常(低电平)。 类型2 CN2-8 Z相输出 ZO 伺服电机的光电编码器Z相脉冲输出，集电极开路输出。 类型2 CN2-3 定位完成 COIN 当正向定位完成时，此输出（晶体管）导通。 类型2 CN2-27 转矩限制中 TLC 在转矩限制中输出导通。 类型2 引脚号 信号名称 符号 功能 I／O方式 CN2-34 零速检出 ZSP 当电机转速低于(零速)设定值时输出导通。 类型2 CN2-9 指令脉冲输入 PULS+ 指令脉冲的输入端子。指令脉冲可以三种不同方式输入，利用选择下列中的一种：1、正交（A和B）输入。2、CW/CCW脉冲输入。3、指令脉冲/方向输入。 类型3 CN2-10 PULS- CN2-11 指令脉冲方向输入 SIGN+ CN2-12 SIGN- 编码器信号端子CN3CN3插座为孔式，插头为针式，用于与电机编码器连接，建议采用双绞屏蔽电缆，当线缆长度超过10米时，电源和地线最好用多根芯线，且线径≥0.15mm²。EPS驱动器编码器信号端子（插座为例）表编码器信号端子CN3 端子号 信号名称 符号 功能 I／O CN3-7CN3-8CN3-17CN3-18 编码器电源 VCC 伺服电机光电编码器用＋5V电源，电缆长度超过10米时，线径应加大。 ―― CN3-9CN3-10CN3-19 GND ―― CN3-20 屏蔽地 PE 电机、驱动器、机箱公共地，需要与编码器屏蔽层连接 ―― CN3-2 编码器A+输入 A+ 与伺服电机光电编码器A相连接 类型4 CN3-1 编码器A-输入 A- CN3-4 编码器B+输入 B+ 与伺服电机光电编码器B相连接 CN3-3 编码器B-输入 B- CN3-6 编码器Z+输入 Z+ 与伺服电机光电编码器Z相连接 CN3-5 编码器Z-输入 Z- CN3-16 编码器U+输入 U+ 与伺服电机光电编码器U相连接 CN3-15 编码器U-输入 U- CN3-14 编码器V+输入 V+ 与伺服电机光电编码器V相连接 CN3-13 编码器V-输入 V- CN3-12 编码器W+输入 W+ 与伺服电机光电编码器W相连接 CN3-11 编码器W-输入 W- I/O接口原理1.开关量输入接口图3－4类型1开关量输入接口(1)外部电源由用户提供，但是必须注意，如果电源的极性接反，可能导致伺服驱动器损坏。(2)电源要求：DC12～24V（建议为DC24V），电流≥100mA。2.开关量输出接口图3－5类型2开关量输出接口（1）外部电源由用户提供，但是必须注意，如果电源的极性接反，可能导致伺服驱动器损坏。（2）输出为集电极开路形式，最大电流70mA，外部电源最大电压25V。如果超过限定要求或输出直接与电源连接，可能导致伺服驱动器损坏。（3）如果负载是继电器等电感性负载，必须在负载两端反并联续流二极管。如果续流二极管接反，可能导致伺服驱动器损坏。3.脉冲量输入接口图3－6类型3脉冲量输入接口的差分驱动方式1）在差分驱动方式下，建议采用AM26LS31等类似的RS422线驱动器；为了使传送的脉冲数据有很好的抗干扰能力，建议采用差分驱动方式。2)如果采用集电极开路输入控制信号时，需要串联限流电阻，如下： 4.伺服驱动器光电编码器输入接口图3－7类型4伺服驱动器光电编码器输入接口接受伺服电机编码器输出的A、B、Z、U、V、W信号。5.长线驱动器（差分输出）输出接口图3－8类型5长线驱动器输出接口(1)长线驱动器输出非隔离信号。(2)用长线接收器接受这些信号，在这种情况下，在输入端之间接一个约330Ω的电阻。『注』◆伺服驱动器和伺服电机必须可靠接地。伺服驱动器通过功率晶体管开关向伺服电机供电，如果配线和接地线的排线不当，就会受到晶体管的开关噪声的影响，为了防止这种情况，必须可靠接地。◆为了防止触电，必须将伺服驱动器的保护接地(PE)端子与控制箱的保护接地（PE）端子连接起来。◆本说明书中所有符号表示一对双绞线电源系统电路及以下驱动器可以采用单相220V电源供电，以上建议采用三相220V电源供电。下面画出了驱动器分别用三相、单相电源供电的连接图。（1）三相AC220电源输入时图3－9三相220V驱动器外部接线图注：单相AC220电源输入时，电源仅接R﹑T端第四章参数【注意】 ·参数设置不当，可能导致运行不稳定，请谨慎操作·表中带“※”的参数，修改后能反映在显示中，但是不在控制中生效，必须执行对EEPROM的参数写入操作，并重新上电后才会有效。其余参数修改值实时生效·表中带“★”标志的参数为只读参数，用户修改无效·表中带“▲”标志的参数功能正在开发中参数功能表参数功能（密码：58） 序号 参数名称 功能 设置范围【默认值】 功能选择参数 00 密码 用于防止参数被误修改。设置其他参数前，务必将本参数设置为58。设置完成后将本参数修改，确保参数不被误修改。 0～9999【58】 01★ 载波频率 PWM载波频率(Khz)，无需调整 5～15【15】 02★ 软件版本 本参数仅用于查看软件版本 ---- 03※ 初始显示状态 选择驱动器上电后数码管的初试显示状态：0：显示电机转速；1：显示电机回馈脉冲低四位；2：显示电机回馈脉冲高四位；3：显示位置接收指令低四位；4：显示位置接收指令高四位；5：显示位置偏差；6：显示编码器线数7：显示速度输入命令；9：显示扭矩输入命令[％]；13：显示电机平均电流；15：显示脉冲输入频率；16：显示主电路电压； 0～35【0】 序号 参数名称 功能 设置范围【默认值】 功能选择参数 03※ 初始显示状态 17：显示一转中转子位置；18：显示输入端子状态；19：显示输出端子状态；20：显示编码器状态；21：显示控制方式；22：显示运行状态；25：显示报警记录1；26：显示报警记录2；27：显示报警记录3；28：显示报警记录4；08，10，12，14，23～24，29～35保留； 0～35【0】 04※ 控制模式选择 选择驱动器的控制模式 0～9【0】 设置值 第一方式 第二方式 0 位置控制模式 —— 1 速度控制模式 —— 2 转矩控制模式 —— 3 位置模式 速度模式 4 位置模式 转矩模式 5 速度模式 转矩模式 6▲ 内部位置控制模式 —— 7 内部速度控制模式 —— 8 内部转矩控制模式 —— 由CN2-26（C-MODE）来切换第一/第二方式； 05 转矩限制输入无效 可以禁止模拟转矩限制信号输入（逆时针或顺时针）。1：输入无效；正常响应转矩输入信号；0：输入有效。屏蔽转矩输入信号。 0～1【1】 06 驱动禁止输入无效 值输入控制输入连接到COM-操作0有效CCWL(CN2-20)接通（L）正常，CCW限位开关不动作开路（H）CCW方向行程被禁止,CW方向允许CWL(CN2-19)接通（L）正常，CW限位开关不动作开路（H）CW方向行程被禁止,CCW方向允许1无效CCWL和CWL输入都无效，顺时针和逆时针方向的运动都允许。 0～1【1】 序号 参数名称 功能 设置范围【默认值】 功能选择参数 07 零速输入功能选择 速度控制方式下ZEROSPD信号（CN2-23脚）功能选择。值ZEROSPD信号功能0ZEROSPD信号有效时，电机零速箝位。1ZEROSPD信号有效时，电机给定零速。 0～1【1】 08 零速信号有效选择 允许和禁止零速箝位ZEROSPD信号（CN2-23脚）有效/无效之间切换，速度控制模式下此参数有效。值ZEROSPD信号有效无效选择0ZEROSPD输入无效。1ZEROSPD输入有效。 0～1【1】 09※ 驱动器型号选择 ●根据“1．5EPS2系列驱动器适配电机”，设置合适的驱动器型号选择参数。●一定要选择与伺服电机匹配的驱动器型号，否则会出现意外情况。 0～50【15】 10▲ 模拟输出通道选择 模拟输出监控：0：电机转速（0～5V，5V对应最大转速）1：电机转矩（0～5V，5V对应最大转矩）2：电机电流（0～5V，5V对应最大电流）3：输入脉冲频率（0～5V，对应0～500K）4：速度命令（0～5V，对应-10V～+10V）5：扭矩命令（0～5V，对应-10V～+10V） 0～8【0】 增益滤波参数 11 位置环增益 设定位置环调节器的比例增益，定义位置控制的响应曲线。●或超调。 500～8000【2200】 12 速度前馈 ●可以设定位置控制中速度前馈量（%）。此值设定越高，位置环的快速响应特性和位置跟踪特性越好。●此值设定太大，会使系统不稳定，容易产生振荡和超调。 0～100【0】 13 前馈滤波时间常数 ●可以设定插入到速度前馈部分的初级延时滤波器时间常数。●用此功能来减少速度的超调、失调。 0～8100【2】 14 速度环增益 ●设定速度环调节器的比例增益。●设置值越大，增益越高，刚度越大。一般情况下，负载惯量越大，设定值应越大。●在系统不产生振荡的条件下，尽可能设定高增益。 500～8000【2000】 序号 参数名称 功能 设置范围【默认值】 增益滤波参数 15 速度环积分时间常数 ●设定愈小，积分速度越快，刚度越大。●一般情况下，负载惯量越大，设定值越大。●在系统不振荡的情况下，此值应尽量设定的较小。 500～6000【2000】 16 速度检出滤波器 ●如果负载惯量较大，可以适当增加设定值。●数值太大，响应变慢，可能引起振荡。 0～4096【0】 17 速度给定滤波时间常数 ●数值越大，速度给定越平滑●数值太大，响应可能变慢 0～8100【0】 38 电流环增益常数 值越大，刚性越强，出厂时已设好，一般不用调整 400～3000【700】 41 电流环积分常数 值越大，刚性越强，出厂时已设好，一般不用调整 1～50【10】 20 S型加减速使能 速度控制模式下有效 0～1【1】 21 S型常数 参数设置越大S型段速度加减速越快 1～16【1】 位置控制参数 25※ 编码器输出分频系数 ●用来设置电机编码器反馈输出脉冲的分频系数，比如编码器2500线，若此参数设置为5，则A/B信号输出为500线。 1～250【1】 26※ 脉冲输出逻辑取反 当电机顺时针运转时，B相脉冲超前A相脉冲（当电机逆时针运转时，B相脉冲滞后A相脉冲）。可以用此参数对B相脉冲逻辑取反，以改变A相和B相之间的相位关系。值A相CCW运转CW运转0B相不反相1B相反相 0～1【0】 27※ 脉冲输入逻辑取反 当你需要改变电机旋转方向而又不想改变从控制器来的指令信号的极性时，可以用此参数。值电机旋转方向0加（＋）指令逆时针方向1加（＋）指令顺时针方向 0～1【0】 序号 参数名称 功能 设置范围【默认值】 位置控制参数 28※ 指令脉冲输入方式选择 可以设定从控制器送给驱动器的指令脉冲的类型。如下表所示有三种指令脉冲方式值指令脉冲类型信号名CCW指令CW指令0脉冲/方向方式PLUSSIGN1CW/CCW脉冲指令方式PLUSSIGN2A/B脉冲指令方式PLUSSIGN 0～2【0】 29 指令脉冲禁止输入无效 值INH输入0有效1无效选择指令脉冲禁止输入（INHCN2-2脚）为有效或无效。当该参数设置为1时，即使INH为低电平，指令脉冲输入也不被禁止。 0～1【1】 31 输入指令脉冲倍频分子 脉冲指令分倍频功能（电子齿轮）●用途：1单位输入指令脉冲所对应的电机速度和移动量可随意设定。2当控制器的最高可输出频率）不足而不能获得所需速度时，可用倍频来增大指令频率。●分/倍频功能方框图例：电机转一圈为10000个脉冲（编码器为2500线），若系统发5000个脉冲要求电机转一圈，则电子齿轮比PA31/PA32=10000/5000=2/1，即需设置：PA31=2，PA32=1；●电子齿轮比推荐范围：1/100≦G≦100 1～9999【1】 32 输入指令脉冲倍频分母 1～9999【1】 序号 参数名称 功能 设置范围【默认值】 速度转矩控制参数 39 加速时间常数(ms) 在速度控制方式时，电机从零速加速(或减速)到额定转速所需时间(ms)参数设置越大，速度指令的加减速时间越长；参数设置越小，速度指令的加减速时间越短。注：PA39﹑PA40只在速度控制模式下有效 10～3000【200】 40 减速时间常数 10～3000【200】 43 速度指令输入增益 ·可以设定电机速度与加到速度模拟指令（指令输入端CN2-33脚，指令地CN2-35脚）电压的关系。·速度控制命令＝输入电压值×设定值；·缺省值为200，如输入10V时，速度控制命令为2000rpm；如输入5V时，速度控制命令为1000rpm。 10～500【200】 44 速度指令输入逻辑取反 当需要改变电机旋转方向而不想改变从控制器来的速度模拟指令信号的极性时，可使用此参数。值旋转方向0加（＋）指令时反时针方向（从轴端看）1加（＋）指令时顺时针方向（从轴端看） 0～1【0】 45 速度指令零漂补偿 ·可以调整外部模拟速度指令系统的漂移；·参数每设定一个单位，漂移约调整5mv。 【0】 46 转矩指令输入增益 ·可以设定电机转矩与加到转矩指令输入端（指令输入端CN2-31脚，指令地CN-36）的电压之间的关系。·转矩控制命令＝输入电压值×设定值；·缺省值为10，如输入10V时，转矩控制命令为100％；如输入5V时，速度控制命令为50％。 1～100【10】 47 转矩指令输入取反 可以改变转矩指令输入的极性。值电机转矩方向0加（＋）指令时反时针转矩1加（＋）指令时顺时针转矩 0～1【0】 序号 参数名称 功能 设置范围【默认值】 速度转矩控制参数 48 转矩限制设置 ·可以用此参数限制电机最大转矩。·默认200表示电机限制在200%额定转矩之内工作。 0～300【200】 49 速度指令零漂补偿 ·可以调整外部模拟转矩指令系统零漂；·参数每设定一个单位，零漂约为5mv -2048～2048【0】 逻辑程序有关参数 50 定位完成范围 ·该参数可设置电机走完指令脉冲输入行程后，位置到达信号（COIN,CN2-3脚）的输出时序。·当位置偏差计数器内的剩余脉冲数在该参数设定范围时，位置到达信号就被送出。 1～9999【50】 51 零速 ·可以设定零速检出信号（ZSP,CN2-34脚）的输出时序。·当电机速度低于此设定值时，ZSP信号被送出。 0～2000【50】 52 到达速度 ·在速度和转矩控制方式下，设定速度到达信号（COIN,CN2-3脚）的输出时序。·当电机速度超过此设定范围时，速度到达信号就被送出。 0～3000【2000】 53 位置偏差过大设置 ·可以用偏差脉冲数设定位置偏差过大的检出水平：·参数值＝[位置偏差过大检测水平（脉冲数）]/256·如果设定位置增益到较低值，又将该参数设置太小，位置偏差过大保护（报警）可能在没有偏差时也被激活。 1～9999【200】 54 位置偏差过大异常无效 可以设定位置偏差过大保护功能无效。值位置偏差过大保护0有效1无效。即使脉冲数超过设定值，电机继续运转。 0～1【0】 60 电机运行时的机械制动动作时间 ·定义电机运转期间从制动保持（BRK-OFF）信号到电机电流切断（伺服自由状态）的过程。·Tb的值是参数的值或电机减速到参数所设置的转速的值，取两者中的较小值。·=(置入值)×2ms。（） 0～1000【10】 序号 参数名称 功能 设置范围【默认值】 逻辑程序有关参数 61 机械制动动时电机运行速度 0～200【50】 63 去使能后电机停车方式选择 S-ON无效时，电机停车断电方式：0：电机先减速到P61，后再经过P60延时断电1：电机自由滑行惯性停车 0～1【1】 64 输入信号逻辑电平选择 0:输入低有效1：输入高有效例：在需要伺服内部设定使能时，P64设为64 0～255【0】 66 输出信号逻辑电平选择 0:低电平输出1：高电平输出 0～255【2】 序号 参数名称 功能 设置范围【默认值】 通讯相关参数 69※ 通讯方式选择 通讯方式选择参数值012通讯方式非通讯方式RS232RS485 0～2【0】 70※ 通讯格式 通讯格式参数值01通讯格式RTUASCII 0～1【0】 72※ 232、485通讯驱动器设定 选择通讯驱动器的轴号，必须和上位通讯软件设置一致。 0～255【0】 73※ 232、485通讯波特率设定 参数值0123波特率24004800960019200参数值456波特率3840057600115200 0～6【0】 74※ 232、485通讯协议设定 参数值通讯协议07bit，无校验(n)，2个停止位17bit，偶校验(e)，1个停止位27bit，奇校验(o)，1个停止位38bit，无校验(n)，2个停止位48bit，偶校验(e)，1个停止位58bit，奇校验(o)，1个停止位该参数设置值必须和上位机通讯软件处设置一致。 0～5【0】 序号 参数名称 功能 设置范围【默认值】 内部位置控制参数▲ 37 内部位置寄存器循环数选择 可以选择内部位置寄存器循环数为1～8。 1～8【0】 83 内部位置指令1转数设定 内部位置指令（脉冲量）＝内部位置指令转数设定值×电机每转脉冲数＋内部位置指令脉冲数设定值。 -9999～9999【1】 84 内部位置指令1脉冲数设定 85 内部位置指令2转数设定 -9999～9999【1】 86 内部位置指令2脉冲数设定 87 内部位置指令3转数设定 88 内部位置指令3脉冲数设定 89 内部位置指令4转数设定 90 内部位置指令4脉冲数设定 91 内部位置指令5转数设定 92 内部位置指令5脉冲数设定 93 内部位置指令6转数设定 94 内部位置指令6脉冲数设定 95 内部位置指令7转数设定 96 内部位置指令7脉冲数设定 97 内部位置指令8转数设定 98 内部位置指令8脉冲数设定 115 内部位置指令1的移动速度 0～3000【100】 116 内部位置指令2的移动速度 117 内部位置指令3的移动速度 118 内部位置指令4的移动速度 119 内部位置指令5的移动速度 120 内部位置指令6的移动速度 121 内部位置指令7的移动速度 122 内部位置指令8的移动速度 139 延时寄存器1 设定内部位置指令n到内部位置指令n+1延迟时间，延迟时间＝设定值×10ms0～9999【100】 140 延时寄存器2 141 延时寄存器3 142 延时寄存器4 143 延时寄存器5 144 延时寄存器6 145 延时寄存器7 146 延时寄存器8 154 延时寄存器9 序号 参数名称 功能 设置范围【默认值】 内部速度控制参数 131 内部速度指令1 -3000～3000【500】 132 内部速度指令2 133 内部速度指令3 135 内部转矩指令1 -3000～3000【50】 136 内部转矩指令2 137 内部转矩指令3 第五章监控与操作面板操作面板由5个LED数码管和4个按键“MOD”“←”“↑”“SET”组成，用来显示系统状态、设置参数等。操作是分层操作的，其分层操作如下述。第1层：用来选择4种操作方式，用“MOD”键改变方式，按“SET”进入对应方式的第2层操作，输入参数号后，再按“SET”进入第3层操作，对对应的参数修改，并返回上一层操作；在进入第二三层后，按“MOD”键可返回上一层操作，或在设置参数时按“MOD”键参数不被修改。简单来说：“MOD”：模式选择／取消“←”：字符移位“↑”：数值增加“SET”：确认在操作中，注意LED小数点闪烁的位就表示此位能被修改。如果5个数码管的小数点闪烁，表示发生报警，同时会显示报警号。如果连续按住同一键,会出现下面情况： 键 出现的情况 MOD 在不同模式间切换或作为取消按钮层层退出 ← 操作位循环左移 ↑ 操作位数值持续增加，不产生进位，增到9后从0开始循环 SET 如果是进行EEPROM操作，将会不断写EEPROM其操作方式选择框图如下所示：图5－1操作方式选择框图（第1层）监视方式(DISP)1.在第1层中选择监视方式“dISP”,按“SET”进入监视方式，LED显示“dP0”。2.监视方式下共有27个监视状态，用户用按钮“↑”增加数值，按钮“←”移动改变数值，当选择好需要的显示号后，再按“SET”键，就进入具体的显示状态了。3.如果要显示另外显示状态，再按“SET”或“MOD”键（在监视方式下，这两个键的用途一样，作返回），将会退出当前显示状态，返回2。4.如果要进行别的模式操作，按“MOD”键，将会退回上一层操作，当退回第一层后，再按“MOD”键，可切换模式。5.如果出现报警，5个LED右边的小数点位会出现闪烁。此时不会影响按键等操作，消除报警后，显示才会恢复正常。监视方式下操作号对应显示状态如表所示：表状态显示 显示号 显示状态 →SET→←MOD←←SET← 显示例子 简要说明 dP0 电机速度（r/min） -1000 电机反向转速1000r/min dP1 电机回馈脉冲低4位 1000 当前位置，电机积累了151000个脉冲 dP2 电机回馈脉冲高4位 15 dP3 位置指令低4位（脉冲） 1000 位置指令积累了251000个脉冲 dP4 位置指令高4位（脉冲） 25 dP5 位置偏差（脉冲） 101 位置偏差正向积累101个脉冲 dP6 电机编码器线数 2500 电机编码器2500线 dP7 速度输入命令 50 速度指令50（r/min） dP9 扭矩输入命令（％） 100 扭矩输入命令为100％ dP13 电机平均电流（A） 电机平均相电流为4.2A dP15 指令脉冲频率（kHz） 100 位置指令脉冲频率100kHz dP16 主回路电压（V） 330 主回路电压为330V dP18 输入端子状态 |||||||| 输入端子信号，亮表示该位有输入 dP19 输出端子信号 |||||| 输出端子信号，亮表示该位有输出 dP20 编码器状态 |||||| 编码器状态，亮表示该位有输入 dP21 控制方式 C1 控制方式为1（速度控制方式） dP22 运行状态 cnon 运行状态：正在运行 dP23 Id 0 磁场平行方向电流 dP24 Iq 8192 磁场垂直方向电流，额定转矩运行 dP25 报警记录1 Err01 报警记录1为1号报警 dP26 报警记录2 Err01 报警记录2为1号报警 dP27 报警记录3 Err01 报警记录3为1号报警 dP28 报警记录4 Err01 报警记录4为1号报警 dP35 显示电机编码器Z信号 10 电机积累10个Z信号脉冲说明：1.输入脉冲量为经过输入电子齿轮处理后的脉冲量。2.位置指令脉冲频率是在电子齿轮处理之前实际输入的脉冲频率。最小单位为kHz，正向显示正数，负向显示负数。3.转子绝对位置表示转子在一转中相对定子所处的位置，以一转为一个周期，以脉冲数表示，范围是0～99994.运行状态表示：“CnoFF”：表示伺服系统没有运行（没有伺服开启，或驱动器有报警）“Cnon”：表示伺服系统正在运行5.端子输入状态显示如图5－2所示，输出状态显示如图5－3所示。数码管上半部虚线表示位是状态观测位。图5－2输入端子显示（虚线位点亮表示ON，熄灭表示OFF）图5－3输出端子显示（虚线位点亮表示ON，熄灭表示OFF）参数设置(SET-P)【注意】 ·须将0号参数（【密码】）设为58后，才能对其他参数进行修改。·参数设置立即生效（除需关电复位的参数外），错误的参数设置可能使设备错误动作导致事故·修改后的参数如未执行参数写入EEPROM参数区操作，系统掉电后参数不保存。·在EEPROM写入时如果发生掉电，请重新设定参数。在第一层中选择“SET-P”，并按“SET”按钮进入参数设置方式。用“↑”、“←”按钮选择参数号，再按“SET”键就可进入此参数。用“↑”、“←”按钮设置目标参数值，最右边的LED数码管小数点闪烁，按“SET”键确定修改参数有效，自动返回上一层操作中。如果对正在修改的参数数值不满意，不要按“SET”按钮，按“MOD”按钮取消这次操作，并退回上一层操作，参数恢复修改前的值。每次修改完参数值后，请重新进入此参数，确定此参数已经被修改。注意：参数功能表中带“※”的参数修改后须执行参数写入EEPROM参数区操作，重新上电后才有效。参数管理(EEPOP)参数管理主要处理DSP内存和EEPROM之间的操作，在第一层中选择“EEPOP”，并按“S