卫星导航定位算法与程序设计

GPS单点定位程序流程亠、计算流程1、读取RINEXN文件，将所有星历放到一个列（数组）ephlst中2、读取RINEXO文件,读取一个历元观测值epoch3、数据预处理根据epoch中的卫星号和历元时刻Tr在ephlst查找相应的卫星星历准则Trtoe3600.0s4、程序初始化，置测站概略位置为Xr，接收机钟差初值dtrXoXrCdtr第一次迭代，取Xocdtro5、选择epoch中一颗卫星Si观测值，设其伪距为Sa）卫星Si的信号传播时间：SsSS0si/cdtrdti;dti为卫星钟差，需要进行相&计算卫星Si的信号发射的概略时刻Ts方法如下:对论改正;S.iob）卫星Si的信号发射时刻：TSiTrc）卫星Si在TSi时刻的位置XsTSiXsYSiZSitTSi；d）对卫星位置XSiTSi进行地球自转改正，得到XWSTS；e）根据XWiTSi和测站概略位置Xr计算卫星和测站的几何距离RSf）根据几何距离RSi求信号传播时间1SRS/c。7、8、10、11、12、g）如果107，则退出迭代。T1Sih）否则0s1Si,回带到b）进行迭代。求卫星Si方向余弦YYSRS求卫星S在观测方程式中的余数项:其中:SiRSi—cdtStropd—ionoDRTCMTrlSiSiRSicdtSidtrop卫星Sj的伪距观测值；卫星Si到测站的几何距离；—以米表示的卫星s的钟差；对流层延迟改正量，单位米，用简化的1S即为卫星信号发射时刻。ZZSRSdionoDrTCMhopfield模型计算;电离层延迟改正量，单位米，采用无电离层伪距组合观测值时，此项为—对伪距的差分改正值，此处为0;选择epoch中下一颗卫星Sj观测值，设其伪距为重复第6—9步，计算每颗卫星的系数和余数项将所有卫星的系数组成误差方程，x,y,z,cdtrSj为未知参数进行求解，形式应该是：AXLb000；i0,1,LMbSiTxyzcdt|S01S1l|Si,svnum求解法方程刃AtPA1atpl，求出定位结果XiXYZcdtrX0x?Y0y?Z0z?cdtr0cdt13、与X0进行比较，判断位置差值，如果各分量差值＞0.001m,则令XoXi，返回第6步继续迭代计算若小于则退出迭代。14、输出该历元定位结果。15、继续下一历元计算，下一历元的坐标初始值=上一历元的定位结果16、返回2，直到全部历元计算完毕。1、程序流程图2.1总体流程图输出结果2.2卫星信号发射时刻迭代的流程图初值测站坐标(X,Y.Z,dtr)根据观测值计算近似的信号传播时间dt=p/c-dtr+dts计算信号发射时刻T=Tr-dt求取卫星在发射时刻的地心地固坐标系坐标(Xs,Ys.Zs)进行地球自转改正利用测站坐标和卫星坐标计算信号传播时间dts=R/cR=sqrt(dX*dX+dY*dY+dZ*dZ)迭代结束